TRINAMIC TMCM-1160 1 Axis Stepper Controller Driver

Продукт маалыматы

Stepper Motors модулу 1.1A/2.8V кубаттуулугу менен бир огу кадам контроллери жана драйвери катары кызмат кылган V48 версиясы бар аппараттык түзүлүш. Бул USB, RS485 жана CAN Step/Dir Interfaces, ошондой эле sensOstep TM Encoder өзгөчөлүктөрү. продукт Гамбург, Германия TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG тарабынан өндүрүлгөн. Түзмөк аппараттык колдонмо жана реалдуу убакыт кыймылы сыяктуу уникалдуу өзгөчөлүктөр менен келетfile эсептөө, мотор параметрлерин тез өзгөртүү, жалпы системаны башкаруу жана сериялык байланыш протоколун башкаруу үчүн жогорку өндүрүмдүүлүктөгү микроконтроллер, толук кадам сайын 256 микро кадамга чейин биполярдык тепкич моторунун драйвери, жогорку эффективдүү иштөө, аз кубаттуулукту бөлүштүрүү, динамикалык токту башкаруу, интегралдык коргоо, токтогонду аныктоо үчүн stallGuard2 өзгөчөлүгү жана энергияны керектөө жана жылуулукту таркатууну азайтуу үчүн муздак кадам өзгөчөлүгү.

Продукт колдонуу нускамалары

1. Өлчөмдөр жана монтаждоо тешиктери: продукттун белгилүү өлчөмдөрү жана монтаждоо тешиктери бар, алар аппаратты орнотууда эске алынышы керек.
2. Кубат туташтыргычы: кубат туташтыргычы туура вол менен кубат булагына туташтырылышы керекtagе аппараттын туура иштешин камсыз кылуу.
3. Сериялык байланыш туташтыргычы: Сериялык байланыш туташтыргычы байланыш максаттары үчүн RS485 же CAN интерфейсине туташтырылышы мүмкүн.
4. Кадам/багыт туташтыргычы: кадам/багыт туташтыргычы кадам/багыт/иштетүү функциялары үчүн тиешелүү киргизүүлөргө туташтырылууга тийиш.
5. Кодер туташтыргычы: Кодер туташтыргычы коддогуч функциялары үчүн коддогуч кириштерге туташтырылышы керек.

Stepper Motors модулун оптималдуу колдонуу үчүн, өндүрүүчү тарабынан берилген аппараттык нускамага кайрылуу сунушталат. Колдонмо аппараттын механикалык жана электрдик интерфейси, буйрутма коддору жана аппаратты туура орнотуу жана колдонуу үчүн башка маанилүү маалыматтарды камтыйт.

Өзгөчөлүктөрү

TMCM-1160 - бул 2 фазалуу биполярдуу кадам кыймылдаткычтары үчүн бир огу контроллер/айдоочу модулу. Ал абдан интеграцияланган, ыңгайлуу иштөөнү сунуштайт жана көптөгөн борбордон ажыратылган колдонмолордо колдонулушу мүмкүн. Модуль NEMA 23 (57 мм фланец өлчөмү) же NEMA 24 (60 мм фланец өлчөмү) тепкич кыймылдаткычтарынын артына орнотулат жана 2.8 A RMS жана 12, 24 же 48 В туруктуу ток менен камсыз кылуу Vol.tagд. TRINAMICдин coolStep™ технологиясынын жогорку энергия натыйжалуулугу менен электр энергиясын керектөөнүн баасы төмөндөйт. TMCL™ микропрограммасы өз алдынча иштөөгө жана түз режимге мүмкүнчүлүк берет.

Негизги мүнөздөмөлөрү
Кыймыл контроллери

• Motion profile реалдуу убакытта эсептөө
• Мотордун параметрлерин тез өзгөртүү (мисалы, абалы, ылдамдыгы, ылдамдыгы)
• Жалпы системаны башкаруу жана сериялык байланыш протоколун башкаруу үчүн жогорку натыйжалуу микроконтроллер

Биполярдык кадам моторунун айдоочусу

• Толук кадам сайын 256 микрокадамга чейин
• Жогорку эффективдүү иштөө, аз энергияны сарптоо
• Динамикалык ток башкаруу
• Комплекстүү коргоо
• токтогонду аныктоо үчүн stallGuard2 өзгөчөлүгү
• аз энергия керектөө жана жылуулук таркатылышы үчүн coolStep өзгөчөлүгү

Кодер

• sensOstep магниттик коддору (айлануу үчүн 1024 кадам), мис., бардык иштөө учурунда кадам жоготууларын аныктоо үчүн
• шарттар жана жайгаштыруу көзөмөлү
• Тышкы өсүүчү a/b/n коддорун туташтыруу үчүн интерфейс

Interfaces

• RS485 интерфейси
• CAN (2.0B чейин 1Мбит/сек) интерфейси
• USB толук ылдамдыгы (12 Мбит/сек) интерфейси
• Кадам/Багыт интерфейси (оптикалык изоляцияланган)
• Токтотуу которгучтары жана үй которуштуруу үчүн 3 киргизүү (+24V шайкеш) программалануучу тартма менен
• 2 жалпы багыттагы киргизүү (+24V шайкеш) жана 2 жалпы максаттуу чыгаруу (ачык коллектор)
• Incremental a/b/n encoder интерфейси (TTL жана ачык коллектор сигналдары түз колдоого алынат)

Коопсуздук өзгөчөлүктөрү 

• Өчүрүү киргизүү – бул пин ачык калганда же жерге кыска туташканда драйвер аппараттык камсыздоодо өчүрүлөт
• Өзүнчө камсыздоо томtagдрайвер жана санариптик логика үчүн киргизүүлөр – драйвер менен камсыздоо томtagсанариптик логика менен камсыз кылууда e сырттан өчүрүлүшү мүмкүн, ошондуктан санариптик логика активдүү бойдон калууда

Программалык камсыздоо 

• ­ TMCL: өз алдынча иштөө же алыстан башкарылуучу операция, 2048ге чейин TMCL буйруктары үчүн программалык эстутум (туруктуу эмес) жана PC негизиндеги тиркемелерди иштеп чыгуу программасы TMCL-IDE акысыз.
• CANopen үчүн даяр

Электрдик жана механикалык маалыматтар 

• Менен камсыз кылууtage: жалпы камсыздоо тtages +12 V DC / +24 V DC / +48 V DC колдоого алынган (+9 V… +51 V DC)
• Мотор ток: 2.8 A RMS чейин (программалоочу)

Өзүнчө TMCL Firmware Manual да караңыз.

