BLDC үчүн модуль
МОДУЛЬ

TMCM-1636 Single Axis Servo Drive

TMCM-1636 аппараттык колдонмо
HW Version V1.1 | Документтин кайра каралышы V1.30 • 2021-03-08
TMCM-1636 3 фазалуу BLDC жана DC кыймылдаткычтары үчүн бир огу серво диск. 1000 Вт +24V же +48V менен иштейт. Ал байланыш үчүн TMCL же CANopen протоколу менен CAN & UART интерфейсин сунуштайт. TMCM-1636 ар кандай позициялык пикирлердин варианттарын колдойт: 2x кошумча квадратуралык коддоочулар, санариптик HALL сенсорлору, абсолюттук SPI жана SSI негизиндеги кодерлер. Микропрограмманы жана жабдыкты ыңгайлаштыруу мүмкүн.

Өзгөчөлүктөрү

• BLDC жана DC мотору үчүн Servo Drive
• +24V жана +48V менен камсыздоо версиясы
• 1000 Вт чейин үзгүлтүксүз
• 60A RMS фазалык ток макс.
• CAN & UART интерфейси
• 2x кошумча коддогуч
• Digital HALL сенсору
• Абсолюттук SPI & SSI негизиндеги коддогуч колдоо
• Ар кандай GPIO
• Мотор тормозунун башкаруу жана overvoltagд коргоо

Тиркемелер

• Робототехника
• Лабораторияны автоматташтыруу
• өндүрүш
• Заводду автоматташтыруу
• Servo Drives
• Моторлуу столдор жана отургучтар
• Өнөр жай BLDC & DC Motor Drives

Жөнөкөйлөтүлгөн блок-схема©2021 TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG, Гамбург, Германия
Жеткирүү шарттары жана техникалык өзгөртүүгө болгон укуктар сакталган.
Эң акыркы версиясын төмөнкү жерден жүктөп алыңыз:www.trinamic.com
Документти толугу менен окуңуз.

Өзгөчөлүктөрү

TMCM-1636 3-фазалуу BLDC кыймылдаткычтары жана болжол менен DC кыймылдаткычтары үчүн бир огу серво диск платформасы. 1000 Вт +24V же +48V менен иштейт
Ал байланыш үчүн TMCL же CANopen протоколу менен CAN интерфейсин сунуштайт.
TMCM-1636 ар кандай позициялар боюнча пикир байланыштарын колдойт: 2x кошумча квадратуралык коддоочулар, санариптик зал сенсорлору, абсолюттук SPI жана SSI негизиндеги кодерлер.
Микропрограмманы жана жабдыкты ыңгайлаштыруу мүмкүн.
Controller & Driver

•  TMCM-1636-24V-TMCL/CANOPEN
  – Мотор ток: 30A RMS үзгүлтүксүз, 60A RMS кыска убакыттын чокусу 1
  – Supply voltage: +24VDC номиналдык
• TMCM-1636-48V-TMCL/CANOPEN
  – Мотор ток: 20A RMS үзгүлтүксүз, 60A RMS кыска убакыттын чокусу 1
  – Supply voltage: +48VDC номиналдык
• 100kHz PWM жана учурдагы башкаруу цикли менен аппараттык камсыздоодо талаага багытталган башкаруу
• DC жана BLDC моторлорун колдоо
• Температура рейтинги: -30. . . +60°

Позиция боюнча пикир

• 2x кошумча коддогуч (ABN)
• Санариптик HALL сенсорлору
• Rmware опциясына жараша SPI негизиндеги абсолюттук коддогучтар
• Rmware опциясына жараша RS422 негизиндеги абсолюттук коддогучтар (SSI, BiSS).
•  Тышкы сенсорлор үчүн +5VDC камсыздоо

IO & Interfaces

• CAN борттогу CAN трансивери менен интерфейси (TMCL же CANopen протоколу үчүн)
• +3.3V менен камсыз кылуу менен UART интерфейси (TMCL гана колдойт)
• 4x оптикалык изоляцияланган жалпы максаттагы санариптик киргизүүлөр
• 2x жалпы максаттуу жыйынтыктар
• 2x аналогдук киргизүү
• 3x маалымдама киргизүү (сол, оң, үй)
• Мотор тормозунун башкаруу чыгаруу
• Overvoltage коргоо чыгаруу

Механикалык маалыматтар
1 Бул максималдуу учурдагы рейтинг. Бул үзгүлтүксүз иштөө үчүн эмес, бирок мотордун түрүнө, иштөө циклине, чөйрөнүн температурасына жана активдүү/пассивдүү муздатуу чараларына жараша болот.

