Мүчүлүштүктөрдү оңдоо программасы боюнча колдонмо V3.0

Башкы бет киришүү

1.1. Мүчүлүштүктөрдү оңдоо программасын V3.0 ачыңызМотор күйгүзүлгөндөн кийин, EXE файлын эки жолу чыкылдатыңыз file Assistant3.0 деп аталган программа автоматтык түрдө жеткиликтүү сериялык портторду издеп, туташууга аракет кылат. 1-сүрөттүн ылдыйкы сол бурчундагы сериялык порттун абалы сериялык порттун туташуу абалын көрсөтөт. Эгер туташуу ийгиликтүү болсо, ал сериялык порттун туташтырылганын көрсөтөт. Эгер ал ишке ашпай калса, ал төмөнкү интерфейске өтөт, кайра туташуу үчүн сүрөттү чыкылдатууну улантсаңыз болот. Байланыш үзгүлтүккө учуроо ыктымалдыгы болуп төмөнкүлөр саналат:

1. Мотор ийгиликтүү күйгүзүлгөн эмес, электр менен жабдууну жана туташтыргычтарды текшерүү керек;
2. Байланыш туташтыргычы туура эмес туташтырылган;
3. Компьютердин сериялык порту мурунтан эле ээлеген;
4. Мүчүлүштүктөрдү оңдоочу ылайыктуу драйверди орнотпойт;

1.2. Интерфейс аймагына киришүү
Интерфейс аймагы 1-сүрөткө ылайык төмөнкү бөлүктөргө бөлүнөт:
Ж: Негизги меню тилкеси
B: Серво режиминин башкаруу панели
C: кыймыл режиминин башкаруу панели
D: Чыныгы убакыттагы толкун формасынын абалы панели
E: Толкун формасынын дисплей панели
F: Статус тилкеси
Негизги меню тилкеси жана абал тилкеси интерфейс которулганда өзгөрүүсүз калат, ал эми башка аймактар ​​ар кандай меню тилкелерине ылайык өзгөрөт.

Motor Running Interface Introduction

Мүчүлүштүктөрдү оңдоо программасын v3.0 ачканда, мотордун иштөө интерфейси демейки боюнча киргизилет жана реалдуу убакытта маалыматтарды жаңыртуу иштетилет.
2.1. Серво режиминин башкаруу панели
Серво режиминин башкаруу панелинде 6 башкаруу баскычы жана 4 маалымат киргизүү кутучасы бар.
Маалыматтарды киргизүү кутучасы башкаруу баскычтарынын оң жагында жайгашкан. Жарактуу маалыматтарды киргизгенден кийин, тиешелүүнү аткаруу үчүн сол жактагы баскычты басыңыз.

1. Кошумча бурчту башкаруу:Маалыматтарды киргизүү кутучасына кошумча максаттуу бурчту киргизгенден кийин, кошумча бурч баскычын чыкылдатыңыз, ошондо мотор баштапкы абал катары учурдагы абал менен белгиленген кошумча бурчту иштетет.
2. Абсолюттук бурчту башкарууМаалыматтарды киргизүү кутучасына абсолюттук максаттуу бурчту киргизгенден кийин, абсолюттук бурч баскычын чыкылдатыңыз жана кыймылдаткыч максат катары белгиленген абсолюттук позиция менен иштейт.
3. Ылдамдык буйругумаалымат киргизүү кутучасында, ылдамдык буйругу баскычын чыкылдатып, мотор белгиленген ылдамдыкта иштейт. Белгиленген ылдамдык кыймылдаткычтын учу ылдамдыгына, башкача айтканда, кыскартуу коэффициентинин кириш аягына негизделген.
4. Учурдагы командаМаалыматтарды киргизүү кутучасына максаттуу ток киргизгенден кийин, учурдагы буйрук баскычын чыкылдатыңыз жана мотор белгиленген ток менен иштейт.
5. Токтотуу буйругуМотор токтотуу буйругунан кийин мотор күтүү абалына кирет жана эч кандай чыгуу болбойт.
6. Калыбына келтирүү буйругу
   Моторду кайра орнотуу буйругунан кийин мотор программасы кайра иштетилет.

