Benewake TF02-Pro-W-485 LIDAR тоскоолдуктарды аныктоо сенсору
БИР СӨЗ
Урматтуу колдонуучулар:
Benewake өнүмдөрүн тандаганыңыз үчүн рахмат. Сизге жакшыраак иштөө тажрыйбасын сунуштоо максатында, биз бул колдонмону өнүмүбүздүн оңой жана жөнөкөй иштеши үчүн жазып, сиз кездешүүчү жалпы көйгөйлөрдү жакшыраак чечүүгө үмүттөнөбүз.
Бул колдонуучу колдонмосу TF02-Pro-W-485 продуктуну киргизүү, колдонуу жана тейлөө боюнча тиешелүү маалыматты камтыйт, продуктунун иштешине киришүүнү жана жалпы көйгөйлөрдү чечүү жолдорун камтыйт. Өнүмдү колдонуудан мурун бул колдонмону кунт коюп окуп чыгыңыз. Коркунучтарды болтурбоо үчүн сактык чараларын эстен чыгарбаңыз жана аны колдонууда колдонмодо сүрөттөлгөн кадамдарды аткарыңыз. Колдонуу процессинде кандайдыр бир көйгөйлөр болсо, жардам алуу үчүн каалаган убакта Benewake менен байланышсаңыз болот.
Байланыш маалыматтары
Официалдуу webсайт: en.benewake.com
TEL: +86-10- 57456983
Техникалык суроолор боюнча төмөнкү дарекке кайрылыңыз: support@benewake.com
Сатуу жөнүндө маалымат же брошюраны сураңыз, төмөнкүгө кайрылыңыз: bw@benewake.com
Штабдын дареги
Benewake (Beijing) Co., Ltd.
№3030, 3-кабат, Көз карандысыз инновация имараты, №6 Chuangye Road, Хайдиан району, Пекин, Кытай
Автордук укук жөнүндө билдирүү
Бул Колдонуучу колдонмо Benewake автордук укугу болуп саналат. Сураныч, Benewake компаниясынын расмий жазуу жүзүндөгү уруксатысыз бул колдонмонун мазмунунун сүрөттөмөсүн өзгөртпөңүз, жок кылбаңыз же которбоңуз.
Жоопкерчиликтен баш тартуу
Биздин өнүмдөр дайыма өркүндөтүлүп жана жаңыланып тургандыктан, TF02-Pro-W-485 спецификациялары өзгөрүшү мүмкүн. Кызматка кайрылыңыз webакыркы версия үчүн сайт.
БҮТҮVIEW
TF02-Pro-W-485 ToF (Учуу убактысы) принцибинин негизинде өркүндөтүлгөн TF02-Pro-W негизинде бир чекиттүү диапазондуу LiDAR. Ал байланыш интерфейсинде оптималдаштырылган, киргизүү томtage жана reverse voltagөнөр жай сценарийлеринин муктаждыктарына ылайыкташтырылган электрондук коргоо.
Техникалык спецификация
Таблица 1-1 TF02-Pro-W-485 техникалык мүнөздөмөсү
| Type | Параметрлер | Нарк | |
| Продукт аткаруу | Иштөө диапазону | 90% чагылдыруу, 0Klux | 0.1м~25м |
| 10% чагылдыруу, 0Klux | 0.1м~12м | ||
| 90% чагылдыруу, 100Klux | 0.1м~25м | ||
| 10% чагылдыруу, 100Klux | 0.1м~12м | ||
| Тактык① | ±6см（0.1м~6м））
±1%（6м~25м） |
||
| Дистанцияны аныктоо① | 1см | ||
| Кадр ылдамдыгы② | 1Hz~1000Hz
(жөндөлүүчү, демейки 100 Гц) |
||
| Кайталануучулук① | 1σ: ＜2см
(0.1м~25м@90% чагылдыруу) |
||
| Айлана-чөйрөнүн жарык иммунитети | 100 клюкс | ||
| Коргоо рейтинги | IP5X | ||
| Оптикалык параметрлер | Фотобиологиялык коопсуздук | Class1 (IEC60825) | |
| Борбордук толкун узундугу | 850нм | ||
| Жарык булагы | VCSEL | ||
| FoV③ | 3° | ||
| Электрдик параметрлер | Менен камсыз кылууtage | DC 7V~30V | |
| Орточо ток | ≤200mA@12V | ||
| Энергияны керектөө | ≤4.8W | ||
| Жогорку ток | 400mA @ 12V | ||
| Башкалар | Өлчөм | 85мм×59мм×43мм (L×H×W) | |
| Турак жай | PC/ABS | ||
| Иштөө температурасы | -20℃~60℃ | ||
| Сактоо температурасы | -30℃~80℃ | ||
| Салмагы | 92г (кабельдер менен) | ||
| Кабелдин узундугу | 120см |
Эскертүү
- Аныктоо диапазону стандарттуу ак такта менен өлчөнөт (90% чагылуу).
