PANG-NAV колдонуучунун колдонмосу

PANG-NAV колдонуучунун колдонмосу

Introduction

PANG-NAV-бул PArthenope Navigation Group (PANG) тарабынан иштелип чыккан, позитон чечимин алуу үчүн GNSS өлчөөлөрүн иштете алган курал. PANG-NAV RINEXтен башталат (Receiver Independent EXchange форматы) files, ал GPS жана Galileo маалыматтарын талдайт жана SPP (Single Point Positioning) колдонот. Колдонуучунун абалынан тышкары, курал спутниктин көрүнүшү жана геометриясы жөнүндө маалымат бере алат.

PANG-NAV, RAIM функциялары камтылган; өзгөчө, программалык камсыздоо аномалиялык өлчөөлөрдү жокко чыгарып, одоно кемчиликтер менен күрөшүүгө жөндөмдүү; чыгарууда курал горизонталдык жана вертикалдык деңгээлдерди камсыз кылат жана чечимдин ишенимдүүлүгү жөнүндө маалымат берет.

Негизги чындык белгилүү болсо, PANG-NAV позициялык каталарды эсептеп, талдай алат.

Колдонуу

PANG-NAV куралы Matlab чөйрөсүндө иштелип чыккан; программаны колдонуу үчүн, 1-сүрөттө көрсөтүлгөндөй “PANG_NAV” папкасын учурдагы каталог катары орнотуу керек.

1-сүрөт

PANG-NAV иштетүү үчүн "Main.m" file ачылышы керек жана "Run" баскычын басуу керек; же "Негизги" "Команда Терезесине" терилиши керек.

Орнотуулар

PANG-NAV иштетүүдөн мурун, орнотуулар тандалышы керек. Бул үчүн "Main.m" file ачылып, "орнотуулар" бөлүмү жаңыртылышы керек. Чоо -жайында, орнотула турган жөндөөлөр

• Маалымат аралыгы
• GNSS тутуму
• Салмак салуу
• РАИМ
• Маска бурчу
• Ызы-чуу катышынын чеги
• Ката талдоо
• Solution булагы

Маалыматтар аралыгын коюу үчүн, "dt_data" өзгөрмөсүнө ырааттуу доорлордун аралыгындагы секундадагы убакыттын мааниси берилиши керек.
Колдонула турган GNSS тутумун тандоо үчүн, "gnss_systems" өзгөрмөсүнө "1" же "2" мааниси берилиши керек; "1" маанисинде, GPS гана өлчөөлөр иштелип чыгат, "2" GPS / Галилео өлчөөлөр биргелешип иштелип чыгат. Башка GNSS конфигурациялары (мисалы, Galileo гана же GPS / Glonass) учурда колдоого алынбайт.
SPP чечимин бардык өлчөөлөргө бирдей салмакта алууга болот ("mask_angle" өзгөрмөсүн "0" га теңдөө) же спутниктик бийиктикке ылайык ("mask_angle" өзгөрмөсүн "1" ге барабар кылуу).
Эгерде RAIM_flag "1" деп коюлган болсо, анда "0" деп коюлган болсо, RAIM функциялары иштейт.
Маска бурчу "маска_ бурчу" өзгөрмөсүнө градуска маани берип, коюлган.
Минималдуу SNR (сигнал-ызы-чуунун катышы) "SNR_lim" өзгөрмөсүнө dB-Hz маанисин берүү менен белгиленет.
PANG-NAV куралы чечимдин анализин жүргүзө алат; аны иштетүү үчүн, "Error_Analysis_flag" өзгөрмөсү "1" деп коюлушу керек. Эгер "Error_Analysis_flag" "0" деп коюлган болсо, анализ жүргүзүлбөйт.
Анализ иштетилген учурда, чындыкты RINEXтен алса болот file эгер алуучу статикалык болсо, "Static_Solution_fromRINEX" өзгөрмөсүн "1" ге коюңуз.
Мурункуampкоддун жөндөөлөр бөлүмүнүн л 2 -сүрөттө көрсөтүлгөн.

