KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC Электрондук ылдамдык контроллери
Бүттүview
Бул документ KDE Direct UVC сериясы ESC жана Pixhawk 2.1 (CUBE) менен DroneCAN иштетүү үчүн зарыл болгон кадамдарды жана компоненттерди камтыйт. Pixhawk учуу контроллерлору, аппараттык жана программалык камсыздоо үчүн конфигурация кадамдары кененирээк түшүндүрүлөт. DroneCAN жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн, караңыз https://dronecan.org
Тез баштоо жана талаптар
Аппараттык камсыздоо талап кылынат:
- Pixhawk CUBE
- KDE UVC сериясындагы ESC'лер
- KDECAN-KIT JST-GHR Wire Kit (red and black wires – used between ESCs)
- KDECAN-PHC JST-GHR Wire (yellow wire – for connection to flight controller)
Программалык камсыздоо талап кылынат:
- ESC микропрограммасы (D4600341.dfu) же андан жогору
- KDE Device Manager (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) же андан жогору
- Миссия пландоочу
Ыкчам орнотуу боюнча колдонмо:
- CAN автобус тармагын туташтыруу үчүн ESC'лерди туура зымдардан тартыңыз.
- Бардык ESC'лерди DroneCAN колдогон эң акыркы микропрограмма менен жаңыртыңыз жана KDE Device Manager аркылуу ар бир ESC түйүн идентификаторун жана Мотор идентификаторун дайындаңыз.
- Pixhawkту эң акыркы микропрограмма менен жаңыртыңыз жана Mission Planner аркылуу баштапкы конфигурациядан өтүңүз.
- CAN_P1_DRIVERди 1ге коюңуз, кайра жүктөңүз жана CAN_D1_UC_ESC_BMди туура орнотуңуз, андан соң параметрлерди жазып, кубаттан ажыратып, кайра туташтыруу менен Pixhawkту өчүрүп күйгүзүңүз.
- Mission Planner программасында туташуу баскычын басыңыз. Телеметриялык маалыматтар болушу мүмкүн viewМаалымат -> Статус өтмөгүнөн ed.
Толук орнотуу колдонмосу - CAN автобус зымдары
- туташтыруу сары зым between the first ESC and the Pixhawk. We recommend cutting the CAN bus 3.3V wire (the right-most yellow wire on the ESC side) that connects the ESC to the flight controller. Since the ESC supplies 3.3V to this wire, this can inadvertently power the Pixhawk which isn’t recommended. Only CAN_L, and CAN_H wires are required.
- Connect each ESC together with the red / black wires included in the KDECAN-KIT
- 120 Ом токтотуучу резисторду (KDECAN-KITтен) автобустагы акыркы ESCге кошуңуз
Figure 1: CAN bus wiring.
Эскертүү: Туура эмес зымдар учуу диспетчерине же ESCге зыян келтириши мүмкүн.
- 1-сүрөт: Pixhawk 2.1 (CUBE) & ESC зымдары.
Эскертүү: 3.3V CAN трансиверлери 5V CAN трансиверлери менен толук иштешет.
Эскертүү: Эгерде Pixhawk 2.1 колдонулса, порттор туура эмес белгиленгендиктен, CAN2 портуна туташыңыз.
ESC'лерди жаңыртып, ID'лерди дайындоо
Эң акыркы KDE Түзмөк башкаргычын орноткучту (V1.38.4) иштетиңиз жана ESC менен бирге берилген USB кабели аркылуу ESCди компьютерге туташтырыңыз. ESCди эң акыркы микропрограммага онлайн жаңыртыңыз (D460341.dfu). Андан кийин төмөнкү орнотууларды өзгөртүү:
- Газ калибрлөө режимин RANGE жана минимум жана макс 1000-2000 кылып коюңуз
- CAN BUS NODE ID уникалдуу мааниге коюңуз
- CAN BUS CONTROLду DRONECAN кылып коюңуз
- DRONECAN MOTOR ID'син ал туташтырылган моторго коюңуз (мисалы, QuadCopter үчүн 1-4)
- DRONECAN POLES дегенди мотордогу магниттик уюлдардын санына коюңуз
"Жөндөөлөрдү жөнөтүү" баскычын басыңыз жана ар бир ESC үчүн жогорудагы кадамдарды кайталап, CAN BUS NODE ID жана DRONECAN MOTOR ID идентификаторун көбөйтүүнү текшериңиз.
