FOXTECH AYK-350 VTOL
User Manual
V1.0
2021.11

Техникалык шарттар

Элементтин аты	FOXTECH AYK-350 VTOL
Версия	RTF Combo
Материал	Carbon Fiber
Канат жайган	3500мм
Узундук	1880мм
Жерден тазалоо	120мм
Макс. Flying Height	2000 м
Макс. Круиздик ылдамдык	26м/с
Сток ылдамдыгы	19м/с
Чыдамдуулук	2.5H@7kg Жүктөө
RTF Салмагы (батареядан тышкары)	15.5кг
Макс. Учуу Салмагы	35кг
Максималдуу жүк	10 кг (стандарт: 5-7 кг)
Батарея	6S 25000mAh Lipo батареясы x4
Учуу башкаруучусу	Pixhawk 2.1 Стандарттык топтому бул жерде 3 GNSS менен
Радио контроллер	DA16S+ Radio Controller x1

Негизги теория

AYK-350 - жүк жеткирүү үчүн колдонулушу мүмкүн болгон 10 кг жүктөө сыйымдуулугу менен оор жүк VTOL. Ал 2.5 кг жүк менен 7 саат чыдамкайлык көрсөтө алат.
AYK-350 VTOLдун бүт корпусу тез ажыратылуучу дизайнды, анын ичинде канаттарды, колдорду жана куйрук бөлүгүн кабыл алып, кыска монтаждоо убактысын жана таңгактоо көлөмүн камсыз кылат. Бөлүнүүчү пайдалуу жүк кабинасы ар кандай тапшырма жабдууларын жүктөө үчүн да ыңгайлуу, ал максимум 10 кг жүктү жүктөй алат. Foxtech AYK-350 көмүртек буласынан жана композиттик материалдан жасалган, ал бүт денени жеңил жана бышык кылат, аэродинамикалык дизайн жана жылмакай бети абанын аз туруктуулугун камсыз кылат. AYK-350 үч резервдик GPS позициясына ээ, ошондуктан аны жайгаштыруу тактыгын, анти-кетерилдүүлүк жөндөмүн жана учуунун туруктуулугун жакшыртуу үчүн кош GPS (DGPS) менен жабдылышы мүмкүн.
Чоң жүктөө жөндөмдүүлүгү, узак учуу убактысы жана туруктуу учуу көрсөткүчү менен AYK-350 VTOL жүктөрдү жеткирүү, текшерүү жана изилдөө үчүн Foxtech 10x / 30x чоңойтуу камералары, 3DM-V4 кыйгач сыяктуу ар кандай gimbal камераларын же карта камераларын жүктөө аркылуу колдонсо болот. камера, жана MS600 мультиспектралдык камера, ж.б.

Калибрлөө

Радио башкарууну текшерүү

1. Өткөргүчтүн режимин текшерүү (сол же оң дроссель).
2. Өткөргүчтөгү каналдарды текшериңиз.

Mission Planner жүктөп алыңыз

Миссиянын эң акыркы пландоочусун онлайн жүктөп алыңыз же SD картадан көчүрүңүз. Жүктөө шилтемеси:
Жүктөө шилтемеси: http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/
AYK-350ну компьютерге туташтырыңыз

1. DA16S+ өткөргүчтү жана компьютерди Bluetooth менен туташтырыңыз.
2. Тиешелүү аппаратты таап, сырсөздү киргизиңиз.
3. "Түзмөк менеджери" интерфейсине кирип, анын COM'ун табыңыз.
4. туура Com портун тандап, ТУШУТУ басыңыз
5. туташтыруу аяктады.