- кадр ылдамдыгы жөнгө салынышы мүмкүн. Демейки маани 100 Гц жана максималдуу маани 1000 Гц, ыңгайлаштырылган кадр ылдамдыгы төмөнкү формула менен эсептелиши керек: 2000/n (n - ≥ 2 болгон бүтүн сан).
- Бурч теориялык маани болуп саналат, чыныгы бурчтун мааниси бир аз четтөө бар.
Тейлөө жана тазалоо
- Күйгүзүүдөн мурун терезенин ачык күзгүсү таза экенин текшериңиз жана кир болсо дароо тазалаңыз.
- Аппаратты колдонгондон кийин оптиканы текшериңиз. Эгер алар булганса, тез арада тазалаңыз.
- Оптика узак убакыт бою катуу чөйрөдө иштесе, үзгүлтүксүз тазалап туруу керек.
- Кадимки тазалоодон мурун, электрди өчүрүңүз. Аппарат иштебей турганда, терезени кайра-кайра сүртпөстөн жана терезенин күзгүсүнө зыян келтирбөө үчүн жумшак чүпүрөк менен ошол эле багытта акырын сүртүңүз.
- Чаң тазалагычты албаңыз, бул жабдуулардын иштебей калышына алып келиши мүмкүн. Чаң тазалагыч нормалдуу эмес болсо, кайрылыңыз bw@benewake.com.
- Рулдун валынын чаңы көпкө бөгөлсө, каршылыктын жогорулашынан рулдун валынын бузулушу мүмкүн. Сураныч, рулдун валын дайыма тазалап туруңуз.
- Эгерде сизге ички оптиканы терең тазалоо керек болсо, кайрылыңыз bw@benewake.com кесиптик кеңеш берүү.
Сырткы көрүнүшү жана түзүлүшү
TF02-Pro-W-485 сырткы көрүнүшү жана өлчөмдөрү 1-1-сүрөттө жана 1-2-сүрөттө көрсөтүлгөн.
TF02-Pro-W-485 орнотуу үчүн M2.5 тегерек Phillips бурамасын колдонуу сунушталат. Колдонуудан мурун оптикалык линзанын коргоочу пленкасын алып салыңыз. LiDAR алдыңкы панелинин линзасын жабууга болбойт. Сураныч, аны таза кармаңыз. Оптикалык линзанын бети LiDAR диапазонундагы нөлгө барабар. TF02-Pro-W-485 аныктоо бурчу 3°. Ар кандай аралыкта жарык чекитинин өлчөмү, тактап айтканда, аныктоо диапазонунун четинин узундугу, 1-3-сүрөттө көрсөтүлгөндөй, ар кандай болот. 1-2-таблицада көрсөтүлгөндөй, ар кандай аралыктардагы аныктоо диапазонунун каптал узундугу (аныктоо диапазону квадрат болуп саналат).