2.2. Кыймыл режиминин башкаруу панели
Кыймылды башкаруу режиминин панелинде 5 параметр киргизүү кутучасы жана 1 башкаруу баскычы бар.

1. Каалаган бурч::p_desКиргизүү кутучасына керектүү бурчту киргизиңиз жана мотор абсолюттук максаттуу маани катары ушул бурчта иштейт. КД=0 болгондо гана позиция режими иштейт. Бирдиги рад экенин жана 6.28ди киргизүү максаттуу бурчту 360 градуска коюуга барабар экенин эске алыңыз.
2. Каалаган ылдамдык: v_desКиргизүү кутусуна керектүү ылдамдыкты киргизиңиз, ошондо мотор ушул максаттуу ылдамдыкта иштейт. KP=0 болгондо ылдамдык абалы гана иштетилет. Бирдиги рад/с, конверсия бирдигинин формуласына кайрылыңыз: 1rad/s = 9.554RPM. Ылдамдык - мотордун учу ылдамдыгы, башкача айтканда, редуктордун кириш учунун ылдамдыгы.
3. Каалаган момент: t_ffКиргизүү кутучасына керектүү моментти киргизиңиз, ошондо мотор ушул максаттуу момент менен иштейт.
4. КП:Максаттуу бурч менен пикир бурчтун ортосундагы четтөө коэффициентин көрсөтөт.
5. KD:Максаттуу ылдамдык менен кайтарым байланыш ылдамдыгынын ортосундагы четтөө коэффициентин көрсөтөт.
6. Кыймылды башкаруу буйругу5 параметрди киргизгенден кийин, операцияны башкаруу буйругун чыкылдатыңыз, ошондо мотор эсептелип, күтүлгөн мааниге ылайык чыгарылат. Төмөнкүдөй эсептелген:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: Мотордун акыркы максаттуу моментинин чыгышын көрсөтөт;
   p_fb: чыныгы бурч пикири;
   v_fb: реалдуу ылдамдык боюнча пикир

2.3. Чыныгы убакыттагы толкун формасынын абалы панели

1. Вал бурчу:
   Мотор редукторунун чыгышындагы чыныгы бурчту көрсөтөт.
2. Ылдамдык
   Мотордун учу иш жүзүндөгү ылдамдыгын, башкача айтканда, редуктордун кириш учу көрсөтөт.
3. Учурдагы:
   Мотордун иш жүзүндөгү моментин (Iq) көрсөтөт.
4. Мотор температурасы:
   Мотордун чыныгы температурасын көрсөтөт.
5. Bus Voltagе:
   Чыныгы томду көрсөтөтtagэлектр менен жабдуу терминалынын e.

2.4. Толкун формасынын дисплей панели Толкун формасынын дисплей интерфейси 3 маалыматтын толкун формасын өзүнчө же бир эле учурда көрсөтө алат, атап айтканда IQ агымы, ылдамдыгы жана орду. Бул үч маалымат бурчка, ылдамдыкка жана реалдуу убакыт тилкесиндеги учурдагы пикир маалыматтарына шайкеш келет. Маалыматтын чыныгы мааниси сол жана оң тарабында көрсөтүлөт жана анын диапазону чыныгы өлчөмүнө ылайык автоматтык түрдө жөнгө салынат.
2.5. Статус тилкеси 
Сериялык порттун абалы сериялык порттун туташуу абалын көрсөтөт. Мотордун абалы байланыштуу каталарды көрсөтөт.