Datalink туташтыруу жана Учуу контроллерин текшерүү

1. Акселерометрди калибрлөө
   Акселерометр жөнөтүүдөн мурун PNP версиясы үчүн калибрленген болсо да, аны кайра калибрлеңиз, анткени ал ташуу учурунда таасир этиши мүмкүн.
   Баштапкы орнотуунун астынан сол тараптагы менюдан Accel Calibration тандаңыз. Миссияны пландоочу ар бир калибрлөө абалына унааны коюуну сунуш кылат. Автопилоттун ордунда экенин көрсөтүү үчүн каалаган баскычты басыңыз жана андан кийин кийинки багытка өтүңүз.
   Калибрлөө позициялары: деңгээл, оң тарапта, сол тарапта, мурун ылдыйда, мурун өйдөдө жана анын арткы жагында.1. Ар бир кадам үчүн баскыч басылгандан кийин дароо унаа кыймылдабай турганы маанилүү.
   2. Деңгээл позициясы туура алуу үчүн эң маанилүү, анткени бул сиздин башкаруучуңуз учуп жатканда деңгээл деп эсептеген мамиле болот.
2. Компас калибрлөө
   AYK-350 VTOL жогорку сезгичтүү компасты колдонот жана жаңы жерде учуп жатканда аны кайра калибрлөө керек.
   Компастын жөндөө барагына кирип, "старт" баскычын чыкылдатыңыз, учакты кармап туруңуз жана компасты калибрлөө үчүн сферанын бардык багыттарына тийүү үчүн аны айландырыңыз, ал бүткөндөн кийин, учуу диспетчерине жаңы офсет берилет жана кайра жүктөө керектүү.
3. Радио башкаруу калибрлөө
   Өткөргүчтүн башкаруу элементтеринин/каналдардын ар бирин калибрлөө жөнөкөй процесс – жөн гана ар бирин жылдырыңыз
   иштетилген таякчалар/которгучтар алардын толук диапазону аркылуу жана максималдуу жана минималдуу позицияларды жазышат.
4. Учуу режимдерин текшерүү. (Круиз, QHover, QLoiter)
5. Аба ылдамдыгы сенсорун калибрлөө
   Аба ылдамдыгын өлчөгүчтүн туура иштешин жана анын туура нөлгө барабар экендигин текшерүү үчүн калибрлөө өтө маанилүү.
   Учагыңызда APMди ишке киргизгенден кийин, электроникаңыздын жылышы үчүн жок дегенде 1 мүнөт күтүшүңүз керек, жакшыраак дагы, андан кийин аба ылдамдыгы сенсоруңузду учуу алдында калибрлөө керек. Сиздин жердеги станцияңыздын программалык камсыздоосунда муну жасоо үчүн меню болушу керек, адатта "Учуу алдындагы калибрлөө" деп аталат. Шамалдын натыйжага таасирин тийгизбеши үчүн аба ылдамдыгы сенсоруңузду эркин жаап, андан кийин баскычты басыңыз. Калибрлөө бир нече секундга созулат. Бул аракетти тандоо жер үстүндөгү барометрдик басымыңызды жана аба ылдамдыгы сенсоруңузду кайра калибрлейт.
   Андан кийин, учаардан мурун аба ылдамдыгы сенсору туура иштеп жатканын текшеришиңиз керек. Бул үчүн сиз аба ылдамдыгы сенсоруна үйлөп, HUDдагы "AS" аба ылдамдыгы сенсорунун мааниси ага үйлөгөнүңүздө көтөрүлүп жатканын текшериңиз.
6. Эки Батарея Voltages
   Эгер сиз томду тапсаңызtages туура эмес, Томду киргизиңизtages кол вольт өлчөгүч боюнча «Өлчөнгөн Батарея Voltage" талаасында, Өтмөктү басыңыз же талаадан чыкылдатыңыз жана "Тtage Бөлүүчү (Эсептелген)” мааниси жаңыланат жана “Батареянын көлөмүtage (Calced)” эми өлчөнгөн томго барабар болушу керекtage.
7. Учуу алдында текшерүү
   (1) Интернетке туташып, картаны жүктөңүз.
   (2) Учактын багыты миссиянын пландоочусунун багыты менен бирдей болушу керек, эгер андай болбосо, кайра калибрлөө керек.
   (3) Учактын абалын, бийиктигин, томун текшерүүtagаба ылдамдыгын өлчөгүч жакшы иштейт.

