Stepper Motors үчүн TRINAMIC TMCM-1310 V1.2 модулу
Продукт маалыматы
TMCM-1310 кадам кыймылдаткычтарды башкаруу үчүн иштелип чыккан модулу болуп саналат. Ал Германиянын Гамбург шаарында жайгашкан TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG тарабынан өндүрүлгөн. Бул модулдун аппараттык версиясы V1.2. Бул механикалык жана электрдик интерфейстер боюнча толук маалыматты камтыган аппараттык колдонмо менен келет.
- Биполярдык кадам моторунун айдоочусу
- Толук кадам сайын 256 микро кадамга чейин
- Жогорку эффективдүү иштөө, аз кубаттуулукту диссипациялоо
- Динамикалык ток башкаруу
- Интегралдык коргоо: ашыкча температура жана undervoltage
- StallGuard2TM стоктарды аныктоо функциясы (ачык циклдин иштеши үчүн)
- Колдоого алынган ылдамдык менен кошумча a/b/n (TTL, ачык коллектор жана дифференциалдык киргизүүлөр) жана абсолюттук SSI коддоочулары (программада тандалуучу) үчүн коддоочу киргизүү
Продукт колдонуу нускамалары
- TMCM-1310 модулу биполярдык тепкич кыймылдаткычтарын жана кошумча a/b/n жана абсолюттук SSI коддоочуларынын коддоочу кириштерин башкаруу үчүн иштелип чыккан. Төмөндө колдонуу көрсөтмөлөрү болуп саналат:
- 1-кадам: Туташуу
- Берилген туташтыргычтарды колдонуп, кадам моторун модулга туташтырыңыз. Туташуулардын коопсуз жана туура орнотулганын текшериңиз.
- 2-кадам: Электр менен камсыздоо
- Модулга электр менен жабдууну туташтырыңыз. тtagе жана ток менен камсыздоонун учурдагы рейтинги модул менен шайкеш келет.
- 3-кадам: Кодер киргизүү
- Эгерде коддогуч колдонулса, коддогуч киргизүүнү берилген туташтыргычтарды колдонуп модулга туташтырыңыз. Туташуулардын коопсуз жана туура орнотулганын текшериңиз.
- 4-кадам: Программанын конфигурациясы
- Программа конфигурациясын колдонуп, керектүү коддогуч түрүн (кошумча a/b/n же абсолюттук SSI) тандаңыз. Кодердун ылдамдыгын талапка ылайык орнотуңуз.
- 5-кадам: Операция
- Модуль азыр иштөөгө даяр. Кадамдык кыймылдаткычты жана коддогуч киргизүүнү башкаруу үчүн программалык камсыздоонун нускамасында берилген көрсөтмөлөрдү аткарыңыз.
Өзгөчөлүктөрү
- TMCM-1310 жабык цикл колдоосу менен бир огу тепкич мотор контроллери/айдоочу өз алдынча тактасы болуп саналат. Байланыш үчүн USB интерфейси жана EtherCAT®* каралган. Модуль 3A RMSке чейинки мотор токторун жана камсыздоону колдойтtagноминалдуу 48 В чейин. Модуль бир кошумча a/b/n (TTL, ачык коллектор жана дифференциалдык киргизүүлөр) же абсолюттук SSI коддоочулары (программада тандалып алынат) үчүн киргизүүлөрдү сунуштайт. Атайын токтотуу которуштуруу кириштери, 8 жалпы максаттуу киргизүү жана 8 жалпы максаттуу чыгаруу бар.
Негизги мүнөздөмөлөрү
Биполярдык кадам моторунун айдоочусу
- Толук кадам сайын 256 микрокадамга чейин
- Жогорку эффективдүү иштөө, аз энергияны сарптоо
- Динамикалык ток башкаруу
- Интегралдык коргоо: ашыкча температура жана undervoltage
- stallGuard2™ функциясы токтоп калганын аныктоо үчүн (ачык цикл үчүн)
Кодер
- <500кГц ылдамдыгы колдоого алынган кошумча a/b/n (TTL, ачык коллектордук жана дифференциалдык кириштер) жана абсолюттук SSI коддору (программада тандалуучу) үчүн коддогуч киргизүү.
Interfaces
- USB 2.0 толук ылдамдыктагы (12 Мбит/с) байланыш интерфейси (мини-USB туташтыргычы)
- EtherCAT LINK IN жана LINK OUT (RJ45)
- Атайын STOP_L / STOP_R киргизүүлөр
- 8ге чейин көп максаттуу киргизүү (+24V шайкеш, анын ичинде 2 атайын аналогдук киргизүү)
- 8ге чейин көп максаттуу чыгуулар (ачык дренаждык, анын ичинде 2Ага чейинки ток үчүн 1 чыгуу)
Программалык камсыздоо
- TMCL™ алыстан (түз режим) жана 1024 TMCL буйруктарына чейин эс тутуму менен өз алдынча иштөө Жабык цикл колдоосу
- Толугу менен TMCL-IDE тарабынан колдоого алынган (PC негизделген комплекстүү өнүктүрүү чөйрөсү)
Электрдик маалыматтар
- Менен камсыз кылууtagд: +12V… +48V DC
- Мотор ток: 3A RMS чейин (программалоочу)
Механикалык маалыматтар
- Өлчөмү: 110 мм x 110 мм, бийиктиги 26.3 мм
- Кошумча маалымат үчүн өзүнчө TMCM-1310 TMCL Firmware Manual караңыз.
- EtherCAT® катталган соода белгиси жана патенттелген технология, Beckhoff Automation GmbH, Германия тарабынан лицензияланган.
TRINAMICS уникалдуу өзгөчөлүктөрү – ЖАБЫК ЛООП РЕЖИМ
- TMCM-1310 негизинен жабык цикл режиминде 2-фазалуу кадам кыймылдаткычтарды иштетүү үчүн иштелип чыккан. Ал позициялоо режиминде, ылдамдык режиминде жана момент режиминде мотор жүктөмүнүн автоматтык ыңгайлашуусун сунуштайт, ал анализдөө, каталарды аныктоо жана каталарды оңдоо үчүн коддоочу пикирге жана жабык цикл башкаруу программасына негизделген.