Таблица 1-2 Ар кандай аралыктардагы тактын өлчөмү
| Аралык (м) | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 15 | 20 | 22 |
| Так өлчөмү (см) | 5 | 10 | 16 | 21 | 26 | 31 | 37 | 42 | 47 | 52 | 79 | 105 | 115 |
Эскертүү: Максаттуу объекттин каптал узундугу жалпысынан TF02-Pro-W-485 жарык такынын өлчөмүнөн чоңураак болушу керек; эгерде табылган объекттин каптал узундугу жарык чекитинин өлчөмүнөн кичине болсо, TF02-Pro-W-485тен чыгуу (Distance) эки объекттин иш жүзүндөгү аралык маанилеринин ортосундагы маанини түзөт.
Сактагыч
- Аппаратты -30°Cден 80°Cге чейинки температурада, ≤ 60% салыштырмалуу нымдуулукта жана коррозиялык газдарсыз желдетүү менен сактоо керек.
- Сактоодон мурун, тазалыкты камсыз кылуу үчүн бардык туташуулар ажыратылганын же чаң капкактары салынганын же жабылганын текшериңиз.
- Сактоо мөөнөтү үч айдан ашса, аппаратты нормалдуу абалда колдонууга мүмкүн экенине ынануу үчүн колдонуудан мурун жумушчу сыноодон өткөрүңүз.
- Продукциянын иштешин камсыз кылуу үчүн продуктунун кабыгын ачпаңыз же IR-өтүүчү чыпкасын чыгарбаңыз.
ИНТЕРФЕЙС
Зымдарды туташтыруу тартиби жөнүндө сүрөттөмө
TF02-Pro-W-485 сырткы куйрук кабелинде демейки боюнча туташтыргыч жок, зымдарды өткөрүү ырааттуулугу 2-1-таблицада көрсөтүлгөн.
Таблица 2-1 Ар бир зымдын функциясынын сүрөттөлүшү
| Зымдардын түсү | Функция | Комментарий |
| Кызыл | VCC | Электр камсыздоо |
| Кара | GND | Жер |
| Ак | RS-485-B | DATA- |
| Жашыл | RS-485-A | DATA+ |
Электрдик мүнөздөмөлөрү
TF02-Pro-W-485 ашыкча көлөмгө ээtage жана тескери полярдуулукту коргоо, бирок 36V жогору электр рельстерине туташтырбаңыз, тескери полярдуулукту коргоо vol.tage -30V. Электрдик мүнөздөмөлөрү 2-2-таблицада көрсөтүлгөн.
Таблица 2-2 TF02-Pro-W-485 негизги электрдик параметрлери
| Параметр | Нарк |
| Менен камсыз кылууtage | DC 7V~30V |
| Орточо ток | ≤200mA@12V |
| Жогорку ток | 400mA @ 12V |
| Орточо энергия керектөө | ≤4.8W |
| Байланыш деңгээли | RS-485 |
СЫРТКЫЧ ИШТЕП ЖАТАТ
Чаң тазалоочу шыпыргыч белгиленген циклде иштейт, демейки иштөө режиминде ар бир 4 саат сайын чаңды тазалоо операциясына ээ. Ар бир чаңды тазалоо операциясы LiDAR сервосу тарабынан башкарылат, тазалагыч бир жолу алдыга жана артка жылат. Жана TF02-Pro-W-485 да ар бир күйгүзүлгөндөн кийин чаңдан тазалоо операциясын аткарат. Мындан тышкары, кардар LiDARды дароо чаңдан тазалоо буйругун жөнөтүү менен башкара алат жана аарчгычтын селкинчек убактысын өзгөртүп, орнотууларды сактай алат. Чаңды тазалоо учурунда LiDAR өлчөө жана маалыматтарды чыгарбайт. Сүргүч иштебей калганда А абалында токтойт жана иштөө учурунда А абалынан В абалына жылат, андан кийин А абалына кайтып келет, баштапкы жана аяктоо позициялары 3-1-сүрөттө көрсөтүлгөн.