Ар бир учуунун алдында текшерүү тизмеси

1. Ар бир рейс алдында бардык заттар текшерилгенин текшериңиз.
2. Учак байланышы туруктуу жана нормалдуу.
3. Бардык бурамалар жана гайкалар бош эмес.
4. Пропеллер кадимки багытта жана бекитилет.
5. Руддердин бардык багытын оңдоо туура.
6. Аба ылдамдыгын өлчөгүч туура окуйт.
7. Учак томtage нормалдуу.
8. Компас туура багытта.
9. 15тен ашык GPS спутниктери же GPS FIX көрсөтөт.
10. Жер станциясында эскертүү сөздөрү жок.
11. Аппараттын SD картасы нормалдуу.
12. Жазуу аппараты кадимкидей жазат.
13. Карталоо камерасынын фото сыноосу нормалдуу.
14. Экспозицияны текшерүү нормалдуу.
15. Алыстан башкаруучу кубат нормалдуу.
16. Жер астындагы станциянын кубаты нормалдуу.
17. Маалымат туташуусу нормалдуу.
18. Учактын H чекитинин жайгашуусу нормалдуу.
19. Маршруттарды текшерүү үчүн жүктөө жана жүктөө.
20. Антенна нормалдуу багытта жайгаштырылган, учактын антеннасы ылдый же өйдө караган, ал эми кабылдагычтын эки антеннасы тийген эмес.
21. Жердеги түзмөктү жаздыруу күйүк.
22. Учактын борттогу камерасы күйгүзүлгөн.
23. Үйгө кайтуу чекитинин бийиктиги нормалдуу.
24. Контролдун кайра ишке киргизүү жөндөөлөрү нормалдуу.
25. Тигинен учуп жана конууга аракет кылыңыз жана багытты оңдоо жана багытты көзөмөлдөө нормалдуу экенин текшериңиз.
26. Учууну баштаңыз.

Сыноо учуу

Биринчи учуунун алдында ар бир бөлүктүн жакшы туташтырылганын, серволордун туура иштеп жатканын, моторлордун туура багытка айланып жатканын жана бардык башкаруу беттери каалаган багытта жылып жатканын текшерүү сунушталат.
Үч позициялуу которгучта белгиленген режимдер катары 3 режимди, Cruise, Qhover жана Qloiterди колдонуу сунушталат.
Биринчи учууну айланасында имараттар же чоң бак-дарактары жок ачык жерде жасоо сунушталат жана учуу үчүн тегиз аймак керек.
Qhover (же Qloiter) режимин колдонуп, рулду оңго түртүп, кыймылдаткычтарды дроссель эң төмөнкү абалга келтирип, кыймылдаткычтар айланып башташы керек жана учак көтөрүлүүгө даяр болгонго чейин дроссельди акырындык менен көбөйтүңүз. учак каалагандай жылып жатканын текшерүү үчүн жерди, элеронду, лифтти жана рулду акырын жылдырыңыз.
Учак жерден көтөрүлмөйүнчө дроссельди түртүүнү улантыңыз, ал бир аз солкулдашы мүмкүн, анткени канатка чоң аба агымы тийип, учакты 3 метрге чейин көтөрүп, аны мультикоптер катары учууга аракет кылыңыз. мульти-коптер ойной алган ар бир адам үчүн көйгөй.
Бардык башкаруу каражаттары менен таанышканыңызда, учакты жерден кеминде 50 м бийиктикке көтөрүп, учактын алдында эч кандай тоскоолдук жок экенин текшериңиз.
Аны круиз режимине которуңуз, AYK-350 VTOL арткы мотору иштеши керек, ылдамдыгы кеминде 19 м/с жеткенде, мульти-коптер кыймылдаткычтары айланууну токтотот, андан кийин AYK-350 туруктуу канатка өткөрүлөт.
Ошондой эле, кыска жана узун коопсуздукту активдештирүү сунушталат, демейки аракет тиешелүүлүгүнө жараша CIRCLE жана RTH.
Демек, учак RC башкаруусун жоготуп алса, ал өзүнөн өзү артка кетет.

Сиз бир аз учуп, учактын түз кете алаар-албасын көрө аласыз, эгер сиз учактын солго эңкейип жатканын байкасаңызample, элеронду радиоңуз менен кыркууга аракет кылбаңыз, ileron (SERVO1) параметрин орнотууда жасалышы керек.
(Эгер лифттин кыркылышы керек болсо, SERVO2 менен SERVO4ти бир эле учурда бирдей кыркып салыңыз.)