- Жабык цикл режиминин операциясы адванды бириктиретtagсерво дисктин артыкчылыктары менен тепкичтүү айдоочу тутумунун es. Ошентип, TMCM-1310 ишенимдүүлүк жана тактык боюнча дымактуу талаптарды канааттандыра алат жана бир нече өнөр жайлык талап кылынган колдонмолордо колдонулушу мүмкүн.
ТРИНАМИКАЛЫК ЖАБЫК РЕЖИМ ИШ
- кыймылдаткычтын токтоп калышынан жана өтө чоң жүктөн же жогорку ылдамдыктан улам кадам жоготуудан сактайт.
- токту ылайыкташат ampмотор жана алдын ала аныкталган диапазондордо болгон ар бир мотор жүгү үчүн литуда
- контроллер/айдоочу тактанын мүнөздөмөлөрү.
- ачык цикл режимине караганда жогорку момент чыгарууга жетишет.
- так жана тез жайгаштырууга кепилдик берет.
- ылдамдык жана жайгашуу катасынын ордун толтурууга мүмкүндүк берет.
- TMCM-1310 колдонуу менен энергия үнөмдөлөт жана мотор муздак сакталат.
Заказ коддору
| Заказ коду | Description | Бирдиктин өлчөмү (мм3) |
| TMCM-1310-параметр | 1-ок жабык цикл биполярдык кадам мотор контроллери / айдоочу модулу | 110 x 110 x 26.5 |
Таблица 2.1 Заказ коддору
Төмөнкү опциялар жеткиликтүү:
| Микропрограмма опциясы | Description | Заказ коду мисampле: |
| -TMCL | Модуль TMCL микропрограммасы менен алдын ала программаланган | TMCM-1310-TMCL |
Таблица 2.2 Микропрограмманын параметрлери
Бул модул үчүн кабелдик токуу станогу бар:
| Заказ коду | Description |
| TMCM-1310-КАБЕЛ | TMCM-1310 үчүн кабелдик токуу станогу. камтыйт (ошондой эле 3.2-бөлүмдү караңыз):
– Кубат туташтыргычы үчүн 1x кабелдик станок – Маалымдама которуштуруу туташтыргычы үчүн 1x кабелдик станок – Кодер киргизүү туташтыргычы үчүн 1x кабелдик станок – Мотор туташтыргычы үчүн 1x кабелдик станок – 2+0 I/O туташтыргычы үчүн 1x кабелдик станок – 1x USB тибиндеги A туташтыргычынан мини-USB түрү B туташтыргычынын кабелине – EtherCAT байланышы үчүн 1x кабелдик станок |
2.3-таблица Кабельдик токуу станокторунун заказ коду
Механикалык жана электрдик интерфейс
Өлчөмдөр
TMCM-1310 жалпы көлөмү 110 мм х 110 мм жана диаметри 4 мм болгон төрт монтаждоо тешиктерин сунуштайт. Максималдуу бийиктиги (жупташкан туташтыргычтар жана кабелдик станоксуз) болжол менен 26.3 мм.
Туташтыргычтар
TMCM-1310 жалпысынан тогуз туташтыргычы бар:
- мотор үчүн бир ажыратылуучу туташтыргычы
- тиешелүү коддор киргизүү үчүн бир ажыратылуучу туташтыргыч шилтеме өчүргүчтөр үчүн бир ажыратылуучу туташтыргычы
- эки ажыратылуучу I/O туташтыргычы
- бир ажыратылуучу кубат туташтыргычы
- EtherCAT© аркылуу байланыш үчүн эки туташтыргыч
- бир мини-USB туташтыргычы
БҮТҮVIEW КОНДЕКТОРДУН ЖАНА ЖИБЕРҮҮЧҮ ТҮРЛӨРҮН
| Белги | Туташтыргычтын түрү | Туташтыргычтын түрү |
|
Кубат туташтыргычы |
JST B3P-VH
(JST VH сериясы, 3 шток, 3.96 мм кадам) |
Туташтыргыч корпусу: JST VHR-3N Байланыштар: JST SVH-21T-P1.1 Зым: 0.83 мм2, AWG 18 |
|
Мотор туташтыргычы |
JST B4B-EH-A
(JST EH сериясы, 4 төөнөгүч, 2.5 мм кадам) |
Туташтыргыч корпусу: JST EHR-4 Байланыштар: JST SEH-001T-P0.6
Зым: 0.33 мм2, AWG 22 |
|
Кодер туташтыргыч |
JST B8B-PH-KS
(JST PH сериясы, 4 төөнөгүч, 2 мм кадам) |
Туташтыргыч корпусу: JST PHR-8 Байланыштар: JST SPH-002T-P0.5S
Зым: 0.22 мм2, AWG 24 |
| Маалымдама которуштуруу туташтыргычы | JST B4B-PH-KS
(JST PH сериясы, 4 төөнөгүч, 2 мм кадам) |
Туташтыргычтын корпусу: JST PHR-4 Байланыштар: JST SPH-002T-P0.5S Зым: 0.22 мм2, AWG 24 |
|
I/O туташтыргычы 0 + 1 |
JST B10B-PH-KS
(JST PH сериясы, 10 төөнөгүч, 2 мм кадам) |
Туташтыргычтын корпусу: JST PHR-10
Байланыш: JST SPH-002T-P0.5S Wire: 0.22mm2, AWG 24 |
| Мини-USB туташтыргычы | Molex 500075-1517
Мини USB Type B тик розетка |
Каалаган стандарттуу мини-USB сайгычы |
| EtherCAT™ LINK IN /
OUT туташтыргычтары |
100BASE-TX RJ-45 туташтыргычы | Каалаган стандарттуу RJ-45 сайгычы
(100 Мбит/с Ethernet байланышы үчүн адекваттуу, мис. CAT-5, CAT-5e же жакшыраак) |
Таблица 3.1 Коннекторлор жана туташтыргыч коннекторлор, контакттар жана колдонулуучу зым
Power Connector
Модульде айдоочу электроника жана санарип контроллер бөлүгү үчүн өзүнчө камсыздоо мүмкүнчүлүгү бар бир кубат туташтыргычы бар. Жалгыз камсыздоо томtagе жетиштүү. Бардык кийинки томtages талап кылынат, мисалы, санариптик компоненттер бортто түзүлөт.
