GIMSON ROBOTICS GR-SYNC Controller Motor Controller
GR-SYNC - бул бир же эки туташкан кыймылдаткычты коддоочулар менен иштетүү, алардын абалын көзөмөлдөө жана автоматтык ылдамдатууларды, ток чектөөсүн жана синхрондоштурууну (кош канал режиминде) колдонуу үчүн иштелип чыккан жогорку конфигурациялануучу жалпы максаттагы туруктуу ток кыймылдаткычы жана кыймылдаткычтын башкаруу модулу. In
бул нускамалар биз контроллердин өзгөчөлүктөрүн жана аны ар кандай колдонмолор үчүн туташтыруу жана тууралоо жолдорун сүрөттөйбүз. Көп берилүүчү суроолор үчүн gimsonrobotics.co.uk/gr-sync-faq кириңиз же QR кодун сканерлеңиз
Түзмөктүн спецификациялары
- Киргизүү булагы: 9V – 28V DC (жабдуу күтүлгөн жүк агымын көтөрө аларын текшериңиз)
- Чыгуулар: эки DC кыймылдаткычы, ар бири 12Ага чейин, жөнгө салынуучу ашыкча ток (0.5 – 12А) жана ашыкча жүктөө орнотуулары менен.
- Комбинацияланган жүк <20А 3мин, <16А 10мин жана <10А 30мин сакталышы керек. Ылдамдатуу жана жайлоо ramping 100 - 4000ms ортосунда жөнгө салынат. PWM чыгаруу 20kHz, чарчы толкун.
- Тормоздоо: Демейки регенеративдик тормоздоо КҮЙҮК, муну менюларда өчүрүүгө болот (эркин жүрүү тормозу).
- Буйрук сигналдары: GND OV – 1V = LOW, 3V – 12V = HIGH. Active HIGH - демейки киргизүү, бирок активдүү LOW конфигурациялоого болот.
- Шайкештик: Толук импульстар/секундада ар бир каналга 2000 Гц чейин сигналы бар, 5V же 12Вда иштеген квадратуралык коддору бар щеткалуу туруктуу ток кыймылдаткычтары/актуаторлору. Бардык Gimson Robotics кыймылдаткычтары менен иштейт.
- Жөнгө салынуучу Чыгуулар: 5V чейин 40мА, 12V чейин 200mA. Эскерте кетсек, эгерде бул ЭКӨӨ ЭКӨӨ ЭКӨӨСҮнө жүктөрдү кошсоңуз, максималдуу жүктөрдү эки эсеге кыскартуу керек (5Вда максимум 20мАга жана 12Вда 100мАга чейин). Сиз да ашыкча жүктөөгө болбойт.
- Дисплей: 128 x 64px OLED, Кара фондо ак текст.
- Иштөө Температурасы: -10°C – 45°C, борттогу ашыкча температураны аныктоо менен.
- Өлчөмдөрү: 120 x 75 x 29 мм, анын ичинде корпус, туташтыргычтарды жана өткөргүчтөрдү кошпогондо.
- Салмагы: 180г, анын ичинде корпус, киргизүү бурамасы терминалы жана 1/0 туташтыргыч (10P туташтыргычы бар).
- Бааланган: EMC BS EN 61000-6-3:2021, BS EN 61000-6-1:2019 RoHS RoHS Директивасы 2015/863 (RoHS 3)
- Коопсуздук BS EN 60730-1:2016+A2:2022 (класс B программалык камсыздоо) Продукттун шайкештиги системанын дизайнеринин жана/же орнотуучусунун жоопкерчилиги болгон ар кандай акыркы тиркемеде кайра бааланышы керек.
Дизайн маселелери жана коопсуздук
GR-SYNC татаал жана жогорку конфигурациялануучу жалпы максаттагы мотор башкаруу модулу, анын мүнөздөмөлөрү
башкаруу орнотууларын өзгөртүү жана ар кандай кубат булактарын, киргизүү башкаруу элементтерин жана жүктөрдү туташтыруу менен олуттуу түрдө өзгөртүлгөн. Бул
коопсуздукту жогорулатуу үчүн өзгөчөлүктөр менен иштелип чыккан, анын ичинде ашыкча температураны аныктоо, ашыкча ток аныктоо (жана жөнгө салынуучу
ашыкча токко жооп), токтотуу жана чектөө которгуч башкаруу жокко чыгаруу, ошондой эле киргизүү менен камсыз кылуу боюнча сактагыч.
Биз контроллерди В классына ылайык, BS EN 60730-1:2016+A2:2022 ылайык келүүгө жөндөмдүү деп бааладык.
программалык камсыздоо талаптары, бирок ылайыктуулугу ар бир тиркеме боюнча тутумдун деңгээлинде кайра бааланышы керек.
Туташкан аппараттык жана контроллердин орнотуулары конфигурацияланган жана кылдат текшерилгени абдан маанилүү.