 DA16(S+) радиосу үчүн демейки жөндөө катары GCS FAILSAFE өчүрүлгөн же башкаруу диапазону катуу таасир этет.

Эгер баары жакшы болсо, конууга аракет кылсаңыз болот. Биринчиден, лифтти алдыга түртүп, бийиктикти азайтыңыз жана бийиктик жерден 50 метрге жакын болгондо, Q-hover (же Q-loiter) режимине өтүңүз. Андан кийин кайра мульти-коптер болуп, андан кийин сиз аны кадимки мульти-коптер сыяктуу кондурсаңыз болот.

Автопилот

Биринчи учуудан кийин автопилотту жасоого аракет кылсаңыз болот.
Кол менен башкаруу же автоматтык түрдө учууну жана конууну тандай аласыз.
Автоматтык түрдө учуп жана конууну колдонуу үчүн, сиз биринчи жол чекити VTOL_TAKE OFF кылып өзгөртүп, бул иш-аракет үчүн 50м бийиктикти орнотуп, андан кийин кийинки жол чекитинин биринчи чекитинен бир аз алыс (100м сыяктуу) орното аласыз, AYK-350 Каалаган бийиктикке жеткенде мульти-коптер катары учат, ал туруктуу канатка которулат жана туруктуу канат сыяктуу багыт чекиттерин же миссияларды учат.

VTOL конуусу да окшош, сиз VTOL_LAND үчүн акыркы жол чекитине орното аласыз, бирок бул жерден 100 метр алыстыкта ​​бир жол чекит коюу сунушталат, анткени учак акыркы чекитке чейин мультикоптерге бурулганга аракет кылат, эгерде VTOL_LAND алдындагы жол чекити өтө алыс болсо, AYK-350 акыркы аралыкты мульти-коптер режиминде бүтүрөт, көп коптер режиминде электр энергиясын керектөө туруктуу канат режимине караганда 5 эсе көп.

 Q_RTL демейки катары иштетилген, эгерде VTOL жер буйругу кошулбаса, анда VTOL HOME абалына жана үй бийиктигине (демейки 50м) кайтып келет жана автоматтык VTOL жерин аткарат.
ЭСКЕРТҮҮ
Учак автоматтык режимде учуп жатканда алыстан башкаруу режимине (Q-HOVER, Q-Loiter, FBWA, Cruise ж.б.) өтүү керек. Режим которулгандан кийин, учкучсуз башкарууну ишке ашыруу үчүн Yaw джойстикти (1-модельде жана 2-моделде сол колдун сол жана оң багыты) 3-4 жолу тынымсыз которуштуруу. (Анткени авто режимде RC сигналынын үзгүлтүккө учурашына жана кайра кошулуусунан улам учак автоматтык түрдө пульттун учурдагы моделине өтөт, бул кырсыкка алып келет.)

Тиркемелер

-3D изилдөө жана карта түзүү
- Байкоо жана текшерүү
Көбүрөөк автопилот режимдерин Миссияны пландоочу колдонмосунан тапса болот, мисалы, тегерек изилдөө, Тор, илгич менен объектти каалаган чекитке түшүрүү

Тиркеме

Төмөнкү калибрлөө AYK-350 VTOL комплектин сатып алган Кардарлар үчүн. AYK-350 RTF комбинациясын сатып алган кардарлар үчүн төмөнкү калибрлөөлөр жөнөтүү алдында жүргүзүлөт. Сураныч, эч кандай орнотууларды өзгөртпөңүз. Эгер жөндөөлөр кокустан өзгөртүлсө, парамдан калыбына келтириңиз. SD картадагы документ.
Multirotor режиминде ESC калибрлөө