| Pin | Белги | Багыт | Description | |
| 1 | GND | Күч (GND) | Жалпы система менен камсыздоо жана сигнал жер | |
| 2 | VDRIVER | Кубат (камсыздандыруу киргизүү) | Степпер айдоочусу менен камсыз кылуу томtagд. Бул томсузtage тепкичтин айдоочусу жана туташкан кыймылдаткыч кубатталбайт. | |
 |
3 | VDIGITAL | Кубат (камсыздандыруу киргизүү) | Менен камсыз кылууtagтепкичтин айдоочусунан башка бардык нерсе үчүн. Борттогу томtagе жөнгө салуучу зарыл болгон көлөмүн түзөтtagБул камсыздоодон санариптик схемалар үчүн. PIN байланышсыз калтырылышы мүмкүн. Бул учурда VDRIVER жана VDIGITAL ортосундагы диод санариптик бөлүктөрдү камсыздоону камсыз кылат.
КӨҢҮЛ: • Диоддун учурдагы рейтинги 3А. Катары ВDIGTIAL is Киргизүү/чыгаруу туташтыргычтарында жана маалымдама которгуч туташтыргычтарында да бар, бул пинди ар дайым оң камсыздоо томуна туташтырыңызtagе тышкы чынжырлар үчүн бул тээктерден токтун олуттуу көлөмү алынган учурда. • Күтүлгөндөй, ВDIGITAL жана ВАЙДООЧУ менен байланышкан эки төөнөгүч колдонулганда, ошол эле электр булагы чыгышы. Болбосо, ВDIGITAL ар дайым бирдей же В караганда жогоруАЙДООЧУ кошулганда (диоддун эсебинен). |
Таблица 3.2 Кубат туташтыргычы
Мотор туташтыргычы
Мотор туташтыруу үчүн 4 пиндүү JST EH сериясы туташтыргыч бар.
 |
Pin | Белги | Багыт | Description |
| 1 | A1 | Чыгуу | Мотор катушканын 1 пин A | |
| 2 | A2 | Чыгуу | Мотор катушканын 2 пин A | |
| 3 | B1 | Чыгуу | Мотор катушканын 1 пин B | |
| 4 | B2 | Чыгуу | Мотор катушканын 2 пин B |
Таблица 3.3 Мотор туташтыргычы
Encoder Connector
- Кодердун киргизүү туташтыргычы (8 мм кадам менен JST PH сериясы 2pin) бар. Ар кандай коддоочу түрлөрү үчүн мүмкүнчүлүктөр бар. Кошумча A/B/N сигналдары бар коддоочулардан тышкары, абсолюттук позиция маалыматын жеткирүүчү синхрондук сериялык интерфейси (SSI) бар кодерлер да колдоого алынат.
- Кошумча A/B/N Interface Configuration менен коддоочулар
- Төмөнкү коддогучтар кошумча A/B/N интерфейс конфигурациясында колдоого алынат:
- нөл/индекс каналы бар же ансыз кошумча дифференциалдык (RS422) чыгуу сигналдары бар кодерлер
- нөл/индекс каналы бар же ансыз бир тараптуу (TTL же ачык коллектор) чыгуу сигналдары бар кодерлер
 |
Pin | Белги | Багыт | Description |
| 1 | GND | Күч (GND) | Сигнал жана система жергеси | |
| 2 | +5V | Күч
(жабдуу чыгаруу) |
Тышкы чынжыр үчүн +5V чыгаруу | |
| 3 | A+ | Киргизүү | Кодер каналынын A+ кириши (дифференциалдык, инвертивдүү эмес) | |
| 4 | A- | Киргизүү | Кодер каналы А- киргизүү (дифференциалдык, инвертивдүү) | |
| 5 | B+ | Киргизүү | Кодер каналынын B+ кириши (дифференциалдык, инвертивдүү эмес) | |
| 6 | B- | Киргизүү | Кодер канал B- киргизүү (дифференциалдык, инвертивдүү) | |
| 7 | N+ | Киргизүү | Кодер нөл/индекс каналынын кириши (дифференциалдык, инвертивдүү эмес) | |
| 8 | N- | Киргизүү | Encoder нөл / индекс канал киргизүү
(дифференциалдык, тескери) |
Таблица 3.4 Кодер туташтыргычы (кошумча A/B/N чыгышы бар кодерлер үчүн конфигурация)
+5V менен кодерлор үчүн талап кылынган +5V чыгышы да ушул туташтыргыч аркылуу жеткиликтүү (бир туташтыргычка максимум 100мА).
Дифференциалдык A/B/N Кодер сигналдары
Дифференциалдык коддогуч сигналдар үчүн бардык дифференциалдык сигналдарды (A+ жана A-, B+ жана B- жана кошумча N+ жана N-) тиешелүү туташтыргычтын киргизүү пинлерине туташтырыңыз. Адатта, борттогу линияны токтотуу дифференциалдык сигналдар үчүн да орнотулушу керек. Ошондуктан, тиешелүү дифференциалдык коддогуч киргизүүнүн 120R линиясынын бүтүшү үчүн бардык үч секиргичти жабыңыз.
Сураныч, туура интерфейс орнотуулары үчүн коддогуч өндүрүүчүнүн маалымат баракчасына кайрылыңыз.