TRINAMICS уникалдуу өзгөчөлүктөрү – TMCL МЕНЕН КОЛДОНУУГА ОҢОЙ

stallGuard2™
stallGuard2 - бул катушкалардагы арткы EMF аркылуу жогорку тактыктагы сенсорсуз жүктү өлчөө. Ал токтоп калгандарды аныктоо үчүн, ошондой эле мотор токтоп калган жүктөрдө башка максаттарда колдонулушу мүмкүн. stallGuard2 өлчөө мааниси жүктүн, ылдамдыктын жана учурдагы орнотуулардын кеңири диапазонунда сызыктуу түрдө өзгөрөт. Максималдуу мотор жүктөөдө маани нөлгө же нөлгө жакын болот. Бул мотор үчүн энергияны үнөмдөөчү иш чекити болуп саналат.

Сүрөт 1.1 stallGuard2 жүктү өлчөө SG жүктүн функциясы катары

coolStep™
coolStep - бул stallGuard2 аркылуу жүктү өлчөөгө негизделген жүккө ылайыкташтырылган автоматтык ток масштабы, керектүү токту жүккө ылайыкташтыруу. Энергияны керектөө 75% га чейин кыскарышы мүмкүн. coolStep энергияны олуттуу үнөмдөөгө мүмкүндүк берет, айрыкча ар кандай жүктөрдү көргөн же жогорку иштөө циклинде иштеген моторлор үчүн. Кадамдык мотор тиркемеси 30%дан 50%га чейинки момент запасы менен иштеши керек болгондуктан, туруктуу жүктөмдүү тиркеме да энергияны олуттуу үнөмдөөгө мүмкүндүк берет, анткени coolStep керектүү учурда моменттин запасын автоматтык түрдө иштетет. Энергияны керектөөнү азайтуу системаны муздак кармап, мотордун иштөө мөөнөтүн көбөйтөт жана баасын төмөндөтүүгө мүмкүндүк берет.

Заказ коддору

Заказ коду	Description	Өлчөмү (мм.)3)
TMCM-1160-параметр	Интегралдык sensOstep коддору жана coolStep өзгөчөлүгү бар бир огу биполярдуу кадамдык мотор контроллери / айдоочу электроникасы	60 x 60 x 15

Таблица 2.1 Заказ коддору

Төмөнкү опциялар жеткиликтүү:

Микропрограмма опциясы	Description	Заказ коду мисample
-TMCL	Модуль TMCL микропрограммасы менен алдын ала программаланган	TMCM-1160-TMCL

Таблица 2.2 Микропрограмманын параметрлери

Бул модул үчүн кабелдик токуу станогу бар:

Заказ коду

Description

TMCM-1160-КАБЕЛ

TMCM-1160 үчүн кабелдик токуу станогу: Кубат туташтыргычы үчүн 1x кабелдик станок (узундугу 200 мм) Байланыш туташтыргычы үчүн 1x кабелдик станок (узундугу 200 мм) Көп максаттуу киргизүү/чыгаруу туташтыргычы үчүн 1x кабелдик станок (узундугу 200 мм) S/D туташтыргычы үчүн 1x кабелдик станок (узундугу 200мм) Кодер туташтыргычы үчүн 1x кабелдик станок (узундугу 200мм) Мотор туташтыргычы үчүн 1x кабелдик станок (узундугу 200мм) 1x USB түрү A туташтыргычынан мини-USB түрү B туташтыргычынын кабелине (узундугу 1.5 м)

Таблица 2.2 Кабельдик токуу станокторунун заказ коддору

Сураныч, TMCM-1160 NEMA23 же NEMA24 тепкич моторлору менен да бар экенин эске алыңыз. Бул өнүмдөр жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн PD-1160 документтерин караңыз.

Механикалык жана электрдик интерфейс

Өлчөмдөрү жана монтаждоо тешиктери 

• TMCM-1160 контролер/айдоочу тактасынын өлчөмдөрү болжол менен. 60 мм х 60 мм 60 мм кадам моторунун арткы жагына туура келүү үчүн.
• Кошумча туташтыргычтары жок PCB деңгээлинен жогорку компоненттин максималдуу бийиктиги 10.5 мм тегерегинде (RS485 / CAN токтотуу үчүн секиргичтер камтылган).
• PCB деңгээлинен төмөн компоненттердин максималдуу бийиктиги 4 мм тегерегинде.
• Тактаны NEMA3 (каршы бурчтардагы эки монтаждык тешик) же NEMA23 (карама-каршы бурчтардагы башка эки монтаж тешиктери) тепкич моторуна орнотуу үчүн M24 бурамалар үчүн төрт монтаждоо тешиктери бар.

TMCM-1160 туташтыргычтары
TMCM-1160 жети туташтыргычты сунуштайт, анын ичинде мотор туташтыргычы мотор катушкаларын электроникага туташтыруу үчүн колдонулат. Кубат туташтыргычынан тышкары сериялык байланыш үчүн эки туташтыргыч (мини-USB туташтыргычы жана RS5 жана CAN үчүн 485пин туташтыргычы) жана Кадам/Багыт, көп максаттуу киргизүү/чыгыш сигналдары жана тышкы коддер үчүн үч туташтыргыч бар.

Көп максаттуу туташтыргыч эки жалпы максаттуу чыгарууну, эки жалпы максаттагы киргизүүнү, токтотуу өчүргүчтөрү үчүн эки киргизүүнү жана бир кошумча үй которуштурууну сунуштайт.
Электр менен жабдуу туташтыргычы драйвер үчүн жана логикалык кубат менен камсыздоо үчүн өзүнчө киргизүүлөрдү жана аппараттык камсыздоону өчүрүү киргизүүнү сунуштайт. Өчүрүү киргизүүнү ачык калтыруу же аны жерге байлоо мотор драйверин өчүрөтtagд аппаратурада. Иштөө үчүн, бул киргизүү вол менен камсыз болушу керекtage.