• Макс. өлчөмү: 100mm x 50mm x 18mm (L/W/H)
• Салмагы: ca. 70г (жупташкан туташтыргычтар жана кабелдер жок)
• 2x M3 монтаждоо тешиктери
• Алюминий PCB ылдый жагы аркылуу кошумча муздатуу

Программалык камсыздоо параметрлери

• TMCL™ алыстан (түз режим) жана өз алдынча иштөө (1024 TMCL™ буйруктары үчүн эстутум), TMCL-IDE (PC негизделген интеграцияланган иштеп чыгуу чөйрөсү) тарабынан толук колдоого алынган. Кошумча маалымат TMCM-1636 TMCL прошивкасынын колдонмосунда берилген.
• CAN интерфейси үчүн CANopen стандарттык протокол стеки менен CANopen микропрограммасы. Кошумча маалымат TMCM-1636 CANopen rmware колдонмосунда берилген.
• Ыңгайлаштырылган микропрограмма параметрлери, мисалыampSPI же RS422 негизиндеги интерфейси бар өзгөчө абсолюттук коддогуч түрлөрүн колдойт.

Заказ коддору

Заказ коду	Description	Өлчөмү (LxWxH)
TMCM-1636-24V-TMCL	Servo Drive, 24V микропрограммалык камсыздоо, TMCL менен	100мм x 50мм x 18мм
TMCM-1636-24V-CANOPEN	Servo Drive, 24V камсыздоо, CANopen микропрограммасы менен	100мм x 50мм x 18мм
TMCM-1636-48V-TMCL	Servo Drive, 48V микропрограммалык камсыздоо, TMCL менен	100мм x 50мм x 18мм
TMCM-1636-48V-CANOPEN	Servo Drive, 48V камсыздоо, CANopen микропрограммасы менен	100мм x 50мм x 18мм
TMCM-1636-КАБЕЛ	TMCM-1636 кабелдик токуу станогу – электромагниттик тормоз туташтыргычы үчүн 1x 2-шиштүү Molex MicroLock Plus кабели – I/O туташтыргычы үчүн 1x 40-пин Molex MicroLock Plus кабели – 7x 1.5sqmm жетелейт M4 көздөрү ар кандай түстөгү, жогорку температура / SIF	узундугу болжол менен 150 мм

1-таблица: TMCM-1636 заказ коддору

Коннекторлор жана сигналдар

TMCM-1636 9 туташтыргычы бар:

• 7 M4 бурама терминалдар менен камсыз кылуу жана жогорку Voltage IO (кызыл белги)
• 1 IO жана 40 төөнөгүчтүү интерфейс туташтыргычы (көк белги)
• 1 тормозду башкаруунун чыгыш туташтыргычы 2 төөнөгүчтүү (кызгылт сары белги)