Жалгыз аяктоочу A/B/N Encoder сигналдары
Бир жактуу кодтоочулар үчүн (TTL же ачык коллектордук сигналдар) A, B жана кошумча N кодер сигналдарын A+/B+/N+ кодер туташтыргычынын оң/инвертирлөөчү эмес дифференциалдык кириштерине туташтырыңыз.
| NКЕРЕКТҮҮ БАЙЛАНЫШТАР | |||
| Кодер белгиси. | Кодер туташтыргыч | ||
| Pin | Белги | Description | |
| A | 3 | A+ | Энкодер каналы А |
| B | 5 | B+ | Кодер канал B |
| N/I (милдеттүү эмес) | 7 | N+ | Encoder нөл / индекс канал киргизүү |
3.5-таблица Бир жактуу кодерлорду кантип туташтыруу керек
Синхрондук сериялык интерфейси бар кодерлер
TMCM-1310 синхрондуу сериялык интерфейси (SSI) менен коддоолорду колдойт, ошондой эле абсолюттук позиция маалыматын жеткирет. Бул учурда коддогуч туташтыргычтын пин дайындоосу 3.6-таблицада көрсөтүлгөндөй анын кошумча функциясына которулушу мүмкүн.
|
Pin | Белги | Багыт | Description |
| 1 | GND | Күч (GND) | Сигнал жана система жергеси | |
| 2 | +5V | Күч
(жабдуу чыгаруу) |
Тышкы чынжыр үчүн +5V чыгаруу | |
| 3 | CS+ | Чыгуу | Encoder SSI чип тандоо чыгаруу (дифференциалдык, инвертивдүү эмес) | |
| 4 | CS- | Чыгуу | Encoder SSI чип тандоо чыгаруу (дифференциалдык, инвертивдүү) | |
| 5 | DATA+ | Киргизүү | Кодердун SSI маалыматтарын киргизүү (дифференциалдык, инвертивдүү эмес) | |
| 6 | DATA- | Киргизүү | Кодер SSI маалыматтарын киргизүү (дифференциалдык, инвертивдүү) | |
| 7 | СААТ+ | Чыгуу | Коддогу SSI саатынын чыгышы (дифференциалдык, инвертивдүү эмес) | |
| 8 | СААТ- | Чыгуу | Коддогу SSI саатынын чыгышы (дифференциалдык, инвертивдүү) |
3.6-таблица Кодер туташтыргычы (SSI чыгышы бар кодерлер үчүн конфигурация)
Дифференциалдык SSI коддогуч сигналдары
Дифференциалдык коддогуч SSI сигналдары үчүн бардык дифференциалдык сигналдарды (DATA+ жана DATA-, CLOCK+ жана CLOCK-) тиешелүү туташтыргычтын киргизүү пинлерине туташтырыңыз. CS+ жана CS- сигналдары кодер интерфейсине жараша милдеттүү эмес. Адатта, борттогу линияны токтотуу дифференциалдык сигналдар үчүн да орнотулушу керек. Ошондуктан, тиешелүү дифференциалдык коддогуч киргизүүнүн 120R линиясын токтотуу үчүн бардык үч секиргичти жабыңыз.
Сураныч, туура интерфейс орнотуулары үчүн коддогуч өндүрүүчүнүн маалымат баракчасына кайрылыңыз.
SSI Encoder сигналдары
Жалгыз учтуу кодерлер (TTL же ачык коллектордук сигналдар) үчүн DATA жана CLOCK коддогуч сигналдарын DATA+ / CLOCK+ кодер туташтыргычынын оң/инвертивдүү эмес дифференциалдык кириштерине туташтырыңыз. Эгер бар болсо, коддогуч кирүү сигналы CS CS+ менен туташтырылышы керек.
| NКЕРЕКТҮҮ БАЙЛАНЫШТАР | |||
| Кодер белгиси. | Кодер туташтыргыч | ||
| Pin | Белги | Description | |
| CS | 3 | CS+ | Encoder чип тандоо чыгаруу |
| DATA | 5 | DATA+ | DATA+ коддоочу киргизүү |
| СААТ | 7 | СААТ+ | Кодердун CLOCK+ чыгышы |
- Таблица 3.7. Жалгыз учтуу SSI коддорун кантип туташтыруу керек
- Кодер туташтыргычынын CS-, DATA- жана CLOCK- пиндери туташтырылбай калышы мүмкүн.
-
Өзүнчө маалымдама / чек которгуч киргизүү туташтыргычы бар. Туташтыргычтын түрү JST PH сериясы 4мм кадам менен 2pin.
|
Pin | Белги | Багыт | Description |
| 1 | GND | Күч (GND) | Сигнал жана система жергеси | |
| 2 | +5V | Күч
(жабдуу чыгаруу) |
Тышкы коддогуч жана маалымдама которуштуруу схемасы үчүн +5V камсыздоо чыгышы. | |
| 3 | REF_L | Киргизүү | Маалымдама үчүн киргизүү / солго которгуч | |
| 4 | REF_R | Киргизүү | Маалымдама үчүн киргизүү / чектөө которгучу оң |
Таблица 3.8 Маалымдама алмаштыргыч туташтыргыч
I/O туташтыргычтары 0 жана 1
Модуль эки I/O туташтыргычын сунуштайт (JST PH сериясы 8pin 2мм кадам менен). Киргизүүлөрдүн саны жана түрү, чыгуулар жана камсыздоо эки туташтыргыч үчүн бирдей. Бир нече гана киргизүү/чыгаруу талап кылынса, бир гана туташтыргычты колдонуу жетиштүү. Бул кабелдик байланышты жеңилдетет.