Белги	Туташтыргычтын түрү	Туташтыргычтын түрү
Power Connector	JST B4B-EH-A (JST EH сериясы, 4 төөнөгүч, 2.5 мм кадам)	Туташтыргыч корпусу: JST EHR-4 Байланыштар: JST SEH-001T-P0.6 Зым: 0.33 мм2, AWG 22
Сериялык байланыш туташтыргычы	JST B5B-PH-KS (JST PH сериясы, 5 казык, 2 мм кадам)	Туташтыргыч корпусу: JST PHR-5 Байланыштар: JST SPH-002T-P0.5S Зым: 0.22 мм2, AWG 24
Көп максаттуу киргизүү/чыгаруу туташтыргычы	JST B8B-PH-KS (JST PH сериясы, 8 казык, 2 мм кадам)	Туташтыргыч корпусу: JST PHR-8 Байланыштар: JST SPH-002T-P0.5S Зым: 0.22 мм2, AWG 24
Кадам/Багыт туташтыргычы	JST B4B-PH-KS (JST EH сериясы, 4 төөнөгүч, 2 мм кадам)	Туташтыргыч корпусу: JST PHR-4 Байланыштар: JST SPH-002T-P0.5S Зым: 0.22 мм2, AWG 24
Encoder Connector	JST B5B-PH-KS (JST EH сериясы, 5 төөнөгүч, 2 мм кадам)	Туташтыргыч корпусу: JST PHR-5 Байланыштар: JST SPH-002T-P0.5S Зым: 0.22 мм2, AWG 24
Мотор туташтыргычы	JST B4B-EH-A (JST PH сериясы, 4 төөнөгүч, 2.5 мм кадам)	Туташтыргыч корпусу: JST EHR-4 Байланыштар: JST SEH-001T-P0.6 Зым: 0.33 мм2, AWG 22
Мини-USB Туташтыргыч	Molex 500075-1517 Мини USB Type B тик розетка	Каалаган стандарттуу мини-USB сайгычы

Power Connector
Бул модул санариптик логика (2-пин) жана драйвер/кубат үчүн өзүнчө электр менен жабдуу киргизүүлөрдү сунуштайтtage (1-пин). Эки камсыздоо киргизүү тең жалпы жерге туташтыргычтарды колдонот (4-пин). Бул жол менен, айдоочу с үчүн электр менен камсыз кылууtagСанариптик логикалык камсыздоону активдүү кармап турганда, абал жана абал маалыматы сакталып турганда, e өчүрүлүшү мүмкүн. Ички диоддон улам санариптик логикалык камсыздоо драйверге/кубатка тең же жогору болушу керекtage камсыз кылуу. Болбосо, айдоочу/кубат с ортосундагы диодtagэлектрондук камсыздоо жана санариптик логикалык камсыздоо өзүнчө жабдууну кыскартып коюшу мүмкүн.

+UDRIVER СУПЕРИ ГАНА
Эгерде электр энергиясы кубат бөлүгүнө гана берилсе (1-пин) ички диод энергияны логикалык бөлүмгө бөлүштүрөт. Ошентип, өзүнчө электр булактары талап кылынбаса, модулду кубаттандыруу үчүн 1 жана 4 пинди колдонсо болот. Андай болсо, пин 2 (логикалык камсыздоо) жана пин 3 (/ӨШҮРҮҮ кириши) драйверди иштетүү үчүн бириктирилиши мүмкүн.tage.

АЙДООЧУ СTAGE
Драйверди иштетүү үчүн +UDriver же +ULogicке / ӨЧҮРҮҮ киргизүүнү туташтырыңызtagд. Бул киргизүүнү ачык калтыруу же аны жерге туташтыруу драйверди өчүрөтtage.
4-шиштүү JST EH сериясы B4B-EH туташтыргычы борттогу кубат туташтыргычы катары колдонулат.

	Pin	Белги	Description
	1	+VDriver	Модуль + айдоочу сtage электр менен жабдуу киргизүү
	2	+VLogic	(Милдеттүү эмес) өзүнчө санарип логикалык кубат менен камсыздоо киргизүү
	3	ӨЧҮРҮҮ	Өчүрүү киргизүү. Бул киргизүүнү +V менен туташтырыңызАйдоочу же +VЛогика айдоочуну иштетүү үчүнtagд. Бул киргизүүнү ачык калтыруу же аны жерге туташтыруу
			айдоочуну өчүрөтtage
	4	GND	Модулдун жери (кубат менен камсыздоо жана сигналдын жери)

Таблица 3.2 Электр энергиясы үчүн туташтыргыч

Электр камсыздоо
Туура иштеши үчүн электр менен камсыздоо концепциясына жана дизайнына кам көрүү керек. Космостук чектөөлөрдөн улам TMCM-1160 болжол менен 20 мкФ / 100 В чыпкалоочу конденсаторлорду камтыйт. Бул жогорку ишенимдүүлүк жана узак кызмат мөөнөтү үчүн тандалган керамикалык конденсаторлор болуп саналат.

ЭЛЕКТР БЕРҮҮ КАБЕЛЛЕРИ ҮЧҮН КЕҢЕШТЕР

• Электр менен камсыздоо кабелдерин мүмкүн болушунча кыска кармаңыз.
• Электр менен камсыздоо кабелдери үчүн чоң диаметрлерди колдонуңуз.

ЭСКЕРТҮҮ!

	Сырткы электр менен жабдуу конденсаторлорун кошуңуз! TMCM-2200 жанындагы электр берүү линияларына олуттуу өлчөмдөгү (мисалы, 63 мкФ / 1160 В) электролиттик конденсаторду туташтыруу сунушталат, өзгөчө, эгерде электр менен камсыздоого чейинки аралык чоң (б.а. 2-3 м ашык) болсо! Электролиттик конденсатордун өлчөмү үчүн эреже: c = 1000 × IMOT A Бул кошулган конденсатор кубаттуулукту турукташтыруудан (буферден) жана чыпкалоодон тышкары кандайдыр бир көлөмдү азайтатtagжогорку индуктивдүү электр зымдарынын жана керамикалык конденсаторлордун айкалышынан келип чыгышы мүмкүн. Мындан тышкары, ал электр энергиясы менен камсыздоонун ылдамдыгын чектейтtage модулда. Керамикадан гана жасалган чыпкалуу конденсаторлордун ESR төмөн болушу кээ бир коммутациялык кубат булактарынын туруктуулугуна байланыштуу көйгөйлөрдү жаратышы мүмкүн.
	Иш учурунда моторду туташтырбаңыз же ажыратпаңыз! Мотор кабели жана мотордун индуктивдүүлүгү Көлгө алып келиши мүмкүнtagмотор кубатталып турганда ажыратылганда / туташканда дылдат. Бул томtagдөбөлөр көлөмүнөн ашып кетиши мүмкүнtagайдоочу MOSFETтердин чектери
	жана аларга биротоло зыян келтириши мүмкүн. Ошондуктан, кыймылдаткычты туташтыруудан/ажыратуудан мурун дайыма электр менен жабдууну өчүрүңүз.
	Электр энергиясы менен жабдууну сактаңызtage 51V жогорку чегинен төмөн! Болбосо, айдоочу электроника олуттуу бузулат! Айрыкча, качан тандалган операциялык томtage жогорку чекке жакын болсо, жөнгө салынган кубат менен камсыздоо сунушталат. Сураныч, ошондой эле Fehler бөлүмүн карагыла! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden. (иштөө маанилери).
	Тескери полярдуулуктан коргоо жок! Модуль ар кандай тескери камсыздоо көлөмүн кыскартатtagд айдоочу транзисторлордун ички диоддоруна байланыштуу.

