CEVA BNO086 Tare Function Колдонуучунун колдонмосу

1000-4045 – Колдонмо жазуусу
BNO080/BNO085/BNO086 Тара функциясы
Колдонуу колдонмосу

Introduction

Бул документ BNO080/BNO085/BNO086нын Tare функциясын сүрөттөйт, ал сенсордун багытын кайра аныктайт. Бул BNO080/BNO085/BNO086 чыгарууларынын негизги түзүлүшкө орнотулган багытка ылайык болушуна мүмкүндүк берет. Бул буйруктар SH-2 Reference Manual [1] деталдуу түрдө сүрөттөлгөн жана бул документ окурманда маалымдама үчүн бул колдонмо бар деп болжолдойт.

Tare Overview

BNO080/BNO085/BNO086 сенсордун багытын кайра аныктоо үчүн эки буйрукту жана конфигурация жазуусун колдонот, же "Тара":
– Буйруктар:
o Tare Now (SH-6.4.3.1 Колдонмосунун 2 бөлүмү)

• Убактылуу Тарага жол берет. Учурдагы багытты аныктоо үчүн оюндун башында пайдалуу.
  o Persist Tare (SH-6.4.3.2 Колдонмосунун 2 бөлүмү)
• Учурдагы Tare багытын Sensor Orientation конфигурация жазуусуна сактайт. Бул азыр демейки багыт болуп калган туруктуу жөндөө.
  - Конфигурация жазуусу
  o Sensor Orientation
• Аппараттын багытын сактайт. Аспабыңыздагы BNO080/BNO085/BNO086 стандарттык багытын билгенден кийин, бул жазууну ыңгайлуу башталгыч чекит катары колдонуп, бардык түзмөктөр үчүн бирдей баштапкы багытты колдоно аласыз. Түзмөккө такыраак таруу жогорудагы буйруктарды колдонуу менен жүргүзүлүшү мүмкүн.

Тара параметрлери

Tare операциясын иштетүүдө сиз тандай турган эки вариант бар:
– Балталар

• Кайсы балталарды кескиңиз келет? Мисалы, сиз бир гана ийри (Z огу) боюнча таралоону тандай аласыз, ал рубриканы колдонуучунун учурдагы алдыга багытына кайтарат. Же болбосо, сиз бардык окторду (башкы багытты, бийиктикти жана жылдырууну баштапкы абалга келтирет) аралай аласыз.
  – Тара үчүн негиз катары колдонулуучу Айлануу вектору (Айлануу вектору, оюндун айлануу вектору, геомагниттик айлануу вектору)
• BNO080/BNO085/BNO086 ар кандай киргизүүлөрдү колдонуу менен модулдун багытын аныктаган Айлануу векторунун үч башка түрүн сунуштайт. Бул үч айлануу векторунун варианттары жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн SH-2 Reference Manual караңыз.
• Бул Тара жөндөөсү колдонуучуга айлануу векторунун кайсынысын Тара үчүн негиз катары колдонууну тандоого мүмкүндүк берет. Көпчүлүк учурларда, Rotation Vector бул жерде туура тандоо болуп саналат. Эгерде сиз негизги киргизүү катары Оюндун Айлануу Векторун колдонуп жатсаңыз жана Оюндун Айлануу Векторун түндүктү көздөй кайра борборлоштуруу үчүн Z айлануусун бургуңуз келсе, анда Оюндун Айлануу Векторун тара үчүн негиз катары колдонушуңуз керек болот. . Анын сыңарындай, эгер сиз геомагниттик айлануу векторун колдонуу менен толук таран жасап жатсаңыз, анда аны негиз катары колдонушуңуз керек болот.

Тара процедурасы

Жогоруда аныкталган параметрлерди колдонуу менен, сиз тиркемеңиз үчүн тара конфигурациясынын кайсы түрү эң мааниге ээ болоорун тандай аласыз. Бул жерде бир нече мурункуampтиптүү конфигурациялар:
Түзмөктү биринчи жолу орнотуу
Бул эксample, BNO080/BNO085/BNO086 бир HMD орнотулган жана сенсордун багытын аныктоо керек. Бул заводдо же биринчи жолу орнотууда колдонуучу тарабынан аткарылышы мүмкүн. Бул бардык 3 огу боюнча толук тараны колдонот, ошондой эле Persist Tare функциясын колдонуп, жөндөөлөрдү жаркыраганга сактайт. Көңүл буруңуз, анткени Pitch жана Roll октору тартылып жатат, процедура аппараттын түндүккө карата багытынан көз каранды, андыктан 3-5-кадамдарды кылдаттык менен аткарыңыз.

1. BNO080/BNO085/BNO086 күйгүзүңүз жана Ротация векторунун сенсорун иштетиңиз
2. 8-сүрөттөгү аппаратты айлантып, магнитометрди калибрлеңиз
   а. Магнитометр жакшы калибрленгендигин текшерүү үчүн, Айлануу векторунун тактыгын баалоо талаасын карасаңыз болот. Бул маани алгоритм радиандын бирдиктеринде канчалык так деп эсептей турганына баа берет. Жакшы максат тактык баа <10 градус (0.1745 радиан) экенин ырастоо болуп саналат. Эгерде 8-сүрөт кыймылын аткаруу тактык баасын 10дон төмөн түшүрбөсө
   градуска караганда таза магниттик чөйрөгө өтүү
3. Аспапты 4-6 уникалдуу багыттарга жайгаштыруу жана ар бир багытта ~1 секундга туруктуу болушун камсыздоо менен акселерометрди калибрлеңиз
   а. Бул жөнүндө ойлонуунун бир жолу - бул аспапты куб деп элестетип, аны ар бир бетке (төмөндө, оң жагында, сол жагында, алдыда, артында) коюу.
4. Гироскоп ZRO да калибрлөө үчүн аппаратты бир нече секундага коюп коюңуз
5. Учурдагы чөйрөңүздө түндүктү аныктаңыз
   а. Түндүктүн кайда экенин аныктоо үчүн физикалык компасты карап же Айлануу векторун карап көрсөңүз болот. Айлануу вектору W=1, X=0, Y=0, Z=0 деп окуганда, аппарат түндүккө багытталган.
6. Аппаратты сиз каалаган алдыга багытыңыз түндүктү карагандай кылып жайгаштырыңыз жана аппарат түз экенин текшериңиз
7. Tare Now буйругун төмөнкү орнотуулар менен иштетиңиз:

8. Persist Tare буйругун төмөнкү орнотуулар менен иштетиңиз:

9. Бул учурдагы орнотууларды Sensor Orientation FRS конфигурациялоо жазуусуна сактайт (SH2 Reference Manual 4.3.4-бөлүмүн караңыз).
Эми бул орнотуулар кийинки жүктөөдө демейки болот.
Учурдагы алдыга багытты коюу (Колдонуучунун Тары)
Бул эксampле, колдонуучу аппаратты өз столунда иштетип жатат. Алар оюнду баштаардан мурун алдыга багытты аныктагысы келет, андыктан Z-октун (жав) тешип өтүшү керек: “деңгээлди” аныктаган башка окторду мурда түзүлгөн конфигурациясынан өзгөртүүнүн кереги жок. Бул экрандагы GUI же түзмөктөгү баскыч аркылуу жасалышы мүмкүн. Z огу гана таркалып жаткандыктан, колдонуучуга аппаратты түндүккө тегиздөөнүн кереги жок.

1. Идеалында, сенсорлор жакшы калибрленген болот:
   а. BNO080/BNO085/BNO086 күйгүзүңүз жана Ротация векторунун сенсорун иштетиңиз
   б. 8 в-сүрөттөгү аппаратты айлантып, магнитометрди калибрлеңиз. Гироскоп ZRO да калибрлөө үчүн аппаратты бир нече секундага коюп коюңуз
2. Аппаратты өзүңүз каалаган алдыга багытка жайгаштырыңыз
3.  Tare Now буйругун төмөнкү орнотуулар менен иштетиңиз:

4. Бул жөндөөнү иштеткенден кийин, Айлануу векторунун натыйжалары ушул жаңы алдыга багытка багытталат. Бул жөндөө аппаратты кийинки жолу кайра жүктөгөндө Sensor Orientation FRS конфигурация жазуусуна (акыркы Persist Tare буйругу аркылуу коюлган) кайтып келет.

Өндүрүштө бир нече түзмөктөргө Tare өзгөртүүлөрдү кантип колдонуу керек
Кыязы, BNO080/BNO085/BNO086 өндүрүштүк түзүлүштө колдонулганда, сенсордун багыты көптөгөн бирдиктерде бирдей болот. Ар бир өзүнчө бирдикти даралоонун ордуна, сиз FRS Sensor Orientation конфигурация жазуусун колдонуу менен Tare орнотууларын каалаган кошумча бирдиктерге колдоно аласыз. Бул үчүн жалпы кадамдар төмөндө келтирилген. FRS жазууларын окуу/жазуу боюнча кошумча маалымат алуу үчүн CEVA менен байланышыңыз.

1. Жогоруда саналган толук Tare процедурасын (Биринчи жолу орнотуу деп белгиленген) "маалымдама" түзмөгүндө иштетиңиз
2. Маалымдама аппараттан Sensor Orientation FRS жазуусун окуңуз
3. Бул FRS жазуусун ар бир аппараттын Sensor Orientation FRS жазуусуна көчүрүңүз
4.  Эми бул түзмөктөр кийинки хабды баштапкы абалга келтирүүдө бирдей Tare орнотууларына ээ болот

Шилтемелер

1. 1000-3625 SH-2 Reference Manual, CEVA

Эскертүүлөр

© Copyright 2021 CEVA, Inc. жана/же анын туунду компаниялары («CEVA») Бардык укуктар корголгон. Бардык спецификациялар эскертүүсүз өзгөртүлүшү мүмкүн.
Жоопкерчиликтен баш тартуу: Бул жерде берилген маалымат так жана ишенимдүү деп эсептелет. Бирок, маалымат "БОЛГОНДОЙ" болуп, эч кандай ачык же кыйыр кепилдиксиз, анын ичинде сатууга жарамдуулугуна, интеллектуалдык менчикти бузууга же кандайдыр бир максатка ылайыктуулугуна кепилдик жок берилет. Эч кандай учурда CEVA же анын жеткирүүчүлөрү материалдарды колдонуудан же колдонууга жөндөмсүздүктөн келип чыккан ар кандай дооматтар жана/же зыяндар үчүн жоопкерчилик тартпайт. CEVA жана анын жеткирүүчүлөрү мындан ары бул материалдарда камтылган маалыматтын, тексттин, графиканын же башка нерселердин тактыгына жана толуктугуна кепилдик бербейт. CEVA бул материалдарга, же ичинде сүрөттөлгөн буюмдарга өзгөртүүлөрдү киргизе алат.

www.ceva-dsp.com
Көбүрөөк маалымат алуу үчүн

https://www.ceva-dsp.com

апрель 2021
Документ 1000-4045 — Ревизия 1.4
www.ceva-dsp.com
© 2021 CEVA, Inc. Бардык укуктар корголгон