Эскертүү: Серво жогорку температуралуу чөйрөдө (чөйрөнүн температурасы > 30 ℃) болгондо чаңды тазалоо аралыгын 40 мүнөттөн ашык сактоо сунушталат.
БАЙЛАНЫШ ПРОТОКОЛУ
RS-485 байланыш интерфейси
TF02-Pro-W-485 485-зым интерфейси менен RS-2 байланыш стандартын колдонот, байланыш протоколунун параметрлери 4-1-таблицада көрсөтүлгөн. Демейки берүү ылдамдыгы 115200, демейки кул ID 0x01.
Таблица 4-1 TF02-Pro-W-485 RS-485 байланыш протоколу
| Байланыш интерфейси | RS-485 |
| Демейки берүү ылдамдыгы | 115200 |
| Маалымат бит | 8 |
| Бир аз токто | 1 |
| Паритетти текшерүү | Жок |
Эскертүү
TF02-Pro-W-485 9600, 14400, 19200, 38400, 43000, 57600, 76800, 115200 (демейки) колдойт тарифтер. 128000дөн жогору ылдамдыкты колдонуу сунушталбайт.
Modbus протоколу
- кадр форматы жөнүндө сүрөттөмө
TF02-Pro-W-485 Modbus протоколу иштетилгенде, Modbus окуу аралык буйругу форматы 4-2-таблицада көрсөтүлгөн.
Таблица 4-2 Modbus окуу дистанциясы буйругу форматыДарек талаасы Функция код Каттоо дареги Реестрдин номери CRC_Төмөн CRC_Жогорку 01 03 00 00 00 01 xx xx TF02-Pro-W-485 тарабынан кайтарылган маалымат алкагы төмөнкүдөй:
Таблица 4-3 Маалымат алкагынын форматыДарек талаасы Функция код Маалыматтар узундугу Dist_High Dist_Low CRC_Төмөн CRC_Жогорку 01 03 02 XX XX xx xx - Функция коду
TF02-Pro-W-485 функциясынын коду 4-4-таблицада көрсөтүлгөн.
Таблица 4-4 TF02-Pro-W-485 функциясынын кодуФункция коду Description 03 Реестрди оку 06 Каттоо жазуу - Каттоо дареги
- Бардык реестр даректери он алтылык жана регистрдик маанилери 16 бит;
- Параметрди койгондон кийин, орнотууларды сактап, күчүнө кириши үчүн LiDARды өчүрүп күйгүзүңүз.
- Функциянын кодун окуу үчүн каттоо дареги
Таблица 4-5 Функциянын кодун колдонуу менен даректер тизмесин каттоо: 0x03 (окуу үчүн гана)Каттоо дареги Аныктама Description 00 00 рай Аралык, бирдиги: см 00 01 Күч Сигнал күчү 00 03 Эң жогорку 16битamp Убакыттын 2 жогорку тартиптеги биттериamp LiDAR ишке киргизүүнүн салыштырмалуу убактысын билдирет, бирдиги: мс 00 04 Эң аз 16битamp Убакыттын 2 төмөнкү тартиптеги биттериamp LiDAR ишке киргизүүнүн салыштырмалуу убактысын билдирет, бирдиги: мс 00 06 Программанын версиясынын жогорку 16бит 00 + негизги версия номери 00 07 Программанын версиясынын төмөн 16бит Кичинекей версия номери + кайра каралган версия номери - Функциянын кодун жазуу үчүн даректи каттоо