Сериялык байланыш туташтыргычы
Модуль бул туташтыргыч аркылуу RS485 жана CAN байланышын колдойт.

Аппараттык ресурстардын ички бөлүштүрүлүшүнө байланыштуу USB туташкан учурда CAN интерфейси өчүрүлөт.

Сериялык байланыш үчүн 2 мм кадамдуу 5 шиштүү JST B5B-PH-K туташтыргычы колдонулат.

	Pin	Белги	Description
	1	CAN_H	CAN автобус сигналы (жогорку басымдуу)
	2	CAN_L	CAN автобус сигналы (төмөнкү үстөмдүк)
	3	GND	Модул жерге (система жана сигнал жерге)
	4	RS485+	RS485 автобус сигналы (инверттелген эмес)
	5	RS485-	RS485 автобус сигналы (инверттелген)

Таблица 3.3 Сериялык байланыш үчүн туташтыргыч

RS485
Алыстан башкаруу жана хост системасы менен байланыш үчүн TMCM-1160 эки зымдуу RS485 автобус интерфейсин камсыз кылат. RS485 тармагын орнотууда туура иштеши үчүн төмөнкү нерселерди эске алуу керек:

1. АВТОБУСтун структурасы:
   Тармактын топологиясы мүмкүн болушунча тыкыр шинанын структурасын карманышы керек. Башкача айтканда, ар бир түйүн менен автобустун ортосундагы байланыш мүмкүн болушунча кыска болушу керек. Негизи автобустун узундугуна салыштырмалуу кыска болушу керек.
   Сүрөт 6.4 Автобустун түзүлүшү
2. АВТОБУС ТОКТОТУУ:
   Айрыкча узунураак автобустар жана/же автобуска туташтырылган бир нече түйүндөр жана/же жогорку байланыш ылдамдыгы үчүн автобустун эки четинен туура токтотулушу керек. TMCM-1160 борттогу токтотуу резисторлорун сунуштайт, аларды секирүүнүн жардамы менен иштетүүгө болот. Автобустун бир учуна туташтырылбаган агрегаттар үчүн секирикти алып салуу керек!
3. ТҮЙҮНДӨРДҮН САНЫ:
   RS485 электр интерфейсинин стандарты (EIA-485) бир автобуска 32 түйүнгө чейин туташтырууга мүмкүндүк берет. TMCM-1160 бирдиктеринде (SN65HVD485ED) колдонулган автобус трансивери стандарттык автобус жүктөмүнүн 1/2 бөлүгүнө ээ жана бир RS64 шинасына эң көп дегенде 485 бирдикти туташтырууга мүмкүндүк берет.
4. ЖАЛКЫ АВТОБУС ЛИНИЯЛАРЫ ЖОК:
   Хост/кожоюн да, автобус линиясынын боюндагы кулдардын бири да маалыматтарды өткөрүп жаткан учурда калкып жүрүүчү автобус линияларынан качыңыз (бардык автобус түйүндөрү кабыл алуу режимине которулган). Калкыган автобус линиялары байланыш каталарына алып келиши мүмкүн. Автобуста жарактуу сигналдарды камсыз кылуу үчүн эки автобус линиясын жакшы аныкталган логикалык деңгээлдерге бириктирген резистордук тармакты колдонуу сунушталат. Аяктоочу резисторлордон айырмаланып, бул тармак адатта бир автобуска бир жолу талап кылынат. Жеке компьютерлер үчүн жеткиликтүү болгон кээ бир RS485 интерфейси конвертерлери бул кошумча резисторлорду камтыйт (мисалы, USB-2-485).
   
   БОЛОТ
   Алыстан башкаруу жана хост системасы менен байланыш үчүн TMCM-1160 CAN автобус интерфейсин камсыз кылат. USB туташтырылган учурда CAN интерфейси жеткиликтүү эмес экенин эске алыңыз. CAN тармагын орнотууда туура иштеши үчүн төмөнкү нерселерди эске алуу керек:
5. АВТОБУСтун структурасы:
   Тармактын топологиясы мүмкүн болушунча тыкыр шинанын структурасын карманышы керек. Башкача айтканда, ар бир түйүн менен автобустун ортосундагы байланыш мүмкүн болушунча кыска болушу керек. Негизи автобустун узундугуна салыштырмалуу кыска болушу керек.
   
   3.6-сүрөт CAN автобусунун түзүлүшү
6. АВТОБУС ТОКТОТУУ:
   Айрыкча узунураак автобустар жана/же автобуска туташтырылган бир нече түйүндөр жана/же жогорку байланыш ылдамдыгы үчүн автобустун эки четинен туура токтотулушу керек. TMCM-1160 бортто токтотуучу резисторлорду сунуштайт, аларды секирүүчүнүн жардамы менен иштетүүгө болот (7-бөлүмдү караңыз). Автобустун бир учуна туташтырылбаган агрегаттар үчүн секирикти алып салуу керек!
7. ТҮЙҮНДӨРДҮН САНЫ:
   TMCM-1160 агрегаттарында (TJA1050T же ушуга окшош) колдонулган автобус трансивери оптималдуу шарттарда кеминде 110 түйүндү колдойт. Бир CAN автобусуна түйүндөрдүн иш жүзүндө жетүүгө мүмкүн болгон саны автобустун узундугуна (узунураак автобус -> азыраак түйүндөр) жана байланыш ылдамдыгына (жогорку ылдамдык -> азыраак түйүндөр) көз каранды.

Көп максаттуу киргизүү/чыгаруу туташтыргычы
2 мм кадамдуу 8 шиштүү JST B8B-PH-K туташтыргычы жалпы максаттагы киргизүүлөрдү, үй жана токтотуу өчүргүчтөрүн жана чыгууларын агрегатка туташтыруу үчүн колдонулат:

	Pin	Белги	Description
	1	OUT_0	Жалпы максаттагы чыгаруу, ачык дренаж (макс. 1А) +VLogic менен туташтырылган интегралдык эркин диод
	2	OUT_1	Жалпы максаттагы чыгаруу, ачык дренаж (макс. 1А) +VLogic менен туташтырылган интегралдык эркин диод
	3	IN_0	Жалпы максаттагы киргизүү (аналогдук жана санариптик), +24V шайкеш Аналогдук киргизүү катары колдонулганда чечилиши: 12бит (0..4095)
	4	IN_1	Жалпы максаттагы киргизүү (аналогдук жана санариптик), +24V шайкеш Аналогдук киргизүү катары колдонулганда чечилиши: 12бит (0..4095)
	5	STOP_L	Сол аялдама которуштуруу киргизүү (санариптик киргизүү), +24V шайкеш, программалоочу ички тартуу +5 В чейин
	6	STOP_R	Оң токтотуу которуштуруу киргизүү (санариптик киргизүү), +24V шайкеш, программалоочу ички тартуу +5V чейин
	7	ҮЙ	Үй которуштуруу киргизүү (санариптик киргизүү), +24V шайкеш, программалоочу ички тартуу +5V чейин
	8	GND	Модул жерге (система жана сигнал жерге)