2-сүрөт

Мындан тышкары, RAIM орнотууларын да аныктоого болот. Тактап айтканда, "HAL", "VAL", "PMD", "PFA" жана "sigma_pr" мүмкүн болгон RAIM орнотуулары.
"HAL" жана "VAL" горизонталдык жана вертикалдык сигнализация чектери.
"PMD", "PFA" - табылбай калуу жана жалган коңгуроо ыктымалдыгы
“Sigma_pr” - псевдоранж өлчөөлөрүнүн стандарттык четтөөсү.
Жогоруда айтылган орнотуулар RAIM функциясы активдүү болгон учурда гана колдонулат жана каралып жаткан тиркемеге ылайык орнотулушу керек.

Маалыматтарды импорттоо

PANG-NAV чуркоо учурунда, RINEX fileлар жүктөлүшү керек. Тактап айтканда, үч калкыма терезе ырааттуу түрдө пайда болуп, колдонуучуну тандап алууну суранат:

• бир RINEX байкоосу (3.2 версия) file (сүрөт 3),
• бир RINEX аралаш багыттоо (3.2 версия) file (сүрөт 4),
• бир RINEX GPS навигациясы (3.2 версия) file (5-сүрөт).

RINEX байкоо жана аралаш багыттоо fileс жайгашуу алгоритми, RINEX GPS навигациясы үчүн колдонулат file Klobuchar ионосфера модели үчүн киргизилген маалыматтарды алуу үчүн гана колдонулат.

3-сүрөт

4-сүрөт

5-сүрөт

Берилиштерди импорттоо баскычында, Буйрук терезесинде “маалымат жүктөө” көрсөтүлөт (6-сүрөт).

6-сүрөт

Ката талдоосу талап кылынган учурда, чындыкты аныктоочу чечим жүктөлүшү керек.
Чечим Matlab .mat форматында болушу керек жана "чечим" деп аталган өзгөрүлмө камтылышы керек.
"Чечим" өзгөрмөсү төмөнкү форматка ээ болушу мүмкүн:

• Доорлорду, кеңдикти (градус менен), узундукту (градус менен) жана бийиктикти (метр менен) чагылдырган 4 мамычадан турган матрица.
• Кеңдикти (градус менен), узундукту (градус менен) жана бийиктикти (метр менен) чагылдырган 3 элементтен турган катар.

Иштетүү фазасы

Жогоруда айтылган RINEXтен маалыматтарды импорттогондон кийин fileс, алгоритмдин иштетүү фазасы башталат; Бул этапта, өлчөө (өзгөчө псевдоранг) жана спутниктик эфемериддер кабыл алуучунун ордун камсыз кылуу үчүн иштетилет. Өлчөмдөр, эң аз дегенде квадрат баалоочуда колдонулардан мурун, атмосфера, спутниктик саат жана релятивисттик каталар үчүн оңдолот.

Буйрук терезесинде тандалган орнотуулар көрсөтүлөт, андан кийин 7-сүрөттө көрсөтүлгөндөй “иштетүү ...” көрсөтүлөт.

7-сүрөт

Кайра иштетүү баскычынын аягында, "иштетүү ийгиликтүү аяктады" деген сүйлөм Буйрук терезесинде пайда болот жана чыгуучу өзгөрмөлөр Жумуш мейкиндигинде болот (8-сүрөт)

8-сүрөт

Чыгуу

PANG-NAV чыгуулары - бул кабыл алуучунун позициясы жана саат жебеси, спутниктин көрүнүшү жана DOP, чечимдин жеткиликтүүлүгү. Эгерде RAIM активдүү болсо, анда RAIM ишенимдүүлүгүнүн желеги, четке кагылган өлчөөлөрдүн саны, коргоо деңгээлдери жана ишенимдүү жеткиликтүүлүк чыгарылат. Негизги чындык бар болсо жана ката талдоосу талап кылынса, ката жүрүм-туруму жана ката көрсөткүчтөрү бар.

Чыгуу өзгөрмөлөрү:

• DOPs
• e_H_g (милдеттүү эмес)
• e_U_g (милдеттүү эмес)
• доорлор
• Error_Table_Pos (милдеттүү эмес)
• nr_sat
• PLs (милдеттүү эмес)
• RAIM_Results (милдеттүү эмес)
• Ишенимдүү_мүмкүнчүлүк (милдеттүү эмес)
• Sol_availability
• X