Таблица 4-6 Функциянын кодун колдонуу менен даректер тизмесин каттоо: 0x06 (жазуу үчүн гана)Каттоо дареги Аныктама Description 00 80 Жөндөөлөрдү сактоо Жөндөөлөрдү сактоо үчүн каалаган маанини жазыңыз 00 81 Өчүрүү/кайра баштоо Каттоо мааниси: 0-Өчүрүү (учурда жеткиликсиз); 1-кайра баштоо 00 82 Modbus өчүрүү Каттоо мааниси: 1-Modbusду өчүрүү; Башкалар - Ката жооп 00 83 Берүү ылдамдыгы Жогорку Берүү ылдамдыгын коюу. Күчүнө кириши үчүн кайра баштаңыз 00 84 Берүү ылдамдыгы төмөн Берүү ылдамдыгын коюу. Күчүнө кириши үчүн кайра баштаңыз 00 85 Кул ID Кул ID коюңуз. Күчүнө кириш үчүн өчүрүп күйгүзүңүз (демейки 0x01) 00 86 FPS Кадр ылдамдыгын коюу. Күчүнө кириши үчүн өчүрүп күйгүзүңүз (демейки 100 Гц) 00 87 Иштөө режими Жумуш режимин коюу. Орнотуулар сакталгандан кийин күчүнө кириши үчүн өчүрүп күйгүзүңүз. Каттоо мааниси: 0- Үзгүлтүксүз аныктоо режими (демейки) 1-Триггер режими Башкалар-Катага жооп берүү
00 88 Төмөн энергия керектөө режими Төмөн энергия керектөө режимин коюңуз, Жөндөөлөрдү сактагандан кийин күчүнө кирүү үчүн өчүрүп күйгүзүңүз. Каттоо мааниси: 0-Өчүрүү (демейки)
>0 жана≤10-Иштетүү ( мааниси s ичинде ampлинг жыштыгы.)
00 89 Демейки параметрлерди калыбына келтирүү Кандайдыр бир маанини жазыңыз. Орнотуулар сакталгандан кийин күчүнө кириши үчүн өчүрүп күйгүзүңүз. 00 8A тазалагычты иштетиңиз Кандайдыр бир маанини жазыңыз. Каалаган убакта тазалагычты иштетиңиз. 00 8C Чаңды тазалоо циклин өзгөртүү Бирдик: мүнөт (демейки 240 мүнөт). Дароо күчүнө кириңиз. 00 8D Сүзгүч селкинчектеринин санын өзгөртүү Сан 1ден 10го чейин болушу керек (демейки бир жолу). Дароо күчүнө кириңиз.
- Функциянын кодун окуу үчүн каттоо дареги
Параметрдин конфигурациясы
- Таблица 4-7 TF02-Pro-W-485 сериялык шилтеме режиминде жалпы параметр конфигурациясы
Функция Command Жооп Description Modbus иштетүү 5А 05 15 01 75 5А 05 15 01 75 Жөндөөлөрдү сактап, күчүнө кириши үчүн өчүрүп күйгүзүңүз. Жөндөөнү сактоо 5A 04 11 6F 5А 05 11 00 70 - Таблица 4-8 Modbus нускамалары менен TF02-Pro-W-485 жалпы параметр конфигурациясы
Функция Command Жооп Description Окуу аралык 01 03 00 00 00 01 84 0А
01 03 02 DH DL CL CH DH: 8 жогорку тартиптеги аралык бит DL: 8 төмөнкү тартиптеги аралык бит CL: 8 төмөнкү тартиптеги бит CRC CH: 8 жогорку тартиптеги CRC биттери
Аралыкты жана күчтү окуу 01 03 00 00 00 02 C4 0B
01 03 04 DH DL SH SL CL CH DH: аралыктын 8 жогорку тартиптеги бит DL: аралыктын 8 төмөнкү тартиптеги бит SH: 8 жогорку сигнал күчү
SL: сигнал күчүнүн 8 төмөнкү тартиптеги биттери CL: 8 төмөнкү тартиптеги CRC биттери CH: 8 жогорку тартиптеги CRC биттери
Микропрограмманын версиясын окуу 01 03 00 06 00 02 24 0А
01 03 04 00 VM VS VC CL
CH
Программанын версиясы VM.VS.VC Берүү ылдамдыгын коюу 01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH
01 06 00 84
BL1 BL2 CL CH
01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH
01 06 00 84
BL1 BL2 CL CH
BH1, BH2, BL1, BL2 жогорку, экинчи жогорку, экинчи төмөн жана төмөнкү байт берүү ылдамдыгы болуп саналат. Мисалы, берүү ылдамдыгын 9600 (0x00002580) кылып коюңуз BH1=00 BH2=00 CL=78 CH=22
BL1=25 BL2=80 CL=D2 CH=D3
Кул ID коюңуз 01 06 00 85 IH IL CL CH 01 06 00 85 IH IL CL CH IH, IL - ID'нин жогорку жана төмөн байттары. Мисалы үчүнample, ID коюңуз 2，IH=00 IL=02 CL=19 CH=E2 Кадр ылдамдыгын коюу 01 06 00 86 FH FL CL CH 01 06 00 86 FH FL CL CH FH, FL кадр ылдамдыгынын жогорку жана төмөн байттары. Мисалы, кадр ылдамдыгын 100гө коюу (0x0064), FH=00 FL=64 CL=69 CH=C8
Аз энергия керектөө режимин коюңуз 01 06 00 88 LH LL CL CH 01 06 00 88 LH LL CL CH LH, LL аз кубаттуулуктун жогорку жана төмөн байттарыampылдамдыгы. Мисалы үчүнample, аны 5Гц аз энергия керектөө режимине коюңуз, LH=00 LL=05 CL=C9 CH=E3
Жөндөөлөрдү сактоо 01 06 00 80 00 00 88 22
01 06 00 80 00 00 88 22
Орнотууларды сактап, күчүнө кириши үчүн LiDARды өчүрүп күйгүзүңүз Өчүрүү Modbus
01 06 00 82 00 01 E8 22
01 06 00 82 00 01 E8 22
Орнотууларды сактап, күчүнө кириши үчүн LiDARды өчүрүп күйгүзүңүз Баштоо тазалагыч
01 06 00 8A 00 00 A8 20
01 06 00 8A 00 00 A8 20
Каалаган убакта тазалагычты иштетиңиз Чаңды тазалоо циклин өзгөртүңүз 01 06 00 8C PH PL CL CH 01 06 00 8C PH PL CL CH PH, PL циклдин жогорку жана төмөн байттары. Мисалы, тазалагычты жасоо 240 мүнөт сайын иштейт (0x00F0), PH=00 PL=F0 CL=48 CH=65 Сүргүчтүн тегерек сапарларынын санын өзгөртүү 01 06 00 8D WH WL CL CH 01 06 00 8D WH WL CL CH WH, WL тегерек сапарлардын санынын жогорку жана төмөн байттары. Сан 1ден 10го чейин болушу керек. Мисалы, ар бир жолу эки жолу WH=00 WL=02 CL=98 CH=20
Эскертүү
TF02-Pro-W-485 сериялык шилтемеде баарлашуу үчүн RTU режимин гана колдойт.
Конфигурация Example
- RS-485 сериялык шилтеме режиминде Modbus протоколун иштетиңиз:
- 5A 05 15 01 75 // Modbus протоколун иштетүү
- 5A 04 11 6F // Сактоо орнотуу
Кайра күйгүзүңүз жана Modbus режимине кириңиз.
- Modbus режиминде Modbus протоколун өчүрүңүз:
- 01 06 00 82 00 01 E8 22 // Демейки дарек 01, Modbus өчүрүү
- 01 06 00 80 00 00 88 22 // Демейки дарек 01, орнотууну сактоо
- Кайра күйгүзүңүз жана Modbusдан чыкыңыз.
REV: 12/05/2022 · ©2022 Benewake (Beijing) Co., Ltd. | en.benewake.com | Бардык укуктар корголгон BP-UM-34 A01
Документтер / Ресурстар
 |
Benewake TF02-Pro-W-485 LIDAR тоскоолдуктарды аныктоо сенсору [pdf] Колдонуучунун колдонмосу TF02-Pro-W-485 тоскоолдуктарды аныктоо LIDAR сенсор, TF02-Pro-W-485, тоскоолдуктарды аныктоо LIDAR сенсор, аныктоо LIDAR сенсор, LIDAR сенсор, сенсор |