Таблица 3.4 Көп максаттуу киргизүү/чыгаруу туташтыргычы

Бардык киргизүүлөр резистордун негизиндеги томго ээtagкоргоо диоддору бар бөлгүчтөр. Бул резисторлор жарактуу GND деңгээлин камсыз кылат

Маалымдама которгуч киргизүүлөрү үчүн (STOP_L, STOP_R, HOME) +1V чейин 5к тартылуучу резисторду иштетсе болот (ар бир киргизүү үчүн өзүнчө). Андан кийин бул киргизүүлөрдүн демейки (байланышпаган) логикалык деңгээли “1” жана GNDге тышкы которгучту туташтырууга болот.

Санариптик киргизүүлөр STOP_L, STOP_R жана HOME
TMCM-1160 сегиз пин туташтыргычы STOP_L, STOP_R жана HOME үч маалымдама которуштуруу санарип киришин камсыз кылат. Бардык үч киргизүү +24 В чейин кириш сигналдарды кабыл алат. Алар бул жогорку том каршы корголгонtages колдонуучу томtage резистор бөлүштүргүчтөрү менен бирге чектөөчү диоддор томго каршыtages 0 В төмөн (GND) жана +3.3 В жогору DC.

3.6-сүрөт STOP_L, STOP_R жана HOME кириштери (жөнөкөйлөтүлгөн киргизүү схемасы)

Бардык үч санариптик киргизүү борттогу процессорго туташтырылган жана аларды жалпы максаттагы санариптик киргизүү катары колдонсо болот!

Жалпы максаттагы киргизүүлөр IN_0 жана IN_1
TMCM-1160 сегиз пин туташтыргычы санарип же аналогдук киргизүү катары колдонулушу мүмкүн болгон эки жалпы максаттуу киргизүүнү камсыз кылат.

ЖАЛПЫ МАКСАТТАГЫ КИРГИЗҮҮЛӨР АНАЛОГДУК КИРГИЗҮҮЛӨР
Аналогдук киргизүү катары алар 0 биттик (10… 12) микроконтроллердин ички аналогдук-санариптик конвертеринин чечими менен 0…+4095 В толук масштабдуу киргизүү диапазонун сунуштайт. Киргизүү жогорку көлөмдөн корголгонtag+24 В чейин т.бtage резистор бөлүштүргүчтөрү менен бирге чектөөчү диоддор томго каршыtages 0 В төмөн (GND) жана +3.3 В жогору DC.

Сүрөт 3.7 Жалпы максаттагы киргизүүлөр (жөнөкөйлөштүрүлгөн киргизүү схемасы)

Чыгымдар OUT_0, OUT_1
TMCM-1160 сегиз пин туташтыргычы эки жалпы максаттуу OUT_0 жана OUT_1 чыгарууну сунуш кылат. Бул эки чыгуу ачык дренаждуу чыгуулар жана ар бири 1 А чейин чөгүп кетиши мүмкүн. N-канал MOSFET транзисторлорунун чыгыштары вольдон коргоо үчүн ар бири эркин диоддорго туташтырылган.tagөзгөчө индуктивдүү жүктөрдөн (реле жtage.

• Эркин дөңгөлөктүү диоддор VDD камсыздоосуна туташтырылган учурдаtage: эки чыгуунун бири да кандайдыр бир томго туташтырылбашы керекtagе жогоруда келтирилген камсыздоо томtagмодулдун e.
• Эгерде OUT_0/1 чыгуулары индуктивдүү жүктөрдү (мисалы, реле ж.

3.8-сүрөт. Жалпы максаттагы чыгарылыштар

Кадам/Багыт туташтыргычы
Кадам жана багыт киргизүү сигналдары үчүн 2 мм кадамдуу 4 шиштүү JST B4B-PH-K туташтыргычы колдонулат. Драйверди конфигурациялоо үчүн борттук контроллер колдонулган учурда бул вариантtagд, гана. Кадам/Багыт киргизүү оптикалык изоляцияланган жана айдоочунун түздөн-түз башкаруусуна мүмкүндүк беретtage.

Сураныч, борттогу кыймыл контроллери колдонулса, бул киргизүүгө эч кандай сигнал кошпоңуз! Болбосо бул жерде туташтырылган кадам же багыт сигналы бортто пайда болгон сигналдарга тоскоол болушу мүмкүн.

	Pin	Белги	Description
	1	COM	Опто-коптердин кириштери үчүн жалпы камсыздоо (+5V… +24V)
	2	ИШТЕШҮҮ	Сигнал киргизүүнү иштетүү (функция микропрограммага жараша болот)
	КАДАМ	Кадам сигнал киргизүү (TMC262 драйверинин IC кадам киргизүүсүнө туташкан)
	4	DIRECTIO	Багыт сигналы (TMC262 айдоочу ICнин багыт киргизүүсүнө туташкан)

Таблица 3.4 Кадам/багыт сигналдары үчүн туташтыргыч

Кадам / Багыт / Киргизүүлөрдү иштетүү
Кадам, Багыт жана Иштетүү кириштери TMCM-1160 модулунун электр менен камсыздоо жана башка бардык сигналдарынан электрдик (оптикалык) обочолонгон. Бул киргизүүлөрдүн бир жалпы маалымдама кириши COMMON.
ЖАЛПЫ киргизүү оң камсыздоо көлөмүнө туташтырылышы керекtage +5 V жана +24 V ортосунда. Кадам / Багыт / Иштетүү сигналдары ачык коллектордук/ачык дренаждык чыгуулар же түртүү-тартуу чыгуулары менен иштетилиши мүмкүн.
түртүп-тартуу чыгуулар учурда ЖАЛПЫ камсыздоо voltage жогорку сигналдын көлөмүнө барабар / окшош болушу керекtagтүртүүчү айдоочулардын e деңгээли.