Негизги орнотуулар интерфейсине киришүү

3.1. Интерфейске кириңиз Мотордун негизги менюсунун негизги жөндөөлөрү негизги орнотуу интерфейсине кире алат. Хост-компьютер туташуудан кийин параметрлерди бир жолу жаңыртты, ошондуктан интерфейсте көрсөтүлгөн параметрлер мотордон окулган параметрлер болуп саналат. Маалыматтарды Окуу баскычы аркылуу дагы окуса болот.
3.2. Киришүү операциясы

1. Интерфейстеги бардык параметрлерди жаңыртуу үчүн маалыматтарды окуу үчүн басыңыз；
2. Тиешелүү маалымат параметрлерин өзгөртүп, андан кийин сактоо үчүн Дайындарды жазуу баскычын чыкылдатыңыз；
3. Дайындарды окуу же жазуу ишке ашпай калса, маалыматтарды окуу үчүн кайра чыкылдатып, кайра иштетүү үчүн маалыматтарды жазсаңыз болот.

3.3. Параметрдин сүрөттөлүшү
3.3.1. Байланыш параметрлери

параметр аты	Диапазондор	бирдиги	Натыйжалуу жол	Description
CAN/RS485ID	1-32	ондук	дароо күчүнө кирет	ID, Ox140 + ID жөнөтүүнү билдирет,
CAN Baudrate	кошумча	bps	дароо күчүнө кирет	CAN үчүн берилиш ылдамдыгын орнотуу байланыш, кошумча берүү ылдамдыгын камсыз кылуу.
EnableCAN чыпкасы	Оорл		Кайра иштетилгенден кийин эффективдүү	Мен CAN чыпкасы күйгүзүлгөнүн билдирет, ал CAN байланышында мотор берүүнүн жана кабыл алуунун натыйжалуулугун жогорулата алат. 0 CAN чыпкасы өчүк экенин билдирет жана көп моторлуу башкаруу буйругу 0x280 талап кылынганда аны өчүрүү керек.
EnableCAN Version	Оорл		Кайра иштетилгенден кийин эффективдүү	Мен CAN функциясы иштетилгенин билдирет. 0 CAN функциясы өчүк дегенди билдирет. (485 тактасы функцияны иштете албайт)
RS485 Boudrate	кошумча	bps	дароо күчүнө кирет	RS485 байланыш ылдамдыгын орнотуу кошумча берүү ылдамдыгын камсыз кылат.
COIBI тормоз коргоо убактысы	0-232-1	миллисекунд	дароо күчүнө кирет	Байланыш процессинде мотор белгиленген убакыттын ичинде буйрук албаса, ал чыгарууну токтотот. Эгер кармап турган тормоз бар болсо, кармап турган тормоз жабылат. 0 бул функция жараксыз дегенди билдирет
Ката статусун жөнөтүүнү иштетүү	Оорл		дароо күчүнө кирет	1 ката абалы иштетилгенин билдирет жана ката кабарланганда автоматтык буйрук ката абалына кайтып келет. 0 ката статусун иштетүүнү өчүрүү дегенди билдирет

3.3.2. PI параметрлери

параметр аты	Диапазондор	бирдиги	Натыйжалуу жол	Description
Кор ижара	0-255		дароо күчүнө кирет	Белгиленген маани мотордун ичиндеги КПнын максималдуу диапазонуна туура келет. Эгерде КПнын максималдуу мааниси 1 болсо, анда 255 1ге туура келет. Максималдуу маани мотор моделине байланыштуу жана колдонуучу тарабынан өзгөртүлүшү мүмкүн эмес.
Учурдагы цикл KI	0-255		дароо күчүнө кирет	Ушундай
Speed ​​Loop NI'	0-255		дароо күчүнө кирет	Ушундай
Speed ​​Loop KI	0-255		дароо күчүнө кирет	Ушундай
позиция Loop КП	0-255		дароо күчүнө кирет	Ушундай
позиция Loop KI	0-255		дароо күчүнө кирет	Ушундай

Өркүндөтүлгөн орнотуулар интерфейсин киргизүү

4.1. Интерфейске кириңиз4.1.1. Киришүү операциясы

1. Интерфейстеги бардык параметрлерди жаңыртуу үчүн маалыматтарды окуу үчүн басыңыз；
2. Тиешелүү маалымат параметрлерин өзгөртүп, андан кийин сактоо үчүн Дайындарды жазуу баскычын чыкылдатыңыз；
3. Дайындарды окуу же жазуу ишке ашпай калса, маалыматтарды окуу үчүн кайра чыкылдатып, кайра иштетүү үчүн маалыматтарды жазсаңыз болот.