I/O Connector 0
| Pin | Белги | Багыт | Description | |
| 1 | GND | Күч (GND) | GND | |
| VCC | Күч | Кубат туташтыргычынын VDIGITAL менен туташты. Эскертүү: макс. | ||
| 2 | (жабдуу чыгаруу) | ток 500mA (борттогу 500mA polyfuse аркылуу корголгон) | ||
| AIN0 | Киргизүү | Атайын аналогдук киргизүү, | ||
 |
3 | кирүү көлөмүtage диапазону: 0… +10V,
чечим: 12бит (0…4095) |
||
| 4 | IN1 | Киргизүү | Санарип киргизүү (+24V шайкеш) | |
| 5 | IN2 | Киргизүү | Санарип киргизүү (+24V шайкеш) | |
| 6 | IN3 | Киргизүү | Санарип киргизүү (+24V шайкеш) | |
| 7 | OUT0 | Чыгуу | Ачык дренаждык чыгуу (макс. 100мА) | |
| Интегралдык эркин айлануучу диод | ||||
| 8 | OUT1 | Чыгуу | Ачык дренаждык чыгуу (макс. 100мА) | |
| Интегралдык эркин айлануучу диод | ||||
| 9 | OUT2 | Чыгуу | Ачык дренаждык чыгуу (макс. 100мА) | |
| Интегралдык эркин айлануучу диод | ||||
| 10 | OUT3 | Чыгуу | Ачык дренаждык чыгуу (макс. 1А) | |
| Интегралдык эркин айлануучу диод |
Таблица 3.9 I/O туташтыргычы 0
I/O Connector 1
| Pin | Белги | Багыт | Description | |
| 1 | GND | Күч (GND) | GND | |
| VCC | Күч | Кубат туташтыргычынын VDIGITAL менен туташты. Эскертүү: макс. | ||
| 2 | (жабдуу чыгаруу) | ток 500mA (борттогу 500mA polyfuse аркылуу корголгон) | ||
| AIN4 | Киргизүү | Атайын аналогдук киргизүү, | ||
|
3 | кирүү көлөмүtage диапазону: 0… +10V,
чечим: 12бит (0…4095) |
||
| 4 | IN5 | Киргизүү | Санарип киргизүү (+24V шайкеш) | |
| 5 | IN6 | Киргизүү | Санарип киргизүү (+24V шайкеш) | |
| 6 | IN7 | Киргизүү | Санарип киргизүү (+24V шайкеш) | |
| 7 | OUT4 | Чыгуу | Ачык дренаждык чыгуу (макс. 100мА) | |
| Интегралдык эркин айлануучу диод | ||||
| 8 | OUT5 | Чыгуу | Ачык дренаждык чыгуу (макс. 100мА) | |
| Интегралдык эркин айлануучу диод | ||||
| 9 | OUT6 | Чыгуу | Ачык дренаждык чыгуу (макс. 100мА) | |
| Интегралдык эркин айлануучу диод | ||||
| 10 | OUT7 | Чыгуу | Ачык дренаждык чыгуу (макс. 1А) | |
| Интегралдык эркин айлануучу диод |
Таблица 3.10 I/O туташтыргычы 1
USB туташтыргычы
USB (түзмөк) интерфейси мини-USB туташтыргычы аркылуу жеткиликтүү. Бул модуль USB 2.0 толук ылдамдыктагы (12 Мбит/сек) туташууларды колдойт.
Борттогу санарип өзөк логикасы (негизинен процессор жана EEPROM) башка эч кандай электр булагы туташтырылбаган учурда USB аркылуу иштетилет. Бул параметрлерди орнотуу жана TMCL программаларын жүктөө же микропрограмманы жаңыртуу үчүн пайдалуу. Хостко USB туташуусун колдонуу менен, жогоруда айтылган тапшырмалар машина өчүк болуп турганда машинанын ичинде аткарылышы мүмкүн. Сураныч, 3.4.1 бөлүмүн караңыз.
 |
Pin | Белги | Багыт | Description |
| 1 | V-BUS | Кубат (+5V киргизүү) | Хосттан +5V камсыздоо | |
| 2 | D- | Эки багыттуу | USB маалыматтары - | |
| 3 | D+ | Эки багыттуу | USB Маалыматтары + | |
| 4 | ID | Сигнал жана система жерге туташтырылган | ||
| 5 | GND | Күч (GND) | Сигнал жана системанын жери |
Таблица 3.11 USB туташтыргычы
EtherCAT LINK IN / LINK OUT туташтыргычтары
TMCM-1310 эки туташтыргычты (100BASE-TX RJ-45) EtherCAT LINK IN (Мастер тарапка) жана LINK OUT (мындан ары кулдар) туташуусу үчүн стандарттуу Ethernet 100Mbit/s пин дайындоосун сунуштайт.
 |
Pin | Белги | Багыт | Description |
| 1 | TX+ | Чыгуу | Берилиштерди чыгаруу (инвертивдүү эмес) | |
| 2 | TX- | Чыгуу | Берилиштерди чыгаруу (инвертациялоо) | |
| 3 | RX+ | Киргизүү | Берилиштерди кабыл алуу (инвертивдүү эмес) | |
| 4 | nc | |||
| 5 | nc | |||
| 6 | RX- | Киргизүү | Маалыматтарды киргизүү (инвертациялоо) | |
| 7 | nc | |||
| 8 | nc |
3.12-таблица 100BASE-TX RJ-45 туташтыргычы
Электр камсыздоо
Туура иштеши үчүн электр менен камсыздоо концепциясына жана дизайнына кам көрүү керек. TMCM-1310 болжол менен 40μF камсыздоо чыпкасы конденсаторлорун камтыйт. Бул жогорку ишенимдүүлүк жана узак кызмат үчүн тандалып алынган керамикалык конденсаторлор болуп саналат. Андан тышкары, модулда 48V супрессордук диод жана ашыкча вольт үчүн кошумча варистор бар.tage коргоо.
ЭСКЕРТҮҮ!
 |
Сырткы электр менен жабдуу конденсаторлорун кошуңуз!
Модуль электр менен жабдууну чыпкалоо үчүн бир нече конденсаторлорду камтыйт. Ошого карабастан, иштөөсүнө жана тандалган моторлорго жараша, натыйжада кубаттуулук туура буферлөө үчүн жетиштүү эмес болушу мүмкүн. Эскертүү: жогорку камсыздоо томtagе чегинен ашпашы керек – кыска мөөнөткө да! Бул контекстте, мотор генератор катары иштегенде, мисалы, жайлоо же тормоздук шарттарда модул мотордон энергияны кайра берүү рельсине өткөрүп берерин эске алуу керек. Эгерде кубат менен камсыз кылуучу конденсаторлор электр энергиясынын көбөйүшүн чектөө үчүн жетишсиз болсо, кошумча чараларды көрүү керек (мисалы, супрессордук диоддор, тормоздук каршылык). Электролиттик конденсаторлорду кошуу жөнүндө кошумча маалымат алуу үчүн 3.3.1 бөлүмүн караңыз. |
| |
Иш учурунда моторду туташтырбаңыз же ажыратпаңыз!