- 3-сүрөт: KDE Device Manager DRONECAN орнотуулары
Эскертүү: When CAN BUS CONTROL is set to DRONECAN, the ESC will prioritize the throttle sent via the PWM wire (if available). If you send the throttle via the PWM wire (white, red, black) and disconnect it, the ESC will fallback on the DroneCAN throttle. Connecting the PWM wire is optional when using DroneCAN.
For throttle control to work properly via DRONECAN, first you need to set the CAN_P1_DRIVER to 1 (First Driver) and set CAN_D1_PROTOCOL to 1 (DroneCAN) then reboot the flight controller (all features that require chunks of memory to initialize are done once at boot). Next, you need to set CAN_D1_UC_ESC_BM to the number of ESCs you are using in Mission Planner. This bitmask tells the flight controller which Servo Outputs are routed to DroneCAN ESCs (the bitmask should match the servo motor output you are using). For example, if you are using a QUAD X frame, then you would select ESC 1, ESC 2, ESC 3, and ESC 4 for channels 1-4.
- 4-сүрөт: Миссияны пландоочу CAN_D1_UC_ESC_BM мурункуample.
Ошондой эле KDE Түзмөк башкаргычын колдонуп, ар бир ESCде муну конфигурациялашыңыз керек. Мисалы үчүнample, эгер сиз QUAD X колдонуп жатсаңыз, жогорку сол мотор ID 3 болуп саналат, андыктан жогорку сол моторду башкарган ESC DRONECAN MOTOR ID 03 болуп коюлушу керек. Ар бир туташкан ESC үчүн MOTOR ID'син коюшуңуз керек болот.
- 5-сүрөт: KDE Device Manager MOTOR ID.
- Figure 6: Mission Planer Frame Type.
ViewLive Telemetry
Pixhawk эми DRONECAN билдирүүлөрүн алат. Эгер ал иштебей жатса, кадамдарды кайра карап чыгып, бардык орнотуулар жана параметрлер туура коюлганын текшериңиз. * Эскертүү: Миссия пландоочу мотор айланмайынча ESC статус талааларын жаңыртпайт.
MAVLink 2ге COM порту аркылуу туташтырылганда, ESC түз телеметриясы болушу мүмкүн viewed via “Flight Data” -> “Status”. Each ESC has numerous fields marked (escX_volt, escX_curr, etc.) with X indicating the DRONECAN MOTOR ID. The fields indicate the ESCs’ voltage, ток, айн/мин жана температура. үчүн view телеметрияны графикалык түрдө, "Тюнинг" кутучасын чыкылдатып, бош графикти эки жолу чыкылдатыңыз, анан графикти толтуруу үчүн онго чейин параметрди тандаңыз.
- 7-сүрөт: Mission Planner телеметрия терезеси.
QGroundControl менен PX4 Autopilot микропрограммасы үчүн:
Унаа Орнотуу -> Орноткучтун чыгыштары -> Конфигурациялоо: “Сенсорлор жана кыймылдаткычтар (ESCs) Автоматтык конфигурация” Унаа Орнотуу -> ESCs 1-4 функциясын 1-4 Моторлорго чыгаруу үчүн орнотуңуз
Сиз азыр болот view Analyze Tools -> MAVLink инспекторундагы ESC_STATUS билдирүүсү
Документтер / Ресурстар
 |
KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC Электрондук ылдамдык контроллери [pdf] Колдонуучунун колдонмосу KDE-UAS40UVC UVC Electronic Speed Controller, KDE-UAS40UVC, UVC Electronic Speed Controller, Electronic Speed Controller, Speed Controller, Controller |