ар бир колдонмого өзүнчө ылайыктуу. Маанилүү эскертүүлөр төмөндө келтирилген:
Бул документтеги бардык эскертүүлөр сакталышы абдан маанилүү, Gimson Robotics Ltd ар кандай зыян үчүн жоопкерчиликтен баш тартат
бул көрсөтмөлөрдү аткарбоо менен шартталган.
GR-SYNC жалпы максаттагы электрондук шайман болгондуктан (аныкталган акыркы колдонмосу бар продукт эмес) ал колдонуучунун
алардын колдонулушу жана ар кандай туташкан кубат булактары жана жүктөр колдонулуучу бардык талаптарга жооп бериши үчүн жоопкерчилик
колдонууга тиешелүү) ченемдик талаптар.
Аппарат коопсуздук боюнча маанилүү колдонмолордо колдонуу үчүн иштелип чыккан же ылайыктуу эмес. Бул түздөн-түз кандайдыр бир системада колдонулбашы керек
жүргүнчүлөрдү ташуучу транспорт каражаттарын башкарууга же иштетүүгө (жерде, сууда же абада) таасир этүүчү.
Аппаратты кошумча RF модулунун аксессуары (GR-RX-868A) менен колдонсоңуз, сиз өзүнчө жоболорду окуп, аткарышыңыз керек.
ошол аспап үчүн жана бардык туташкан алыстан башкаруу боюнча берилген нускамалар. Кабыл алуучу модулда түшүндүрүлгөндөй
Эгерде алыскы кабыл алгыч модулу киргизилген болсо, кошумча чараларды көрүү керек
Жылуулук раковинасы сыяктуу компоненттер жүктөлгөн иш учурунда ысып кетиши мүмкүн, сырткы физикалык коргоону эске алыңыз
колдонмоңузга ылайыктуу болушу мүмкүн. Бул жерде 10-жолдуу туташтыргыч (2.54 мм кадам,
KF2510) зымдуу кириштерге мүмкүнчүлүк берет
D1, D2, STOP, 101, 102 жана IN1, ошондой эле
5V (максималдуу 40мА) жана 12V (макс 200mA)
аппараттын чыгуулары. Тиешелүү 10P
даяр зымдуу туташтыргычы ар бир кошулган
контролер.
Дизайн маселелери жана коопсуздук
. Өйдө
Төмөн
• Тандоо / Жокко чыгаруу
Менюларда чабыттоо үчүн колдонулат жана
түзмөк параметрлерин өзгөртүү.Variable чектөөлөр
Башкаруу Орнотуулар Менюсу
2. HOM SPD (Homing Operation Speed) MAX SPDден жогору болбошу керек
(Максималдуу иштөө ылдамдыгы).
9 & 10. Эгерде HOM SL же END SL END LIM – OFFSETден чоңураак болсо, анда
тиешелүү саякат багыты (HOM SL үчүн Return, жана END SL үчүн Away) чыгаруу
ошол багыттагы кыймыл боюнча SLO SPDде иштейт.
11. SLO SPD (Slow Operation Speed) MAX SPDден жогору болбошу керек
(Максималдуу иштөө ылдамдыгы).
13. MIN VLT MAX VLTге салыштырмалуу >2V менен бөлүнүшү керек.
14. MAX VLT MIN VLTге салыштырмалуу >2V менен бөлүнүшү керек.
Өркүндөтүлгөн меню
7, 8, 9. Орнотуу чекитинин позициялары END LIMден (Акыргы чек) жогору коюуга болбойт,
же OFFSET (Home Offset) маанилеринен азыраак.
11. CUR RTN2 Жай кайтаруудагы учурдагы чекти Кайтаруудан тышкары коюуга болбойт
учурдагы чек.i. Контроллер ii ортосунда PWM-модуляцияланган ток менен камсыз кылат. Кодердун А жана В каналдары а менен туташтырылганда
A жана B терминалдары ар бир моторго туташтырылган, инвертивдүү
кыймылдаткычтагы квадратуралык коддор бул киргизүүлөр мүмкүндүк берет
саякат багытын өзгөртүү үчүн алардын ортосундагы полярдуулук.
кыймылдаткычтын абалын көзөмөлдөө үчүн контроллер.
® Кызыл контроллердин статусу LED Күйүп-жанып же пульсацияланып, абалды көрсөтүү үчүн. Оң жактагы баскычты караңыз (Б бөлүмү).
C Кодер чыгаруучу секиргичти тандоо, 5V же 12V (демейки 5V)
Бул жерде тандоо секирүүсүн колдонуу менен, коддогуч берүүнү 5Вдан 12Вга чейин өзгөртө аласыз,
5V менен камсыздоо жетишсиз болгон кээ бир колдонмолор үчүн пайдалуу. Бул секирүү мүмкүнчүлүгү бар
корпустун капкагынын астында, мотор туташтыргычтарынын ортосунда.