4.2. Параметрдин сүрөттөлүшү
4.2.1. Коргоо параметрлери

параметр аты	Диапазондор	бирдиги	Натыйжалуу жол	Description
Учурдагы цикл 0 Макс	Жок	Жок	дароо күчүнө кирет	Окуу гана
Учурдагы цикл KI Max	Жок	Жок	дароо күчүнө кирет	Окуу гана
Ылдамдык цикли КП Макс	Жок	Жок	дароо күчүнө кирет	Окуу гана
Ылдамдык цикли KI Max	Жок	Жок	дароо күчүнө кирет	Окуу гана
Позиция цикли КП Макс	Жок	Жок	дароо күчүнө кирет	Окуу гана
Позиция цикли KI Max	Жок	Жок	дароо күчүнө кирет	Окуу гана
Voltage	0-100	Volt	дароо күчүнө кирет	Окуу гана
Low Voltage	0-100	Volt	дароо күчүнө кирет	Окуу гана
Токтоочу убакыттын чеги	0-2'2-1	миллисекунд	дароо күчүнө кирет	Кулпуланган ротор абалына киргенден кийин чыгарууну канча убакытка токтотууну белгилеңиз жана тормоз бар болсо тормозду жабыңыз.
Тормоз режими	кошумча	Жок	дароо күчүнө кирет	Реле менен Резистордун эки функциясынын бирин гана тандоого болот, бул функцияны тандап, ачыңыз
Relay Start Duty	0-100%	Жок	дароо күчүнө кирет	Бул опциянын иштөө цикли ишке киргизилген учурдан тартып 2 секундага чейин сакталат
Учурдагы Сample Res	Жок	mR	Жок	Окуу гана
Эстафетаны кармап туруу	0-100%	Жок	дароо күчүнө кирет	Бул опциянын иштөө цикли ишке киргизилген учурда 2 секунддан кийин сакталат

4.2.2. Пландаштыруу параметрлери

Параметр аты	Диапазондор	бирдиги	Натыйжалуу жол	Description
Максималдуу Позиция	Жок	град	натыйжалуу дароо	позиция циклинде барууга мүмкүн болгон максималдуу позиция
Максималдуу терс позиция	Жок	град	дароо күчүнө кирет	Позиция циклинде жетүүгө мүмкүн болгон минималдуу позиция, программа аны терс маани катары карайт
Позиция P1ar. Max Acc	100- 60000	dps/s	дароо күчүнө кирет	Позиция циклинин иштеши учурунда учурдагы ылдамдыктан белгиленген ылдамдыкка чейинки ылдамдануу убактысы
Позициясы Март Макс Дек	100- 60000	dps/s	дароо күчүнө кирет	Позиция циклинин иштеши учурунда учурдагы ылдамдыктан белгиленген ылдамдыкка чейин басаңдоо убактысы
Позиция планы Макс ылдамдыгы	10 мотор номиналдык ылдамдыгы	Рио.'	дароо күчүнө кирет	Позиция циклинин иштеши учурунда максималдуу ылдамдыкты орнотуу
Ылдамдык планы Макс	100- 60000	s	дароо күчүнө кирет	Ылдамдык циклинин иштеши учурунда учурдагы ылдамдыктан белгиленген ылдамдыкка чейинки ылдамдануу убактысы
Ылдамдык планы Макс декабрь	100-60000	dps/s	дароо күчүнө кирет	Ылдамдык циклинин иштеши учурунда учурдагы ылдамдыктан белгиленген ылдамдыкка чейин басаңдоо убактысы
Мотор позициясы нөл	-462	Пульс	кубаттуу цикл	көрсөтүлгөн импульсту мотор абалынын нөлдүк чекити катары коюңуз. Сиз ошондой эле учурдагы мотор абалынын нөл импульс маанисин окуй аласыз
учурдагы абалын коюңуз мотор нөл	Жок	Жок	кубаттуу цикл	Орнотуу баскычын басканда, учурдагы мотор абалы нөлдүк чекит катары сакталат позиция.