Сүрөт 3.9 Кадам / Багыт / Киргизүүлөрдү иштетүү

Encoder Connector
Модуль бул туташтыргыч аркылуу тышкы кошумча a/b/n коддогучту колдойт. Тышкы коддогуч ички/борттогу sensOstep коддоочусуна кошумча же альтернатива катары колдонулушу мүмкүн.
TTL (+2 В түртүү-тартуу) же ачык коллектор сигналдары менен тышкы коддорду туташтыруу үчүн 5 мм 5 шиштүү JST B5B-PH-K туташтыргычы колдонулат:

	Pin	Белги	Description
	1	GND	Модул жерге (система жана сигнал жерге)
	2	+5V	Сырткы коддогуч чынжыр үчүн +5V камсыздоо чыгышы (макс. 100 мА)
	3	ENC_A	Канал киргизүүнү коддоо (ички тартылуу)
	4	ENC_B	Кодер б канал киргизүү (ички тартылуу)
	5	ENC_N	Коддогуч n / индекс каналынын киргизүүсү (ички тартылуу)

Таблица 3.5 Тышкы кошумча коддогуч үчүн туташтыргыч

Encoder Inputs
TMCM-1160 кошумча n / индекс-каналы менен кошумча a/b коддоочулары үчүн атайын коддогуч киргизүүнү сунуштайт.
+5 В түртүү (TTL) сигналдары же ачык коллектор сигналдары (борттогу тартылуу) бар кодерлер түз туташтырылышы мүмкүн. Бул туташтыргыч коддогуч чынжыр менен камсыз кылуу үчүн +5 В камсыздоонун чыгышын сунуштайт. Бул чыгаруудан 100мА чейин тартылышы мүмкүн.
Тышкы коддогучту туташтыруу - бул вариант. Тышкы коддогуч ички sensOstep коддоочусуна кошумча же альтернатива катары колдонулушу мүмкүн.

Сүрөт 3.9 Кодер a/b/n кириштери

Мотор туташтыргычы
Мотор катушкасынын эки ороосу (биполярдык кадам мотору) мотор туташтыргычына туташтырылган.

	Pin	Белги	Description
	1	OA1	Мотор катушкасы А
	2	OA2	Мотор катушкасы А
	3	OB1	Мотор катушкасы В
	4	OB2	Мотор катушкасы В

Сүрөт 3.3 Мотор туташтыргычы

TMCM-1160	Q5718 мотор
Мотор туташтыргычтын пин	Кабель түсү	Катушка	Description
1	Кара	A	Мотор катушкасы A пин 1
2	Жашыл	A-	Мотор катушкасы A пин 2
3	Кызыл	B	Мотор катушкасы B пин 1
4	Көк	B-	Мотор катушкасы B пин 2

Мини-USB туташтыргычы
Бортто 5 пин стандарттуу мини-USB туташтыргычы бар. Бул модуль USB 2.0 толук ылдамдыктагы (12 Мбит/сек) туташууларды колдойт.

Эскертүү:

• Борттогу санарип өзөктүү логика (негизинен процессор жана EEPROM) башка жабдуу туташпаган учурда USB аркылуу иштетилет. USB туташуу модулдун (жана машинанын калган бөлүгүнүн) электр энергиясы өчүрүлгөндө же туташтырылбай турганда, параметрлерди коюу / TMCL программаларын жүктөө же микропрограмманы жаңыртуу үчүн колдонулушу мүмкүн.
• Аппараттык ресурстардын ички бөлүштүрүлүшүнө байланыштуу USB туташкандан кийин, CAN интерфейси өчүрүлөт.

	Pin	Белги	Description
	1	V-BUS	Хосттан +5V камсыздоо
	2	D-	Маалыматтар -
	3	D+	Маалымат +
	4	ID	Туташкан эмес
	5	GND	Модул жерге (система жана сигнал жерге)

Таблица 3.6 Мини USB туташтыргычы
Алыстан башкаруу жана хост системасы менен байланыш үчүн TMCM-1160 USB 2.0 толук ылдамдыктагы (12 Мбит/с) интерфейсин (мини-USB туташтыргычы) камсыз кылат. USB-Host туташкандан кийин модул USB аркылуу буйруктарды кабыл алат.

USB шинасы кубатталган ИШ РЕЖИМИ
TMCM-1160 экөөнү тең колдойт: USB өзүн-өзү иштетүүчү (тышкы кубат кубат менен камсыз кылуу туташтыргычы аркылуу берилгенде) жана USB шинасы менен иштөөнү (энергия менен жабдуу туташтыргычы аркылуу тышкы кубат менен камсыздоо жок).
Борттогу санарип өзөктүү логика USB аркылуу иштетилет, эгерде башка жабдуу туташпаса (USB автобус менен иштөө). Санарип өзөктүү логика микроконтроллердин өзүн жана ошондой эле EEPROMду түшүнөт. USB шинасы менен иштөө режими конфигурацияны, параметр орнотууларын, окууларды, микропрограммаларды жаңыртууларды ж.б. иштетүү үчүн USB кабелин модул менен хост PC ортосунда жөн гана туташтыруу үчүн ишке ашырылган. Кошумча кабелдер же тышкы түзүлүштөр (мисалы, электр менен камсыздоо) талап кылынбайт.
Көңүл буруңуз, модулдун көлөмүнө жараша USB +5 V шинасынан ток тартып калышы мүмкүн.tagбул камсыз кылуунун e деңгээли.

Бул иштөө режиминде мотор кыймылдары мүмкүн эмес. Ошондуктан, кубат туташтыргычын туташтырыңыз жана USB өз алдынча иштөө режимине өтүңүз.

Jumpers

Башкарманын көпчүлүк орнотуулары программалык камсыздоо аркылуу ишке ашырылат. Ошентсе да, конфигурациялоо үчүн эки секиргич бар.

Сүрөт 4.1 RS485 жана CAN шинасын токтотуу

RS485 автобусту токтотуу
Башкарма RS120 интерфейсин туура автобус менен токтотуу үчүн 485 Ом резисторду камтыйт. Бул секирүү жабылганда, резистор RS485+ жана RS485- эки дифференциалдык автобус линияларынын ортосунда жайгаштырылат.

CAN автобусунун токтотулушу
Башкарма CAN интерфейсин туура автобус менен токтотуу үчүн 120 Ом резисторду камтыйт. Бул секирүү жабылганда, резистор CAN_H жана CAN_L эки дифференциалдык автобус линияларынын ортосунда жайгаштырылат.

Демейки жөндөөлөргө кайтаруу

Байланыш байланышын түзбөстөн, PD-1160ды баштапкы абалга келтирүүгө болот. Бул тандалган интерфейстин байланыш параметрлери белгисиз маанилерге коюлган же кокусунан жоголуп кеткен учурда пайдалуу болушу мүмкүн.
Бул процедура үчүн тактайдын ылдый жагындагы эки такты кыскартуу керек (5.1-сүрөттү караңыз).