12V
5V
Encodor CunnlyD 10pin (KF2510, 2.54 мм кадам) туташуу порту
1. 5V
Регулировкаланган 5V чыгышы, бул жерде максималдуу 40mA же 12V рельске кошулган болсо, максималдуу 20mA.
2. GND
Чыгуу контроллери Жерге туташтыруу.
3. 12V
Регулировкаланган 12V чыгышы, бул жерде максималдуу 200mA же 5V рельске кошулган болсо, максималдуу 100mA.
4. D1
D1 багытты башкаруу киргизүү. + 12V чыдамдуу, жигердүү ЖОГОРКУ же активдүү LOW орнотулушу мүмкүн.
5. D2
D2 багытты башкаруу киргизүү. +12V чыдамдуу, жигердүү ЖОГОРКУ же активдүү ТӨМҮК болушу мүмкүн.
6. ТОКТОТУУ
STOP башкаруу киргизүү. +12V чыдамдуу, жигердүү ЖОГОРКУ же активдүү ТӨМҮК болушу мүмкүн.
7.101
Көп функциялуу киргизүү жана чыгаруу, опцияларды 2-беттеги 1/O режимдери менюсун караңыз. +12V чыдамдуу.
8.102
Көп функциялуу киргизүү жана чыгаруу, опцияларды 2-беттеги 1/O режимдери менюсун караңыз. +12V чыдамдуу.
9. IN1
Көп функциялуу киргизүү, анын ичинде ылдамдыкты (потенциометрди) жөндөө үчүн, 2-беттеги I/O режимдери менюсун караңыз.
10. Тышкы LED туташтыруу үчүн АБАЛЫ 3.3V чыгаруу, бортунда 4700hm учурдагы чектөө каршылык менен.
E Кошумча 868 Гц RF кабылдагыч Оң жактагы D эскертүүсүн караңыз.
IN зымдары, ылдамдыкты көзөмөлдөө үчүн колдонулганда
E Киргизгич
"Микро" (APS, ATT) леди сактагыч катарда жайгашкан
оң киргизүү коргошун менен (16AWG, кызыл силикон
— 5V
изоляцияланган). Бул экинчи даражадагы коопсуздукту камсыз кылат
контроллердин ашыкча ток аныктоолору. Демейки боюнча а
20A Littelfuse 'Low Profile Бул жерде MINI сактагыч орнотулган.
Контроллерди 20Адан жогору болгон сактагычтар менен КОЛДОНБОЙТ.
IN1
GND
Жашыл кубат индикатору
Түздөн-түз 3.3V (процессордун логикалык деңгээли) жөнгө салынган чыгуусуна туташтырылган.
Бул ар дайым күйүп турган LED (контроллердин абалына таасир этпейт, электр энергиясын жоготуудан тышкары). Башкаруу режимдери
Демейки боюнча, GR-SYNC'ке киргизүүлөр "Көз ирмемдик (MO)" болуп саналат, башкача айтканда
чыгарууну улантуу үчүн аларды сактоо керек (баскыч киргизүү
басуу керек). Анын ордуна башкарууну өзгөртүүгө болот
"Latching (LA)" деген жооп, бир киргизүү аракетти баштаарын билдирет
жана ошол эле киргизүүнүн экинчи триггери (мисалыample a кнопка болуу
экинчи жолу басылса) аракетти аяктайт. Бул режимди тандоо, ортосунда
MO же LA, D1 жана D2 (WIR
РЕЖИМ орнотуусу) жана эгер кошумча болсо, алыскы киргизүүлөргө (REM MODE орнотуусу).
алыскы ресивер туташтырылган (жанындагы D бөлүмүн караңыз).
Иштетүү орнотулган колдонмолор үчүн кошумча кам көрүү керек
чыгаруу учурунда системанын коопсуз бойдон калышын камсыз кылуу үчүн кабыл алынышы керек
тигил же бул багытта бекитилет.
Убактылуу кармоо
Жигерсиз
Басуу
GR-RX-868A
Контроллерде киргизүү терминалы сапы бар
GR-RX-868A(2) кошумча туташуусу
868 МГц кабыл алгыч модулу, ошондуктан
контроллер пульт аркылуу буйрук берилиши мүмкүн
башкаруу). Бул жерде ресивер туташтырылганда,
алыскы киргизүүлөр зымдуу көз каранды эмес
киргизүүлөр жана зымдуу киргизүүлөр жокко чыгарылат
алыскы буйруктар.
Сиз да окушуңуз керек
GR-RX-868A нускамалары
сиздин контролер болсо
бул модулду камтыйт.
• GNO
Документтер / Ресурстар
 |
GIMSON ROBOTICS GR-SYNC Controller Motor Controller [pdf] Instruction Manual GR-SYNC Controller Motor Controller, GR-SYNC, Controller Motor Controller, Motor Controller, Controller |