ЭСКЕРТҮҮ
Электр менен жабдууну ӨЧҮРҮҮ менен баштаңыз жана иштөө учурунда моторду туташтырбаңыз же ажыратпаңыз! Мотор кабели жана мотор индуктивдүүлүгү Vol алып келиши мүмкүнtagмотор кубатталып турганда (ажыраганда) дылдат. Бул томtagдөбөлөр көлөмүнөн ашып кетиши мүмкүнtagайдоочу MOSFETтин чектөөлөрү жана аларга биротоло зыян келтириши мүмкүн.
Ошондуктан, ар дайым кубат менен камсыздоону өчүрүңүз/ажыратып коюңуз же жок дегенде драйверди өчүрүңүзtage моторду туташтыруу/ажыратуу алдында.
ЭСКЕРТҮҮ
Уюлдуулукка кам көрүңүз, туура эмес полярдуулук тактаны бузуп салышы мүмкүн!
3.1 Бурама терминалдар
Жупталуучу кабельдер M4 кабелдик тиштери бар ар кандай кабелдер.
ЭСКЕРТҮҮ
Колдонмоңуз үчүн талап кылынган үзгүлтүксүз токтун рейтингине туура келген кабелдерди колдонууга кам көрүңүз!
ЭСКЕРТҮҮ
Камсыздоо кабели кабелдик каршылыкты азайтуу жана көлөмүн чектөө үчүн мүмкүн болушунча кыска болушу керекtagкамсыз кылуу боюнча жогорку жүктөм e төмөндөшү.
ЭСКЕРТҮҮ
Колдонмоңузга жараша драйвердин камсыздоосун турукташтыруу үчүн драйвердин киргизүүсүнө жетиштүү конденсаторлорду кошуңуз.
Төмөн ESR электролит капкактары, айрыкча, жогорку учурдагы колдонмолор үчүн сунушталат. Бул тууралуу көбүрөөк маалымат алуу үчүн 4.1 бөлүмүн караңыз.

Терминал	Сигнал	Description
1	+VM	Мотор менен камсыздоо томtage, томtage диапазону айдоочу s көз карандыtage
2	OVP	Көлөмүtage коргоо чыгаруу
3	GND	Сигнал жана камсыздоо жери
4	W	BLDC фазасы W
5	V_X2	BLDC фазасы V, X2 DC кыймылдаткычы үчүн
6	U_X1	BLDC фазасы U, X1 DC кыймылдаткычы үчүн
7	CH/PE	Коргоочу жер/шасси жер

3.2 I/O жана Interface Connector
Туташтыргычтын түрүMolex Micro-Lock Plus 5054484071 (1.25 мм кадам, кош катар, тик бурч, 40 төөнөгүч).
Жупташуу туташтыргычы Molex 5054324001 (1.25 мм кадам, кош катар, 40 төөнөгүч, оң кулпу, кысылган корпус).
Аны төмөнкү Micro-Lock Plus аял кысуучу терминалдары менен колдонуңуз: Molex 5054311100(1.25 мм кадам, Auplating, 26-30 AWG).

Pin	Сигнал	Description	Pin	Сигнал	Description
1	COM	GPIx үчүн оптокоптерлердин COM терминалы	2	AI0	Аналогдук киргизүү 0, 0…5V диапазону
3	GPI0	Жалпы максаттуу киргизүү 0, оптикалык изоляцияланган	4	AI1	Аналогдук киргизүү 1, 0…5V диапазону
5	GPI1	Жалпы максаттуу киргизүү 1, оптикалык изоляцияланган	6	GPO0	Жалпы максаттуу чыгаруу 0, (ачык дренаж)
7	GPI2	Жалпы максаттуу киргизүү 2, оптикалык изоляцияланган	8	GPO1	Жалпы максаттуу чыгаруу 1, (ачык дренаж)
9	GPI3	Жалпы максаттуу киргизүү 3, оптикалык изоляцияланган	10	+5V_OUT	Сырткы сенсор менен камсыздоо же сигналды кондициялоо үчүн +5V чыгуучу рельс
11	HALL_UX	Digital Hall сенсор киргизүү, +5.0V деңгээл	12	ENC2_A	Санариптик квадратура/крементал кодер 2, А канал, +5.0V деңгээл