1. AYK-350 VTOL электр менен жабдууну өчүрүп, бардык винттерин алып салыңыз. Pixhawk учуу контроллерин USB кабели менен Миссия пландоочу менен туташтырыңыз. “Q_ESC_CAL” маанисин 1ге өзгөртүп, параметрлерди жазыңыз.
2. Авто чыкылдатып, Q-стабилдештирүүнү тандаңыз, андан кийин Орнотуу режимин чыкылдатыңыз жана акырында Куралдоо/Карсыздандыруу баскычын басыңыз, "Du~" деген үн чыгат.
3. Төмөнкү демонстрацияда, мурункудай эле сол кол дроссельди алыңызample. Дроссельди Макс чейин басыңыз (4-1-сүрөт), AYK-350-ди кубатка туташтырыңыз, “di ~ di” үн чыкканда дроссельди мин. (4-2-сүрөт) “di di di” болгондо. di ~di” үн, ESC калибрлөө ийгиликтүү. Андан кийин электр энергиясын өчүрүңүз.
4. АЙК-350ну кайра электр менен туташтырыңыз. GPS коопсуздук өчүргүчтү көпкө басыңыз. Радио дроссельди Минге түртүңүз, багыт таякчасын оңго түртүңүз (сүрөт 5-1), AYK-350ну куралсыздандырыңыз, сиз миссияны пландаштырууда “Q_M_SPIN_MIN” тууралай аласыз. Демейки маани - 0.25. Маани жазыңыз, ал бүттү.

Серво текшерүү жана талап кылынган режимди өзгөртүү

Алыстан башкаруучунун таякча функциясын текшериңиз. (Кийинки мурункуample өткөргүч Mode2 катары көрсөтүлөт, бул сол кол дроссель дегенди билдирет.)

 Кандайдыр бир коркунуч келип чыкса, төмөнкү калибрлөөдөн мурун бардык винттерди чечиңиз.

Кол режиминде:

1. Учактын борбордук абалда экенин текшериңиз.
2. Дроссель таякчасын түртүңүз, куйрук моторунун ылдамдыгы жогорулайт, ал эми дроссель таякчасын артка тартыңыз, мотордун ылдамдыгы төмөндөйт.
3. Эки V тибиндеги куйругу ылдый түшөт.
4. эки V тибиндеги куйрук өйдө көтөрүлөт.
5. Элерон-таякчаны солго буруңуз, сол элерон өйдө көтөрүлөт, оң жагы ылдый кетет.
6. Элерон-таякчаны оңго буруңуз, оң элирон өйдө көтөрүлөт, сол жагы ылдый кетет.
7. Багыт-таякчаны солго буруңуз, сол V тибиндеги куйрук өйдө көтөрүлөт, ал эми оң куйрук ылдый кетет.
8. Багыт-таякчаны оңго буруңуз, оң V тибиндеги куйрук өйдө көтөрүлөт, сол куйругу ылдый кетет. 

Q_STABLIZE режиминде

1. Q_STABLIZE режиминде учактын кулпусун ачыңыз. (дроссельди минималдуу ылдамдыкка коюп, багыт таякчасын оңго буруңуз.)
2. Дроссель таякчасын текшериңиз: дроссель таякчасын түрткөнүңүздө моторлордун ылдамдыгы жогорулап, дроссель таякчасын артка тартсаңыз, моторлордун ылдамдыгы төмөндөйт.
3. Таякчаны түртүңүз, алдыңкы мотордун ылдамдыгы азаят жана арткы мотор көбөйөт, эки V тибиндеги куйруктар төмөндөйт. 
4. Таякчаны тартыңыз, алдыңкы мотордун ылдамдыгы көбөйөт жана арткы мотор азаят, эки V тибиндеги куйрук өйдө көтөрүлөт.
5. Айлерон-таякчаны солго буруңуз, сол кыймылдаткычтын ылдамдыгы төмөндөйт, ал эми оң кыймылдаткычтын ылдамдыгы жогорулайт, сол элерон көтөрүлөт, ал эми оң элирон бир эле учурда төмөндөйт.
6. Айлерон-таякчаны оңго буруңуз, оң кыймылдаткычтын ылдамдыгы төмөндөйт, ал эми сол кыймылдаткычтын ылдамдыгы жогорулайт, сол элерон төмөндөйт, ал эми оң элрон бир эле учурда көтөрүлөт.