Motor Adjust Interface киргизүү

5.1. Интерфейске кириңиз

5.2. Киришүү операциясы

1. Параметрлерди жаңыртуу үчүн окуу маалыматын чыкылдатыңыз；
2. Тийиштүү ачык циклге дал келген учурдагы маанини өзгөртүү, көбүнчө жүк жок учурда номиналдык токтун жарымынан көп эмес;
3. "Encoder Adjust" баскычын чыкылдатыңыз жана мотор калибрлөөсүн күтүңүз;；
4. Эгер калибрлөө ишке ашпай калса, сиз "Коддоочуну жөнгө салуу" баскычын дагы бир жолу чыкылдатсаңыз болот;
5. Моторду калибрлөө ийгиликтүү болушу үчүн ачык циклдин дал келүүчү агымын жогорулата алат;
6. Калибрлөө ийгиликтүү аяктагандан кийин, ал туураланганын жана сакталганын көрсөтөт жана кайра күйгүзгөндөн кийин кайра калибрлөөнүн кереги жок;；
7. Моторду калибрлөө моторду жүк жок абалда кармоо үчүн эң жакшысы；

5.3. Параметрдин сүрөттөлүшү
5.3.1. Мастер коддоочу

Параметр аты	Диапазондор	бирдиги	Натыйжалуу жол	Description
Иштетилди Powerdown Save MultTurn	о !а. 1	Жок	дароо күчүнө кирет	Мен кубат өчкөндө көп айлануу маанисин үнөмдөөнү иштетүүнү билдирет, башкача айтканда, мотор кубат өчүп турганда да электр өчкөнгө чейин көп айлануу абалын эстей алат. 0 дегенди билдирет өчүрүү өчүрүү сактоо көп айлануу маанисин иштетүү.
Поле-Париж	Жок		Жок	Окуу үчүн гана, мотор параметрлерин колдонуучу өзгөртүүгө болбойт
Single- Resolution Value	Жок	Жок	Жок	Окуу үчүн гана, мотор параметрлерин колдонуучу өзгөртүүгө болбойт
Токту жөндөө	0.1- мотор номиналдык ток	1	дароо күчүнө кирет	Калибрлөө учурунда мотордун иштеп жаткан агымы. Эгерде ток өтө аз болсо, момент жетишсиз болуп, мотор калибрлөө иштебей калат. Ашыкча ток, ошондой эле учурдагы коргоону алып келиши мүмкүн. Жалпысынан номиналдык ток диапазонунда.
Мотор багытын өзгөртүү	Жок	Жок	Жок	Окуу үчүн гана, мотор параметрлерин колдонуучу өзгөртүүгө болбойт
Encoder Adjusted Value	Жок	Жок	Жок	Окуу үчүн гана, калибрлөө натыйжасын колдонуучу өзгөртө албайт
Кодердун тактыгы	Жок	Жок	Жок	Окуу үчүн гана, калибрлөө натыйжасын колдонуучу өзгөртө албайт

5.3.2. Slaver Encoder

Параметр аты	Диапазондор	бирдиги	Натыйжалуу жол	Description
Encoder багыты	Жок	Жок	Жок	Окуу үчүн гана, мотор параметрлерин колдонуучу өзгөртүүгө болбойт
BCT коддоочусу	Жок	Жок	Жок	Окуу үчүн гана, мотор параметрлерин колдонуучу өзгөртүүгө болбойт
Encoder Adjust	0 же 2	Жок	Жок	Колдонуучу коддорду калибрлөөдө 2 деп жазыңыз жана калибрлөө аяктагандан кийин автоматтык түрдө 0гө өзгөрүңүз
Encoder Zero	Жок	Жок	Жок	Окуу үчүн гана, мотор параметрлерин колдонуучу өзгөртүүгө болбойт