13	ЗАЛ_V	Digital Hall сенсор киргизүү, + 5.0V деңгээл	14	ENC2_B	Санариптик квадратура/ин-кременттик кодер 2, B каналы, +5.0V деңгээл
15	HALL_WY	Digital Hall сенсор киргизүү, + 5.0V деңгээл	16	ENC2_N	Санариптик квадратура/ин-кременттик кодер 2, N канал, +5.0V деңгээл
17	GND	Сигнал жана камсыздоо жери	18	UART_TX	UART интерфейси, өткөрүү линиясы
19	+3.3V_OUT	+3.3V чыгуучу рельс	20	UART_RX	UART интерфейси, кабыл алуу линиясы
21	REF_L	Сол шилтеме которгуч киргизүү, +5.0V деңгээл	22	ENC1_A	Санариптик квадратура/крементал кодер 1, А канал, +5.0V деңгээл
23	REF_H	Үй шилтемеси которуштуруу киргизүү, +5.0V деңгээл	24	ENC1_B	Санариптик квадратура/ин-кременттик кодер 1, B каналы, +5.0V деңгээл
25	REF_R	Оң шилтеме которгуч киргизүү, +5.0V деңгээл	26	ENC1_N	Санариптик квадратура/ин-кременттик кодер 1, N канал, +5.0V деңгээл
27	GND	Сигнал жана камсыздоо жери	28	nc	келечекте пайдалануу үчүн сакталган
29	CAN_H	CAN интерфейси, айырма. сигнал (инвертивдүү эмес)	30	nc	келечекте пайдалануу үчүн сакталган
31	CAN_L	CAN интерфейси, айырма. сигнал (инвертивдүү)	32	nc	келечекте пайдалануу үчүн сакталган
33	SSI_ENC_DATA_P	SSI Encoder, дифференциалдык маалымат линиясынын оң терминалы	34	nCS_ENC	SPI / SSI Encoder, чипти тандоо сигналы, +5.0V деңгээли
35	SSI_ENC_DATA_N	SSI Encoder, дифференциалдык маалымат линиясынын терс терминалы	36	SPI_ENC_SCK	SPI Encoder, саат сигналы, + 5.0V деңгээл
37	SSI_ENC_CLK_N	SSI Encoder, дифференциалдык саат сызыгынын терс терминалы	38	SPI_ENC_MOSI	SPI Encoder, MOSI сигналы, +5.0V деңгээл
39	SSI_ENC_CLK_P	SSI Encoder, дифференциалдык саат сызыгынын оң терминалы	40	SPI_ENC_MISO	SPI Encoder, MISO сигнал, + 5.0V деңгээл

3-таблица: TMCM-1636 I/O & Interface Connector
3.3 Тормоздук туташтыргыч
Туташтыргычтын түрүMolex Micro-Lock Plus 5055680271 (1.25 мм кадам, бир катар, тик, 2 төөнөгүч).
Жупташуу туташтыргычы Molex 5055650201 (1.25 мм кадам, бир катар, 2 төөнөгүч, оң кулпу, кысылган корпус).
Аны төмөнкү Micro-Lock Plus аял кысуучу терминалдары менен колдонуңуз: Molex 5054311100 (1.25 мм кадам, Au жалатуу, 26-30 AWG).

Терминал	Сигнал	Description
1	+VM	Мотор менен камсыздоо томtage, томtage диапазону айдоочу s көз карандыtage
2	BRAKE_CTRL	Соленоиддерди айдоо үчүн PWM башкарылуучу төмөн жагындагы чыгаруу. Диск агымы 1Ага чейин конфигурацияланат.