Мотор кабели жана мотордун индуктивдүүлүгү Көлгө алып келиши мүмкүнtagкыймылдаткыч ажыратылганда дылдат / кубатталган учурда туташтырылган. Бул томtagдөбөлөр көлөмүнөн ашып кетиши мүмкүнtagайдоочу MOSFETтин чектөөлөрү жана аларга биротоло зыян келтириши мүмкүн. Ошондуктан, кыймылдаткычты туташтыруудан/ажыратуудан мурун дайыма кубат менен камсыздоону өчүрүңүз. |
| |
Электр энергиясы менен жабдууну сактаңызtage 52.5V жогорку чегинен төмөн!
Болбосо, айдоочу электроника олуттуу бузулат! Айрыкча, качан тандалган операциялык томtage жогорку чекке жакын болсо, жөнгө салынуучу кубат менен камсыздоо сунушталат. |
| |
Тескери полярдуулуктан коргоо жок! Модуль ар кандай тескери камсыздоо көлөмүн кыскартатtagд айдоочу транзисторлордун ички диоддоруна байланыштуу. |
Электролиттик конденсаторду кошуу
- TRINAMIC TMCM-1311 жанындагы электр менен жабдуу линияларына олуттуу өлчөмдөгү электролиттик конденсаторду туташтырууну сунуштайт. Эреже катары, модулдун электр менен жабдуунун кириш токунун 1000А үчүн болжол менен 1μF кубаттуулук кошулушу керек.
- Кошумча электролиттик конденсатор
- кубаттуулукту турукташтыруу (буфер) жана чыпкалоо үчүн кызмат кылат.
- көлөмүн азайтатtagжогорку индуктивдүү электр зымдары менен керамикалык конденсаторлордун айкалышынын натыйжасында келип чыгышы мүмкүн.
- энергия менен камсыз кылуу вол ылдамдыгын чектейтtage модулда. Бул акылга сыярлык, анткени төмөн ESR
- Керамикадан гана жасалган чыпкалуу конденсаторлордун (эквиваленттүү сериялардын каршылыгы) кээ бир коммутациялык кубат булактары менен туруктуулук көйгөйлөрүн жаратышы мүмкүн.
Байланыш
USB
- Алыстан башкаруу жана хост системасы менен байланышуу үчүн TMCM-1310 USB 2.0 толук ылдамдыктагы (12 Мбит/с) интерфейсин камсыз кылат. USB-хост туташкандан кийин модул USB интерфейси аркылуу буйруктарды кабыл алат. TMCM-1310 бул тышкы электр булагы жок кубат булагы туташтыргычы жана USB автобус менен иштөөнү тышкы кубат менен камсыздоо менен USB өзүн-өзү иштетүүнү колдойт.
- USB шинасы менен иштөө
- USB шинасы менен иштөө учурунда санариптик схеманын негизги бөлүктөрү гана иштейт - микроконтроллер жана EEPROM. Мотор кыймылдары мүмкүн эмес. Бул режим модуль менен USB-хосттун ортосунда USB кабелин туташтыруу аркылуу конфигурацияны, параметрди орнотууну, окууну, микропрограмманы жаңыртууларды ж.б. иштетүү үчүн ишке ашырылган. Кошумча кабелдер же тышкы түзүлүштөр (мисалы, электр менен камсыздоо) талап кылынбайт.
- Сураныч, модуль USB +5V автобус менен камсыздоодон ток тартып алышы мүмкүн экенин эске алыңыз, ал тургай, USB өз алдынча иштөөдө.
- Бул томго жараша болотtagбул камсыз кылуунун e деңгээли.
Inputs and Outputs
Encoder Input
- Кодер туташтыргычы A/B сигналдары жана кошумча N/I-каналы менен кошумча коддогучту туташтыруу үчүн же SSI интерфейси менен абсолюттук позиция коддорун туташтыруу үчүн колдоо көрсөтөт. +5V TTL, ачык коллектордук же дифференциалдык чыгыш сигналдары бар кодерлерди түз туташтырууга болот. +5V чыгышы - бир туташтыргычтын пининде жеткиликтүү - коддордун схемасын камсыздоо үчүн колдонулушу мүмкүн. Борттогу +5V которуштуруу томtagэлектрондук жөнгө салгыч тышкы схемалар үчүн максималдуу 100mA камсыз кылуу үчүн иштелип чыккан. Бул 100мА камсыздоо тышкы коддогучтун иштеши үчүн жана ошондой эле шилтеме которуштуруу схемасы үчүн арналган.
- 1 Мбит/с трансивер колдонулат. 50% иштөө циклин эске алганда, коддогучтун максималдуу ылдамдыгы <500кГц менен чектелген.
Маалымдама которуштуруу кириштери
- Маалымдама которгуч туташтыргычы REF_L жана REF_R эки маалымдама/лимит которгуч киргизүүнү камсыз кылат. Эки киргизүү тең бирдей киргизүү схемасын сунуштайт, анын ичинде томtage резистор бөлгүчтөр, чектөөчү диоддор ашык жана аз көлөмгө каршыtage, жана +1V чейин программалануучу 5к тартма. Программалануучу тартмаларды программалык камсыздоодо күйгүзсө же өчүрсө болот (экөө тең).
Жалпы максаттагы киргизүүлөр
- TMCM-1310 эки атайын аналогдук киргизүүнү, анын ичинде 8 киргизүү менен эки киргизүү/чыгаруу конекторуна ээ. Бардык киргизүүлөр бирдей негизги киргизүү коргоо схемасын сунуштайт, бирок санариптик жана аналогдук киргизүүлөр ар кандай кириш көлөмүнө ээtages: санариптик киргизүүлөр +5V жана +24V сигнал деңгээли үчүн иштелип чыккан. Аналогдук киргизүүлөр ар кандай кириш томго ээtagтолук масштабдуу киргизүү том колдоо үчүн электрондук бөлгүчтөрtag0…+10V диапазону.
- Киргизүүлөрдүн функциясы микропрограмманын версиясына жараша ар кандай болушу мүмкүн.