Мотор жаңыртуу интерфейсинин киришүүсү

6.1. Интерфейске кириңиз6.2. Киришүү операциясы
6.2.1. Параметрлерди окуу
Мотор менен байланышкан параметрлерди окуу үчүн окуу баскычын басыңыз; 6.2.2. Заводду калыбына келтирүү
"Заводду калыбына келтирүү" баскычын чыкылдатып, HEXти тандаңыз file моторго ылайыктуу, андан кийин бардык калибрлөө параметрлерин Калыбына келтирүүгө калыбына келтириңиз;

6.2.3. Жаңыртуу
MYACTUATOR драйвердин функцияларын оптималдаштырат жана кардарлар аларды алыстан жаңырта алышат.
Жүктөө баскычын чыкылдатыңыз File баскычын басып, микропрограмманы тандап, микропрограмма маалыматтарын жүктөңүз."Жаңыртуу" дегенди басыңыз File"Программаны жаңыртуу үчүн, жаңыртуу процесси реалдуу убакыт режиминде жаңыртуу процессин көрсөтөт, кандайдыр бир кызыл Ката билдирүүсүн көрсөтөт, көйгөйдүн себебин таап, "Жаңыртуу" баскычын чыкылдатыңыз. File' программаны кайра жаңыртуу үчүнЖаңыртуу процесси аяктагандан кийин, төмөнкү маалыматты көрсөтүү үчүн BOOT режими ишке киргизилет.6.2.4. Программанын катасынын себептерин жана чечимдерин жаңыртуу

1. Жаркылдоо процессинде байланыш үзүлүп, жаркылдоо иштебей калат. Кедергилерди болтурбоо үчүн аракет кылыңыз жана жарк этүүнү кайра баштаңыз.
2. Жаркылдоо процессинде күтүлбөгөн жерден электр энергиясы өчүп калса же компьютер иштебей калса, туруктуу шарттарда жарк этүүнү кайра баштоо керек.
3. Эгерде кайра жаркылдоо көп жолу ийгиликсиз болсо, кайра иштетүү үчүн өндүрүүчүгө кайрылыңыз же заводго кайтыңыз

6.3. Параметрдин сүрөттөлүшү

Параметр аты	Диапазондор	бирдиги	Натыйжалуу жол	Description
Мотор ID	Жок	Жок	Жок	Окуу гана, заводдун параметрлери
Мотор аты	Жок	Жок	Жок	Окуу гана, заводдун параметрлери
Firmware Ver	Жок	Жок	Жок	Окуу гана, заводдун параметрлери
Номиналдуу ток	Жок	A	Жок	Окуу гана, ток мотор үзгүлтүксүз иштей алат
Максималдуу фазалык токтун чеги	Жок	A	Жок	Окуу үчүн гана, мотор фазасынын ток коргоо чекити, кыска туташуу, фаза жоготуу же качуу учурунда коргоону ишке киргизет
Stall Current	\nчү,	A	Жок	Окуу гана, кыска убакытка иштей турган эң жогорку ток
Өчүрүү Темп	0-150	C	Жок	Окуу үчүн гана, мотор температурасы коргоо чекитине жеткенде, ал чыгарууну жана ката жөнүндө билдирүүнү токтотот
Темп	0-150	° C	Жок	Окуу үчүн гана, мотор температурасы калыбына келтирүү чекитине жеткенде, нормалдуу иштөө кайра башталат.
Максималдуу ылдамдык	Жок	RPM	Жок	Окуу үчүн гана, мотор максималдуу ылдамдыкка жеткенде ката чыгарууну токтотот
Номиналдуу ылдамдык	Жок	RPM	Жок	Окуу гана, мотор номиналдык көлөмдө жетише турган максималдуу ылдамдыкtage.
Экинчи Encoder иштетүү	Жок	Жок	Жок	Окуу үчүн гана, мотордун кош коддоочу функциясы бар же жок экенин көрсөтүү
Көп айлануу Наркы	0-65535	Бурул	Жок	Окуу гана, сакталган мотор позициясы акыркы кубаттуулукка чейин көп айлануу мааниси
Gear Radio	Жок	Жок	Жок	Окуу гана, мотор кыскартуу катышы өлчөмү