4-таблица: TMCM-1636 сай терминалдары

Interface Circuits

4.1 Жабдууларды туташтыруу жана камсыздоону буферлөө
TMCM-1636 борттогу чектелген сыйымдуулукту гана камтыйт. Жогорку ток колдонуу үчүн кошумча конденсаторлор энергия менен камсыздоону турукташтыруу үчүн модулдун кубаттуулугуна жакын жайгаштырылышы керек. Мындан тышкары, жөнгө салынган электр менен камсыз кылуу абдан сунушталат.
ЭСКЕРТҮҮ
Колдонмоңузга жараша камсыздоону турукташтыруу үчүн драйвердин киргизүүсүнө жетиштүү конденсаторлорду кошуңуз.
Төмөн ESR электролит капкактары сунушталат.
0.25V (TBD) максималдуу камсыздоо толкунуна жол берилет.
Бул TMCM-1636 жакын электр берүү линияларына олуттуу өлчөмдөгү электролиттик конденсаторлорду кошуу сунуш кылынат!
Электролиттик конденсатордун өлчөмү үчүн негизги эреже: C = 1000 μF/A ….ISUP P LY
Конденсаторлор жогорку толкундуу токтун рейтингин эске алуу менен тандалышы керек.
Күчтү турукташтыруудан (буфер) жана чыпкалоодон тышкары, бул кошумча конденсатор дагы кандайдыр бир көлөмдү азайтатtagжогорку индуктивдүү электр зымдарынын жана керамикалык конденсаторлордун айкалышынан келип чыгышы мүмкүн.
Мындан тышкары, ал электр энергиясы менен камсыздоонун ылдамдыгын чектейтtage модулда. Керамикадан гана жасалган чыпкалуу конденсаторлордун ESR төмөн болушу кээ бир коммутациялык кубат булактарынын туруктуулугуна байланыштуу көйгөйлөрдү жаратышы мүмкүн.
4.2 Жалпы максаттар
Төрт жалпы максаттагы киргизүү оптикалык бириктиргичтер менен изоляцияланган. Бардык GPI бирдей COM байланышын бөлүшөт.Чиймеде көрсөтүлгөндөй (+24V_ISO жана тиешелүү GND_ISO) киргизүүлөр үчүн бөлүнгөн/обочолонгон жабдуу колдонулушу мүмкүн, бирок TMCM-1636 үчүн болгон камсыздоону да колдонсо болот.
4.3 Жалпы максаттагы натыйжалар
Жалпы максаттагы эки чыгарылыш n-канал FETтерди колдонуу менен жөнөкөй ачык дренаждык чыгуулар.
n-канал FETs дарбазалары төмөн тартылды.
TMCM-1636да учуучу диоддор жок.4.4 Аналогдук киргизүүлөр
Эки аналогдук киргизүү бир том аркылуу өтөтtagмикроконтроллердин ADC кириштерине туташтыруудан мурун электрондук бөлгүч жана жөнөкөй чыпка.
Аналогдук киргизүүлөр 5V киргизүү диапазонуна мүмкүнчүлүк берет.
Киргизүү чыпкасы болжол менен кесүү жыштыгына ээ. 285Hz.
4.5 Маалыматтык киргизүүлөр
TMCM-1636 үч маалымдама киргизүүнү камсыз кылат: Сол, Оң жана Үй.
Кирүү томtage диапазону 0V…5V.
Киргизүүлөрдө 5V чейин ички тартылуу бар.
Киргизүү чыпкасы болжол менен кесүү жыштыгына ээ. 34кГц
4.6 Тормозду башкаруунун чыгышы
Тормозду башкаруунун чыгышы BRAKE - бул электромагниттерди айдоо үчүн PWM башкарылуучу төмөн жагы. Диск агымы 1Ага чейин конфигурацияланат.
4.7 Over-Voltage Protection Output 
Ашыкча томtage коргоо чыгаруу OVP тышкы тормоз резистор үчүн төмөн жагындагы чыгаруу болуп саналат. Бул ашыкча болгон учурда жеткирүү рельсинин максималдуу номиналдык маанилерден ашуусуна жол бербөө үчүн колдонулушу мүмкүнtage шарттары.
4.8 Пикир байланыш интерфейстери
4.8.1 Инкременталдуу квадратуралык коддогучтар 1 жана 2
TMCM-1636 ар бири A, B жана N сигналдары менен эки кошумча квадратуралык коддогуч интерфейсти камсыз кылат.
Кирүү көлөмүtage диапазону 0V…5V.
Кодерлордун кириштеринде 5V чейин ички тартылуу бар.
Киргизүү чыпкасы болжол менен кесүү жыштыгына ээ. 1.6 МГц.
4.8.2 Санариптик залдын сенсорлору
TMCM-1636 Холл сигнал интерфейсин камсыз кылат.
Кирүү көлөмүtage диапазону 0V…5V.
Холл киргизүүлөрүндө 5V чейин ички тартылуу бар.
Киргизүү чыпкасы болжол менен кесүү жыштыгына ээ. 4кГц.
4.8.3 SPI негизиндеги абсолюттук коддоочу
TMCM-1636 тышкы абсолюттук абал сенсорлору же башка перифериялык түзүлүштөр үчүн SPI мастер интерфейсин камсыз кылат (өзгөчө микропрограмма опциясы менен).
SPI интерфейси 5V сигнал деңгээлинде иштейт.
4.8.4 RS422 негизиндеги абсолюттук коддоочу
TMCM-1636 SSI же BiSS интерфейсин колдонгон тышкы абсолюттук позиция сенсорлору үчүн RS422 интерфейсин камсыз кылат (прошивка опциясына же ыңгайлаштырылган микропрограммага жараша).
TMCM-1636 RS422 трансиверди (TI THVD1451DRBR) бириктирет.
Кирүүчү RS422 маалымат линиясында (SSI_ENC_DATA_P жана SSI_ENC_DATA_N) 120R борттук токтотуу бар.