5.1-сүрөт заводдун демейки жөндөөлөрүнө кайтаруу

Төмөнкү кадамдарды АТКАРЫҢЫЗ:

1. Электр энергиясы өчүрүлгөн жана USB кабели ажыратылган
2. 5.1-сүрөттө көрсөтүлгөндөй кыска эки төшөк
3. Күч тактасы (бул максат үчүн USB аркылуу кубат жетиштүү)
4. Борттогу кызыл жана жашыл диоддор тез күйүп баштаганга чейин күтө туруңуз (бул бир аз убакыт талап кылынышы мүмкүн)
5. Өчүрүү тактасы (USB кабелин ажыратыңыз)
6. Төшөктөрдүн ортосундагы кысканы алып салыңыз
7. Кубат менен камсыздоону күйгүзгөндөн / USB кабелин туташтыргандан кийин бардык туруктуу орнотуулар фабрикалык демейки параметрлерине кайтарылды

Борттогу LED

Башкарма тактанын статусун көрсөтүү үчүн эки LEDди сунуштайт. Эки LEDдин функциясы микропрограмманын версиясына көз каранды. Стандарттык TMCL микропрограммасы менен жашыл диод иш учурунда күйүп турушу керек жана кызыл LED өчүк болушу керек.
Тактада жарактуу микропрограмма жок болгондо же микропрограмманы жаңыртуу учурунда кызыл жана жашыл диоддор биротоло күйүп турат.

Сүрөт 6.1 Борттогу светодиоддор

СТАНДАРТЫ TMCL микропрограммасы МЕНЕН СИДДИН ЖҮРҮМҮ

Статус	Белги	Description
Жүрөктүн согушу	чурка	Жашыл LED иш учурунда күйөт.
Ката	Ката	Ката пайда болгондо кызыл LED күйөт.

Операциялык рейтингдер

Операциялык рейтингдер болжолдонгон же мүнөздүү диапазондорду көрсөтөт жана долбоордук маанилер катары колдонулушу керек. Эч кандай учурда максималдуу көрсөткүчтөр ашпоого тийиш!

МОДУЛДУН ЖАЛПЫ ОПЕРАЦИЯЛЫК РЕЙТИНЧИЛЕРИ

Символ	Параметр	Мин	Typ	Макс	бирдиги
+VDriver / +VLogic	Электр менен камсыздоо көлөмүtagоперация үчүн э	9	12, 24, 48	51	V DC *)
IUSB	USB шинасы иштетилгенде USB менен камсыздоо току (+5V USB менен камсыздоо)		70		mA
ICOIL_peak	Мотор катушкасы синус толкунунун чокусу үчүн (чоппер жөнгө салынган, программалык камсыздоо аркылуу жөнгө салынат)	0		4	A
ICOIL_RMS	Үзгүлтүксүз кыймылдаткыч ток (RMS)	0		2.8	A
КАТТОО	Электр менен камсыздоо ток		<< ICOIL	1.4 * Iкатушка	A
TENV	Айлана-чөйрөнүн температурасы +48V менен камсыздоо жана номиналдык ток (100% милдет цикли, мажбурлап муздатуу талап кылынбайт)			40	°C
TENV	Айлана-чөйрөнүн температурасы +24V менен камсыздоо жана номиналдык ток (100% милдет цикли, мажбурлап муздатуу жок талап кылынат)			50	°C

Таблица 7.1 Модулдун жалпы иштөө рейтинги

• Көңүл буруңуз: улам VDriver жана VLogic VLogic ортосундагы ички диод дайыма VDriver бирдей же жогору болушу керек.

ЖАЛПЫ ОПЕРАЦИЯЛЫК БАГЫТТАР КИРГИЗҮҮЛӨРҮ

Символ	Параметр	Мин	Type	Макс	бирдиги
VCOMMON	Менен камсыз кылууtagэ кадам, багыт жана иштетүү үчүн жалпы камсыздоо киргизүү үчүн (киргизүүлөр терс логикага ээ)		5… 24	27	V
VSTEP/DIR/ENABLE_O N	Сигнал томtagе кадам, багыт жана киргизүүнү иштетүү (активдүү, оптокоптер күйүк)	3.5	4.5… 24	30	V
VSTEP/DIR/ENABLE_OF F	Сигнал томtage кадам, багыт жана киргизүүнү иштетүү (активдүү эмес, opto-coupler өчүк)	-5.5	0	2	V
VSTEP/DIR/ENABLE_O N	Күйгүзүлгөндө оптикалык туташтыргыч ток (ички жөнгө салынган)		6… 8		mA
fSTEP	Step жыштыгы			1 *)	МГц

Таблица 7.2 Кадам/Багыт киргизүүнүн операциялык рейтингдери

• +5 V TTL деңгээлиндеги кадам сигналдары үчүн максималдуу жыштык 50% кызматтык цикл менен.

ЖАЛПЫ МАКСАТТАГЫ КИРИШҮҮЛӨР/ЧЫГЫШТАРДЫН ОПЕРАЦИЯЛЫК РЕЙТИНЧИЛЕРИ

Символ	Параметр	Мин	Type	Макс	бирдиги
VSTOP_L/R/HOME	Киргизүү тtage STOP_L/R/HOME үчүн	0		24	V
VSTOP_L/R/HOME_L	Төмөнкү деңгээл тtage STOP_L/R/HOME үчүн	0		1.3	V
VSTOPL/R/HOME_H	Жогорку деңгээлдеги тtage STOP_L/R/HOME үчүн (ички программалануучу 1к тартуу +5V чейин)	3		24	V
VIN_0/1_санарип	Киргизүү тtagсанариптик киргизүү катары колдонулганда IN_0 жана IN_1 үчүн e	0		24	V
VIN_0/1_аналог	Толук диапазон киргизүү томtagаналогдук киргизүү катары колдонулганда IN_0 жана IN_1 үчүн e	0		10	V
VIN_0/1_L	Төмөнкү деңгээл тtagIN_0 жана IN_1 үчүн e санариптик киргизүү катары колдонулганда (ички 10k ылдый)	0		1.3 *)	V
VIN_0/1_H	Жогорку деңгээлдеги тtagколдонулганда IN_0 жана IN_1 үчүн e санариптик киргизүү катары	3 *)		24	V
VOUT_0/1	Тtagачык коллектордук чыгарууда e	0		VLOGIC + 0.5 **)	V
IOUT_0/1	Ачык коллектордук чыгуулардагы чыгаруу чөгүп турган ток			1	A

Таблица 7.3. Жалпы максаттагы киргизүү/чыгармалардын операциялык рейтингдери

• бул томtage программалоочу (ички 12бит ADC)
• модулдук камсыздоо менен чектелгенtage + 0.5V жалпы максаттагы чыгаруу менен модулдун камсыздоонун ортосундагы интегралдык эркин диоддун эсебиненtage