Ката билдирүүсү

Ката билдирүү	Description	Чечим
аппараттык ашыкча ток	Мотор агымы чектен ашып кетсе, кыска туташуу, фазалык жоготуу, башкарууну жоготуу, мотор бузулушу мүмкүн	Электр менен жабдууну жана мотор зымдарын кыска туташуу, фазалык жоготуу же жок экендигин текшериңиз параметр катасы.
Токтоочу ката	Ток ротордук агымга жеткенден кийин ылдамдык өтө төмөн болуп, бир канча убакытка чейин уланат. Мотор жүктөө өтө чоң экенин көрсөтүп турат	Жүк мотордун иштөө диапазонунан ашып кетиши мүмкүн.
undervoltage ката	Киргизилген кубаттуулук белгиленген undervoltдан төмөнtage мааниси	Киргизилген томtagэлектр менен камсыздоонун e өтө төмөн жана тиешелүү мааниге чейин көбөйтүлүшү мүмкүн
Overvoltage ката	Киргизилген кубаттуулук белгиленген ашыкча мааниден жогоруtage мааниси	Киргизилген томtagэлектр менен жабдуунун e өтө жогору жана тиешелүү мааниге чейин азайтылышы мүмкүн
Фазалык токтун ашыкча агымы	Программалык камсыздоо кыймылдаткычтын токунун чектүү мааниден ашып кеткенин аныктайт жана кыска туташуу, фазалык жоготуу, башкаруунун жоголушу, мотордун бузулушу ж.б.	Электр менен жабдууну жана мотор зымдарын кыска туташуу, фазалык жоготуу же жок экендигин текшериңиз параметр катасы
Энергияны ашыкча иштетүү катасы	Эгерде электр менен жабдуунун кириш агымы чектик мааниден ашып кетсе, жүк өтө чоң же ылдамдыгы өтө жогору болгон жагдай болушу мүмкүн.	Жүктү азайтыңыз же мотордун иштөө ылдамдыгын азайтыңыз
Калибрлөө параметрин окуу катасы	Параметрлердин жоголушуна алып келген параметрлер жазылбай калды	Заводдук орнотууларды калыбына келтирүү менен параметрлерди жаңыртыңыз
ашыкча ылдамдык катасы	Мотордун иштөө ылдамдыгы чектен ашып кетти, ашыкча басым жана сүйрөө колдонулушу мүмкүн.	Киргизүү кубаттуулугу ашыкча көлөмдө экенин текшериңизtagд, жана кыймылдаткычты күч менен сүйрөп кетүү мүмкүнчүлүгү барбы
Мотордун ашыкча температурасынын катасы	Мотор температурасы белгиленген мааниден ашып кетсе, анда кыска болушу мүмкүн схема, параметр катасы жана узак мөөнөттүү ашыкча жүк колдонуу	Мотор параметрлеринин туура экендигин, кыска туташуунун бар-жоктугун жана жүк өтө чоң экендигин текшериңиз
Кодер калибрлөө катасы	Кодер калибрлөө натыйжасы стандарттык мааниден өтө көп четтеп жатат	Мотордун жүгү өтө чоң экендигин текшериңиз, жүктү алып салсаңыз же жеңилдете аласыз, чоңойтуңуз ачык циклге ылайыктуу токту тууралап, моторду кайра калибрлеңиз.

Документтер / Ресурстар

RobotShop V3.0 мүчүлүштүктөрдү оңдоо программасы [pdf] Колдонуучунун колдонмосу V3.0, V3.0 мүчүлүштүктөрдү оңдоо программасы, мүчүлүштүктөрдү оңдоо программасы, программалык камсыздоо

Шилтемелер

• User Manual