LED абалынын көрсөткүчтөрү

TMCM-1636 эки борттогу LED статусунун көрсөткүчүнө ээ.

LED	Description
RUN_LED	MCU/CANopen абалы LED, жашыл
ERR_LED	MCU/CANopen катасы LED, кызыл

5-таблица: TMCM-1636 санариптик LED чыгаруу сигналдары

Байланыш

Төмөнкү бөлүмдөр TMCM-1636 тарабынан колдоого алынган байланыш автобус системаларын орнотууда кээ бир көрсөтмөлөрдү жана мыкты тажрыйбаларды берет.
6.1 БОЛОТ 
Алыстан башкаруу жана хост системасы менен байланыш үчүн TMCM-1636 CAN автобус интерфейсин камсыз кылат.
CAN тармагын орнотууда туура иштеши үчүн төмөнкү нерселерди эске алуу керек:

1. АВТОБУСтун структурасы:
   Тармактын топологиясы мүмкүн болушунча тыкыр шинанын структурасын карманышы керек. Башкача айтканда, ар бир түйүн менен автобустун ортосундагы байланыш мүмкүн болушунча кыска болушу керек. Негизи автобустун узундугуна салыштырмалуу кыска болушу керек.       
2. АВТОБУС ТОКТОТУУ:
   Айрыкча, автобуска туташкан узунураак автобустар жана/же бир нече түйүндөр жана/же байланыштын ылдамдыгы жогору болсо, автобус эки учунда туура токтотулушу керек. TMCM-1636 эч кандай токтотуу каршылыгын бириктирбейт. Ошондуктан, автобустун эки учундагы 120 Ом токтотуу резисторлорун сырттан кошуу керек.
3. АВТОБУС ТОКТОТУУ:
   TMCM-1636 блокторунда же базалык тактада (TJA1042TK/3) колдонулган автобус трансивери оптималдуу шарттарда кеминде 110 түйүндү колдойт. Бир CAN автобусуна түйүндөрдүн иш жүзүндө жетүүгө мүмкүн болгон саны автобустун узундугуна (узунураак автобус -> азыраак түйүндөр) жана байланыш ылдамдыгына (жогорку ылдамдык -> азыраак түйүндөр) көз каранды.

Операциялык рейтингдер жана мүнөздөмөлөр

7.1 Абсолюттук максималдуу рейтингдер

Параметр	Символ	Мин	Abs. Макс	бирдиги
Мотор жана камсыздоо томtage +24V версиясы	+VM	+12	+30	V
Мотор жана камсыздоо томtage +48V версиясы	+VM	+12	+58	V
Abs. макс. RMS мотор фаза учурдагы +24V версия	IфазаRMS, MAX		601	A
Abs. макс. RMS мотор фаза учурдагы +48V версия	IфазаRMS, MAX		601	A
Abs. макс. айлана-чөйрөнүн иштөө температурасы	TA	-40	+852	° C
Максималдуу ток +5V_OUT	IOUT+5V, MAX		100	mA

ЭСКЕРТҮҮ
"'Абсолюттук максималдуу рейтингдер"' астында тизмеленгенден жогору болгон стресстер аппаратка туруктуу зыян келтириши мүмкүн. Бул стресс рейтинги гана жана бул спецификациянын операция тизмегинде көрсөтүлгөндөн жогору турган тигил же башка шарттарда аппараттын иштөөсү билдирилбейт. Узак мөөнөткө максималдуу рейтинг шарттарына дуушар болуу аппараттын ишенимдүүлүгүнө таасирин тийгизиши мүмкүн.

7.2 Операциялык рейтингдер
Айлана-чөйрөнүн температурасы 25°C, эгерде башкасы айтылбаса.