“DOPs” өзгөрмөсү - бул доорлордун санына барабар болгон 2 катарлуу жана бир нече тилкени камтыган матрица (бул өзгөрмөнү n деп атайлы). Биринчи сапта, RAIM тиркемесинен мурун PDOP мааниси сакталса, экинчи катарда, RAIM тиркемесинен кийинки PDOP мааниси сакталат. Албетте, эгер RAIM активдүү болбосо же четке кагуулар аткарылбаса, анда биринчи жана экинчи катарлардын мааниси бирдей.
“E_H_g” өзгөрмөсү - ар бир доор үчүн горизонталдык каталарды чагылдырган n элементтен турган тилке.
“E_U_g” өзгөрмөсү - бул ар бир доор үчүн вертикалдык каталарды чагылдырган n элементтен турган тилке.
"Доорлор" өзгөрүлмө - GPS элементтеринин графиги, GPS убактысынын форматына ылайык, жуманын секундаларында чагылдырылган GPS доорлорун чагылдырган.
“Error_Table_Pos” өзгөрмөсү - 6 таблицадан турган, ката көрсөткүчтөрүн көрсөткөн 1-таблица.

1-таблица

Орточо горизонталдык ката

Орточо вертикалдык ката

Квадрат горизонталдык ката

Квадраттык вертикалдык катанын орточо мааниси

Максималдуу горизонталдык ката

Максималдуу тик жаңылыштык

“Nr_sat” өзгөрмөсү - бул 2 катардан жана n мамычадан турган матрица. Биринчи катарда, жеткиликтүү спутниктердин саны, RAIM тиркемесине чейин, экинчи катарда, RAIM тиркемесинен кийин бар спутниктердин номерлери сакталат. Албетте, эгер RAIM активдүү болбосо же четке кагуулар аткарылбаса, анда биринчи жана экинчи катарлардын мааниси бирдей.
"PLs" өзгөрмөсү - бул 2 катардан жана n мамычадан турган матрица. Биринчи катарда горизонталдык коргоо деңгээлдеринин бир доорго карата мааниси сакталат, ал эми экинчи катарда тигинен коргоо деңгээлдери.
“RAIM_Results” өзгөрмөсү - бул 2 катардан жана n мамычадан турган матрица. Биринчи тилке бир доорго ишенимдүүлүк желегин камтыйт; желектин мааниси төмөнкүдөй мааниге ээ:

• эгер желектин мааниси 0 болсо, RAIM тестин жүргүзүү үчүн ашыкча жетишсиздик жок;
• эгер желектин мааниси 1 болсо, болжолдуу позиция ишенимдүү (RAIM алгоритмине ылайык);
• эгер желектин мааниси 2 болсо, болжолдуу позиция ишенимсиз (RAIM алгоритмине ылайык).

"Reliable_availability" өзгөрмөсү - бул скаляр, убакытты көрсөтөтtagэсептик чечим RAIM тарабынан ишенимдүү деп эсептелгенде.

"Sol_availability" өзгөрмөсү - бул скалярдык, убакытты көрсөтөтtage эсептелген чечим жөн эле жеткиликтүү болгондо, башкача айтканда, спутниктердин саны позициялоо үчүн жетиштүү. "X" өзгөрмөсү 4 (GPS гана учурда) же 5 (GPS/Galileo учурда) саптары жана n мамычалары бар матрица. 1, 2 жана 3 -саптар GNSS алуучунун болжолдуу кеңдигин (радиан менен), узундукту (радиандар менен) жана бийиктигин (метр менен) камтыйт. 4 -катарда GPS тутумунун убактысына карата кабыл алуучу саат жагы камтылган. 5-катарда GPS менен Галилеонун ортосундагы системалар аралык эсептешүү бар.
"E_H_g", "e_U_g" жана "Error_Table_Pos" каталарды анализдөө талап кылынганда гана жеткиликтүү (Error_Analysis_flag = 1).
"PLs" жана "Reliable_availability" RAIM активдүү болсо гана жеткиликтүү (RAIM_flag = 1).
PANG-NAV ошондой эле төмөнкү участокторду өндүрүш катары берет:

• Горизонталдык абал (чыгышка жана түндүккө каршы)
• Бийиктик убакыт менен салыштырганда
• Убакытка карата көрүнөө
• DOPs убакыт менен салыштырганда
• HPL жана VPL убакытка салыштырмалуу (RAIM активдүү болгон учурда гана)
• Убакытка карата горизонталдык жана вертикалдык каталар (ката талдоосу талап кылынганда гана)

 

PANG-NAV колдонуучунун колдонмосу - Жүктөө [оптималдаштырылган]
PANG-NAV колдонуучунун колдонмосу - Жүктөп алуу