 Бурчтан четтөө компенсациясын текшерүү

Q_STABLIZE режиминде учактын кулпусун ачыңыз:

1. Учак алдыга эңкейет, алдыңкы моторлордун ылдамдыгы жогорулайт, арткы мотор азаят, эки V тибиндеги куйруктар көтөрүлөт.  
2. Учак артка эңкейет, алдыңкы моторлордун ылдамдыгы азаят, арткы мотор көбөйөт, эки V тибиндеги куйруктар ылдыйга түшөт.
3. Учак солго эңкейет, сол тарапка ылдый түшүп, оңго көтөрүлөт, сол кыймылдаткычтын ылдамдыгы жогорулап, оң кыймылдаткыч төмөндөйт.
4. Учак оңго эңкейет, солго ылдый, ал эми оң элирон көтөрүлөт, сол кыймылдаткычтын ылдамдыгы азайып, оң кыймылдаткыч көбөйөт;

Демейки орнотуулар

AYK-350 үчүн Pixhawkдагы кээ бир демейки жөндөөлөр.RTL режими үчүн үйдөн бийиктикти максаттуу. -1 деп коюлса, учурдагы бийиктикти сактайт. Учак үйүнө кайтып келбесе, ралли чекитинин бийиктиги колдонулат.Бул ишке киргизүүдө коопсуздук которгучунун демейки абалын көзөмөлдөйт. 1ге коюлганда, коопсуздук которгучу жүктөөдө коопсуз абалда (жаркырап) башталат. Нөлгө коюлганда коопсуздук которуштуруусу ишке киргизүүдө кооптуу абалда (катуу) башталат. Эскертүү, эгерде коопсуздук өчүргүч орнотулган болсо, колдонуучу өчүргүчтүн жардамы менен ишке киргенден кийин дагы коопсуздук абалын көзөмөлдөй алат. Коопсуздук абалын MAVLink билдирүүсү аркылуу программалык камсыздоодо да көзөмөлдөөгө болот.Моторду куралдандыруудан мурун текшерет. Бул куралдандырууга уруксат берүүдөн мурун аткарыла турган текшерүүлөрдүн бит маскасы.
Көпчүлүк колдонуучулар үчүн аны демейки 1ге калтыруу сунушталат (бардык текшерүүлөр иштетилген). Бул параметрди коюу үчүн ар бир текшерүү түрүнүн маанилерин кошуп, каалаган чектерди тандай аласыз. Мисалы үчүнample, сизде GPS кулпусу болгондо жана RC иштебей калганда гана куралдандырууга уруксат берүү үчүн ARMING_CHECKди 72ге коюңуз.Учак WP миссиясы учурунда түшүп баратканда кармап турууга аракет кыла турган ылдамдыкты см/сек менен аныктайт
WP миссиясы учурунда аба кемеси көтөрүүгө аракет кыла турган ылдамдыкты см/сек менен аныктайт.Автоматтык туруктуу канат учуусуна өтүү учурундагы максималдуу бийиктикБул төрт пландуу VTOL кыймылдаткычтары туруктуулукту камсыздай турган мамиледеги бурчтук ката.
Бул Q_ASSIST_SPEED да нөл эмес болсо гана колдонулат. Эгер мамиле нормалдуу мамиле чегинен кеминде 5 градуска сыртта болсо жана айлануудагы же бийиктиктеги бурчтук ката бул бурчтан кеминде Q_ASSIST_DELAY секундага көбүрөөк болсо, жардам берилет. Бурч жардамын өчүрүү үчүн нөлгө коюңуз.

Pixhawk Connections 

Бул мазмун өзгөрүшү мүмкүн.
акыркы версиясын жүктөп алыңыз
https://www.foxtechfpv.com/ayk-350-heavy-load-vtol.html
Күнүмдүк жаңыртуулар үчүн ээрчиңиз
Foxtech Facebook баракчасы: https://www.facebook.com/foxtechhobby
YouTube каналы: https://www.youtube.com/user/foxtechonline/featured?view_as=subscriber
©2021 FOXTECH Бардык укуктар корголгон

Документтер / Ресурстар

FOXTECH AYK-350 VTOL [pdf] Колдонуучунун колдонмосу АЙК-350, ВТОЛ

Шилтемелер

• User Manual