Параметр	Символ	Мин	Typ	Макс	бирдиги
Мотор жана камсыздоо томtage +24V версиясы	+VM	+12	+24	+28	V
Мотор жана камсыздоо томtage +48V версиясы	+VM	+12	+48	+52	V
үзгүлтүксүз RMS Motor фаза учурдагы + 24V версия	IфазаRMS		30		A
үзгүлтүксүз RMS Motor фаза учурдагы + 48V версия	IфазаRMS		20		A
Иштөө температурасы	TA	-30		+602	° C

7.3 Киргизүү/чыгаруу рейтингдери
Айлана-чөйрөнүн температурасы 25°C, эгерде башкасы айтылбаса.

Параметр	Символ	Мин	Typ	Макс	бирдиги
Киргизүү тtage аналогдук киргизүүлөр үчүн	VAIN	0		5.0	V
GPI киргизүү томtage	VGPI	0		24	V

1. Бул максималдуу учурдагы рейтинг. Бул үзгүлтүксүз иштөө үчүн эмес, бирок мотордун түрүнө, иштөө циклине, чөйрөнүн температурасына жана активдүү/пассивдүү муздатуу чараларына жараша болот.
2. Айлана-чөйрөнүн жогорку температурасында иштөө иш циклине жана максималдуу ток/кубатка жараша кошумча муздатуу чараларын талап кылышы мүмкүн.

GPO чыгаруу томtage	VGPO	0		24	V
GPO чөгүп турган ток	IGPO	0		1	A
Тормозду башкаруунун чыгышы томtage	VТОРМОЗ	0		+VM	V
Тормозду башкаруу чөгүп турган ток	IТОРМОЗ	0		1	A
Көлөмүtage коргоо чыгаруу томtage	VOV П	0		+VM	V
Көлөмүtage коргоо чөгүп турган ток	IOV П	0		10	A
Өсүмдүк кодердун киргизүү томtage	VENC	0		5	V
Холл сигнал киргизүү томtage	VЗАЛ	0		5	V
Маалымдама которуштуруу киргизүү томtage	VREF	0		5	V
SPI Interface томtage	VSPI	0		5	V
SSI (RS422) Interface томtage	VSSI	-15		+15	V

Таблица 8: I/O рейтингдери
7.4 Башка талаптар

Техникалык шарттар	Сүрөттөмө же Баа
Муздатуу	Колдонуу абалына, талап кылынган кубаттуулукка жана айлана-чөйрөнүн температурасына жараша эркин аба же жылуулук раковинасы орнотулган.
Иш чөйрөсү	Чаңдан, суудан, мунай туманынан жана жегич газдардан сактаныңыз, конденсация болбошу, үшүк алуусу жок