Жалпы максаттагы жыйынтыктар
- TMCM-1310 жалпысынан 8 чыгуусу бар эки киргизүү/чыгаруучу туташтыргычты сунуштайт. Бардык чыгуулар ачык дренаждуу чыгуулар жана эркин диод (VDIGTALга) мурунтан эле интеграцияланган. Алты чыгуу 100мАга чейинки токтор үчүн иштелип чыккан жана эки чыгуу 1Ага чейинки токту колдогон күчтүү MOSFET драйвер транзисторлорун сунуштайт.
- Эгерде киргизүү/чыгаруу туташтыргычтарынын VCC туташуусу (ички VDIGITALга туташтырылган) кандайдыр бир тышкы чынжырга олуттуу ток берүү үчүн колдонулса, VDIGTIALди кубат менен камсыздоо туташтыргычынын VDRIVER менен туташтырууну унутпаңыз.
Борттогу LED
- TMCM-1310 EtherCAT байланышын жана тактасынын статусун көрсөтүү үчүн төрт LEDди сунуштайт. Үч жашыл LED EtherCAT интерфейсине байланыштуу жана EtherCAT LINK IN жана LINK OUT аракетин жана EtherCAT мамлекеттик машинасынын статусун көрсөтөт. Кызыл диоддун функциясы микропрограмманын версиясына жараша болот.
- Стандарттык TMCL микропрограммасы менен кызыл Error-LED иш учурунда жай күйүп турушу керек. Тактада жарактуу микропрограмма жок болгондо же микропрограмманы жаңыртуу учурунда кызыл LED биротоло күйүп турат.
| LINK IN, LINK OUT, ЖАНА АБАЛЫ ЭTHERCAT МАМЛЕКЕТТИК МАШИНА | |||
| Жашыл LED | Description | ||
| EtherCAT
LINK OUT абалы |
ӨЧҮРҮҮ | Шилтеме жок. | |
| ирмеп | Шилтеме жана активдүүлүк. | ||
| жалгыз жарк | Аракетсиз шилтеме. | ||
|
EtherCAT LINK IN абалы |
ӨЧҮРҮҮ | Шилтеме жок. | |
| ирмеп | Шилтеме жана активдүүлүк. | ||
| жалгыз жарк | Аракетсиз шилтеме. | ||
|
EtherCAT RUN абалы |
ӨЧҮРҮҮ | Түзмөк INIT абалында. | |
| ирмеп | Аппарат ИШТЕГЕНДЕРДИН абалында. | ||
| жалгыз жарк | Түзмөк SAFE-OPERATONAL абалында. | ||
| ON | Түзмөк ИШТҮҮ абалында. | ||
| бүлбүлдөгөн (тез) | Түзмөк BOOTSTRAP абалында. | ||
Таблица 4.1 Борттогу EtherCAT диоддору
Операциялык рейтингдер
Операциялык рейтингдер болжолдонгон же мүнөздүү диапазондорду көрсөтөт жана долбоордук маанилер катары колдонулушу керек. Эч кандай учурда максималдуу көрсөткүчтөр ашпоого тийиш.
| Символ | Параметр | Мин | Typ | Макс | бирдиги |
| VDRIVER | Электр менен камсыздоо көлөмүtagайдоочу үчүн э | 10 | 12...24...48 | 52.5 | V |
| VDIGITAL | Өзүнчө электр менен жабдуу тtagконтроллер үчүн e (вариант, туташуусуз калтырылышы мүмкүн) | VDRIVER | V | ||
| VUSB | USB туташтыргычы аркылуу электр энергиясы | 5 | V | ||
| IUSB | USB шинасы кубатталганда ток USB менен камсыздоодон чыгарылат (башка жабдуу туташкан жок) | 85 | mA | ||
| ICOIL | Синус толкунунун чокусу үчүн мотор катушкасы (чоппер
жөнгө салынуучу, программалык камсыздоо аркылуу жөнгө салынуучу) |
0 | 4200 | mA | |
| IMC | Үзгүлтүксүз кыймылдаткыч ток (RMS) | 0 | 3 | A | |
| IS | Электр менен камсыздоо ток | << 6x ICOIL | 1.4x 6x ICOIL | A | |
| TENV@+24V | +24V менен камсыз кылуу voltage | 50 | °C | ||
| TENV@+48V | +48V менен камсыз кылуу voltage | 35 | °C |
Таблица 5.1 Модулдун жалпы иштөө рейтингдери
| Символ | Параметр | Мин | Typ | Макс | бирдиги |
| VREF_L/R | Киргизүү тtagREF_L / REF_R маалымдама алмаштыргыч кириштери үчүн e | 0 | 28 | V | |
| IREF_L/R_L | Төмөнкү деңгээл тtagе маалымдама которуштуруу кириштери үчүн
REF_L / REF_R |
0 | 1.1 | V | |
| IREF_L/R_H | Жогорку деңгээлдеги тtagREF_L / REF_R маалымдама алмаштыргыч кириштери үчүн e | 2.9 | 28 | V |
Таблица 5.2 Эталондук которгучтун кириштеринин иштөө рейтингдери
| Символ | Параметр | Мин | Typ | Макс | бирдиги |
| VOUT_0..7 | Тtagачык коллектордук чыгарууда e | 0 | VDIGITAL | V | |
| IOUT_0/1/2/4/5/6 | OUT_0/1/2 жана OUT_4/5/6 үчүн чыгуучу чөгүп кетүүчү ток | 100 | mA | ||
| IOUT_3/7 | OUT_3 жана OUT_7 үчүн чыгуучу чөгүп кетүүчү ток | 1 | A | ||
| VIN_ 1/2/3/5/6/7 | Киргизүү тtage жалпы максаттагы IN_1/2/3 жана IN_5/6/7 санариптик киргизүүлөр үчүн | 0 | 28 | V | |
| VIN_1/1/2/3/5/6/7
_L |
Төмөнкү деңгээл тtage жалпы максаттагы IN_1/2/3 жана IN_5/6/7 санариптик киргизүүлөр үчүн | 0 | 1.1 | V | |
| VIN_1/2/3/5/6/7_H | Жогорку деңгээлдеги тtage жалпы максаттагы IN_1/2/3 жана IN_5/6/7 санариптик киргизүүлөр үчүн | 2.9 | 28 | V | |
| VAIN_0!4 | Толук масштабдуу киргизүү томtagаналогдук том үчүн e диапазонуtage кириштер | 0 | 10 | V | |
| fENC | Кодер киргизүү ылдамдыгы | 500 | кГц |
5.3-таблица. Жалпы максаттагы киргизүү/чыгаруулардын операциялык рейтингдери
Функционалдык сүрөттөмө
TMCM-1310 - бул USB же EtherCAT аркылуу башкарылуучу бир огу жабык цикл контроллери/айдоочу модулу. Байланыш трафиги бардык убактагы маанилүү операциялардан (мисалы, ramp эсептөөлөр) бортто жүргүзүлөт. Тандалган номиналдык камсыздоо тtagбирдикти 24V, 12V жана 48V DC ичинен тандоого болот. Модуль өз алдынча иштөө жана түз режим үчүн да иштелип чыккан. Пикир менен аппаратты толук алыстан башкаруу мүмкүн. Модулдун микропрограммасы каалаган USB интерфейси аркылуу жаңыртылышы мүмкүн.