Функционалдык сүрөттөмө

TMCM-1160 - бул бир нече сериялык интерфейстер аркылуу башкарылуучу өтө интеграцияланган контроллер/айдоочу модулу. Байланыш трафиги бардык убактагы маанилүү операциялардан (мисалы, ramp эсептөөлөр) бортто жүргүзүлөт. Common supply voltages +12VDC / +24VDC / +48VDC. Модуль өз алдынча иштөө жана түз режим үчүн да иштелип чыккан. Пикир менен түзмөктү толук алыстан башкаруу мүмкүн. Модулдун микропрограммасы сериялык интерфейстердин каалаганы аркылуу жаңыртылышы мүмкүн.
8.1-сүрөттө TMCM-1160 негизги бөлүктөрү көрсөтүлгөн:

• TMCL операциялык тутумун иштеткен микропроцессор (TMCL эс тутумуна туташкан),
• r эсептей турган кыймылды башкаруучуampс жана ылдамдык проfileаппараттык тарабынан ички,
• stallGuard2 жана анын энергияны үнөмдөөчү coolStep өзгөчөлүгү менен электр драйвери,
•  MOSFET айдоочусуtage, жана
• revolution 10bit (1024 кадам) токтомдор менен sensOstep коддору.

Сүрөт 8.1 TMCM-1160 негизги бөлүктөрү

TMCM-1160 Trinamic Motion Control Language (TMCM) үчүн PC негизделген программалык камсыздоону иштеп чыгуу чөйрөсү TMCL-IDE менен келет. Алдын ала аныкталган TMCL жогорку деңгээлдеги буйруктарды колдонуу сыяктуу кыймылды башкаруу тиркемелерин тез жана тез өнүктүрүүгө кепилдик берилет.
TMCL буйруктары жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн TMCM-1160 Firmware Manual караңыз.

TMCM-1160 Операциянын сүрөттөлүшү

Эсептөө: Ылдамдык жана ылдамдануу микрокадам жана толук кадам жыштыгына каршы
TMC429га жөнөтүлгөн параметрлердин маанилери ылдамдык катары секундасына айлануу сыяктуу типтүү мотор маанилерине ээ эмес. Бирок бул маанилерди бул бөлүмдө көрсөтүлгөндөй TMC429 параметрлеринен эсептөөгө болот.

TMC429 ПАРАМЕТРЛЕРИ

Сигнал	Description	Диапазон
fCLK	саат жыштыгы	16 МГц
ылдамдык	–	0… 2047
a_max	максималдуу ылдамдатуу	0… 2047
pulse_div	ылдамдык үчүн бөлгүч. Маани канчалык жогору болсо, максималдуу ылдамдыктын демейки мааниси ошончолук аз болот = 0	0… 13
ramp_div	тездетүү үчүн бөлгүч. Маани канчалык жогору болсо, максималдуу ылдамдануунун демейки мааниси ошончолук аз болот = 0	0… 13
Usrs	микрокадамдык резолюция (толук кадам үчүн микро кадамдар = 2usrs)	0… 8

Таблица 9.1 TMC429 ылдамдык параметрлери

МИКРОСТЕП ЖАСТЫГЫ
кадам кыймылдаткычтын микрокадам жыштыгы менен эсептелет

FULLSTEP FREQUENCY
Микрокадам жыштыгынан толук кадам жыштыгын эсептөө үчүн микрокадам жыштыгын толук кадамдагы микрокадамдардын санына бөлүү керек.

Убакыттын бирдигине импульстун ылдамдыгынын өзгөрүшү (импульстун жыштыгынын секундасына өзгөрүшү – ылдамдануу а) төмөнкүчө берилет:

Бул толук кадамдар менен тездетүүгө алып келет:

EXAMPСИЗ:

Сигнал	баалуулук
f_CLK	16 МГц
ылдамдык	1000
a_max	1000
pulse_div	1
ramp_div	1
usrs	6

РОТАЦИЯЛАРДЫН САНЫН ЭСЕПТОО
Бир тепкич мотор, мисалы, бир айлануу үчүн 72 толук кадамга ээ.

Жашоону колдоо саясаты

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG компаниясынын атайын жазуу жүзүндөгү макулдугусуз жашоону колдоо системаларында колдонууга өзүнүн өнүмдөрүнө уруксат бербейт же кепилдик бербейт.
Жашоону колдоо системалары - бул жашоону колдоо же колдоо үчүн арналган жабдуулар жана алардын аткарылбаганы, берилген көрсөтмөлөргө ылайык туура колдонулганда, жеке жаракат же өлүмгө алып келиши мүмкүн.

© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013
Бул маалымат баракчасында берилген маалымат так жана ишенимдүү деп эсептелет. Бирок аны пайдалануунун кесепеттери үчүн да, аны пайдалануудан келип чыгышы мүмкүн болгон үчүнчү жактардын патенттерин же башка укуктарын бузуу үчүн да жоопкерчилик алынбайт.
Техникалык мүнөздөмөлөр эскертүүсүз өзгөртүлүшү мүмкүн.

Кайра карап чыгуу тарыхы

Документти кайра карап чыгуу

Версия	Дата	Автор GE – Горан Эггерс SD – Соня Дверстег	Description
0.91	2012-03-май	GE	Баштапкы версия
1.00	2012-Июнь-13	SD	Төмөнкү бөлүмдөрдү камтыган биринчи толук версия:  Демейки жөндөөлөргө кайтаруу, Светодиоддор
1.01	2012-Июль-27	SD	3.6-сүрөт (жалпы максаттагы киргизүүлөр) оңдолгон.
1.02	2013-Июль-08	SD	3.2.1.1-бөлүм жаңыртылды

Таблица 11.1 Документти кайра карап чыгуу

Аппараттык камсыздоону кайра карап чыгуу 

Версия	Дата	Description
TMCM-1160_V10	2011-Июль-20	Баштапкы версия
TMCM-1160_V11	2012-24-январь	IN_0 жана IN_1 кириштерин аналогдук киргизүү катары да колдонсо болот

Таблица 11.2 Аппараттык камсыздоону кайра карап чыгуу

Шилтемелер

• [TMCM-1160 TMCL] TMCM-1160 TMCL Firmware Manual
• [TMC262] TMC262 маалымат жадыбалы
• [TMC429] TMC429 маалымат жадыбалы
• [TMCL-IDE] TMCL-IDE Колдонуучунун колдонмосу
• [QSH5718] QSH5718 Кол
• [QSH6018] QSH6018 Кол

Сураныч, кайрылыңыз www.trinamic.com.

Документтер / Ресурстар

TRINAMIC TMCM-1160 1 Axis Stepper Controller Driver [pdf] Instruction Manual TMCM-1160 1 огу Stepper Controller Driver, TMCM-1160, 1 Axis Stepper Controller Driver, Stepper Controller Driver, Controller Driver

Шилтемелер

• User Manual