6.1-сүрөттө TMCM-1310 негизги бөлүктөрү көрсөтүлгөн:
- TMCL операциялык тутумун иштеткен микропроцессор (TMCL эс тутумуна туташкан)
- stallGuard2 жана учурдагы башкаруу менен электр айдоочу
- MOSFET айдоочусуtage
- Кодер интерфейси
- EtherCAT (RJ45) трансиверлери жана USB интерфейси
- Борттогу коммутация жана линиялык тtagборттогу санариптик схемаларды берүү үчүн электрондук жөнгө салгычтар
- TMCM-1310 TRINAMIC Motion Control Language (TMCL) үчүн TMCL-IDE компьютердик программалык камсыздоону иштеп чыгуу чөйрөсү менен келет. Алдын ала аныкталган TMCL жогорку деңгээлдеги буйруктарды колдонуу сыяктуу кыймылды башкаруу тиркемелерин тез жана тез өнүктүрүүгө кепилдик берилет.
- TMCL буйруктары жөнүндө көбүрөөк маалымат алуу үчүн TMCM-1310 Firmware Manual караңыз.
Жашоону колдоо саясаты
- TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG компаниясынын атайын жазуу жүзүндөгү макулдугусуз жашоону колдоо системаларында колдонууга өзүнүн өнүмдөрүнө уруксат бербейт же кепилдик бербейт.
- Жашоону колдоо системалары - бул жашоону колдоо же колдоо үчүн арналган жабдуулар жана алардын аткарылбаганы, берилген көрсөтмөлөргө ылайык туура колдонулганда, жеке жаракат же өлүмгө алып келиши мүмкүн.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2021
- Бул маалымат баракчасында берилген маалымат так жана ишенимдүү деп эсептелет. Бирок аны пайдалануунун кесепеттери үчүн да, аны пайдалануудан келип чыгышы мүмкүн болгон үчүнчү жактардын патенттерин же башка укуктарын бузуу үчүн да жоопкерчилик алынбайт.
- Техникалык мүнөздөмөлөр эскертүүсүз өзгөртүлүшү мүмкүн.
- Бардык колдонулган соода белгилери тиешелүү ээлеринин менчиги болуп саналат.
Кайра карап чыгуу тарыхы
Документти кайра карап чыгуу
| Версия | Дата | Автор | Description |
| 0.90 | 2012-октябрь-25 | GE | Алдын ала версия |
| 1.00 | 2012-ДЕК-06 | SD | Биринчи толук версия |
| 1.10 | 2013-23-май | GE | Акыркы аппараттык версия V1.2 ылайыкташтырылган |
| 1.11 | 2013-Июль-03 | SD | Дизайнга байланыштуу өзгөрүүлөр |
| 1.12 | 2013-Июль-05 | SD | Жаңы алдыңкы сүрөт |
|
1.20 |
2021-Июль-21 |
SK |
Биринчи бетте жаңы компания логотиби. Блок диаграммасы алдыңкы бетке кошулду.
Макс. Кодердун ылдамдыгы 1-бөлүмдүн 3.5.1 бөлүмүндө жана 5.3-таблицада кошулган. 6.1-сүрөт блок схемасы жаңыртылган жана тышкы EtherCAT автобус EBUSдан Ethernetке оңдолду. |
Таблица 8.1 Документти кайра карап чыгуу
Аппараттык камсыздоону кайра карап чыгуу
| Версия | Дата | Description |
| TMCM-1310_V10 | 2012-Июль-27 | Баштапкы версия |
| TMCM-1310_V11 | 2013-14-январь | Кичине түзөтүүлөр
– USB схемасы оңдолду |
| TMCM-1310_V12 | 2013-апрель-10 | Бир нече оңдоолор жана өзгөртүүлөр:
– Кошумча камсыздоо киргизүү чыпкалары жана күчөтүлгөн коргоо схемасы – тепкичтин айдоочусу Сtage чыгуу чыпкасы кошулду – Кайра каралып чыккан жер/калкан концепциясы. Корпу системанын жерге эмес, калканга туташтырылган – Азыр өзүнчө CS (чип тандоо) сигнал колдоосу менен SSI коддогуч колдоо – Берүү токунун өлчөө опциясы |
Таблица 8.2 Аппараттык камсыздоону кайра карап чыгуу
Шилтемелер
- [JST] JST туташтыргычы http://www.jst.com
- [TMCL-IDE] TMCL-IDE Колдонуучунун колдонмосун караңыз http://www.trinamic.com
- [TMCM-1310] TMCM-1310 Firmware Manual караңыз http://www.trinamic.com
- www.trinamic.com
- дан жүктөлүп алынган Arrow.com.
Документтер / Ресурстар
 |
Stepper Motors үчүн TRINAMIC TMCM-1310 V1.2 модулу [pdf] Орнотуу колдонмосу TMCM-1310 V1.2 модулу Stepper Motors, TMCM-1310 V1.2, модуль үчүн Stepper Motors, Stepper Motors |