9-таблица: Башка талаптар жана мүнөздөмөлөр

Кошумча Директивалар

10.1 Продюсер жөнүндө маалымат
10.2 Автордук укук
TRINAMIC бул колдонуучу колдонмосунун мазмунуна толугу менен, анын ичинде сүрөттөрдү, логотиптерди, соода белгилерин жана ресурстарды камтыйт. © Copyright 2021 TRINAMIC. Бардык укуктар корголгон. Электрондук түрдө TRINAMIC, Германия тарабынан чыгарылган.
Булак же туунду форматты кайра бөлүштүрүү (мисалыample, Portable Document Format же Hypertext Markup Language) жогорудагы автордук укук эскертүүсүн жана бул продукттун толук маалымат жадыбалы Колдонуучунун нускамасынын документтерин, анын ичинде тиешелүү Колдонмо эскертүүлөрүн сакташы керек; жана башка жеткиликтүү өнүмгө тиешелүү документтерге шилтеме.
10.3 Товардык белгилердин белгилер жана символдору
Бул документацияда колдонулган товардык белгинин белгилер жана символдор продукты же өзгөчөлүк TRINAMIC же TRINAMIC өнүмдөрү жана TRINAMIC өнүмүнүн документтери менен айкалыштырып колдонулган же аталган башка өндүрүүчүлөр тарабынан товардык белги жана/же патент катары катталгандыгын көрсөтүп турат. Бул Аппараттык Колдонмо максаттуу колдонуучуга кыска илимий жана техникалык колдонуучу маалыматын берүүгө умтулган коммерциялык эмес басылма болуп саналат. Ошентип, товардык белгинин белгилери жана символдору бул документтин кыскача спецификациясында гана киргизилет, ал продуктту тез карап көрсөтүшөт. Товардык белгинин белгиси/символу продукт же функциянын аталышы документте биринчи жолу кездешкенде да киргизилет. Колдонулган бардык соода белгилери жана бренд аттары тиешелүү ээлеринин менчиги болуп саналат.
10.4 Максаттуу колдонуучу
Бул жерде берилген документтер керектүү көндүмдөр менен жабдылган жана буюмдун бул түрү менен иштөөгө үйрөтүлгөн программисттер жана инженерлер үчүн гана.
Максаттуу Колдонуучу өзүнө же башкаларга зыян келтирбестен, ошондой эле колдонуучу буюмду камтыган системаларга же түзмөктөргө зыян келтирбестен, бул продуктту кантип жоопкерчиликтүү пайдаланууну билет.
10.5 Жоопкерчиликтен баш тартуу: Жашоону колдоо системалары
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG компаниясынын атайын жазуу жүзүндөгү макулдугусуз жашоону колдоо системаларында колдонууга өзүнүн өнүмдөрүнө уруксат бербейт же кепилдик бербейт.
Жашоону колдоо системалары - бул жашоону колдоо же колдоо үчүн арналган жабдуулар жана алардын аткарылбаганы, берилген көрсөтмөлөргө ылайык туура колдонулганда, жеке жаракат же өлүмгө алып келиши мүмкүн.
Бул документте берилген маалымат так жана ишенимдүү деп эсептелет. Бирок, аны пайдалануунун кесепеттери үчүн же аны колдонуудан келип чыгышы мүмкүн болгон үчүнчү жактардын патенттерин же башка укуктарын бузуу үчүн эч кандай жоопкерчилик алынбайт. Техникалык мүнөздөмөлөр эскертүүсүз өзгөртүлүшү мүмкүн.
10.6 Жоопкерчиликтен баш тартуу: Максаттуу колдонуу
Бул колдонуучу колдонмосунда көрсөтүлгөн маалыматтар продуктунун сүрөттөлүшү үчүн гана арналган. Бул маалыматка/спецификацияга же маалымат тиешелүү болгон өнүмгө карата сатууга жарамдуулугу, белгилүү бир максатка ылайыктуулугу же башка мүнөздөгү ачык же кыйыр түрдө эч кандай билдирүүлөр же кепилдиктер берилбейт жана максаттуу колдонууга ылайыктуулугуна кепилдик жок. берилет. Атап айтканда, бул ошондой эле продуктуну колдонуунун айтылган мүмкүн болгон колдонмолоруна же аймактарына тиешелүү.
TRINAMIC өнүмдөрү TRINAMIC'тин атайын жазуу жүзүндөгү макулдугусуз, мындай өнүмдөрдүн иштебей калышы олуттуу жеке жаракат же өлүмгө алып келиши мүмкүн (коопсуздук-критикалык колдонмолор) үчүн иштелип чыккан эмес жана колдонулбашы керек.
TRINAMIC өнүмдөрү атайын TRINAMIC тарабынан ушундай колдонуу үчүн белгиленбесе, аскердик же аэрокосмостук колдонмолордо же чөйрөлөрдө же унаа колдонмолорунда колдонуу үчүн иштелип чыккан же арналган эмес. TRINAMIC бул буюмга эч кандай патент, автордук укук, маска менен иштөө укугун же башка соода белгисин бербейт. TRINAMIC продуктуну кайра иштетүүдөн же иштетүүдөн жана/же продуктуну башка колдонуудан келип чыккан патент жана/же үчүнчү жактын башка товардык белги укуктары үчүн эч кандай жоопкерчилик тартпайт.
10.7 Күрөө документтери жана каражаттары
Бул продукттун документтери төмөнкү даректеги продукт бетинде берилгендей, кошумча шайман топтомдору, микропрограмма жана башка нерселер менен байланышкан жана/же байланышкан:www.trinamic.com.

Кайра карап чыгуу тарыхы

11.1 Аппараттык камсыздоону кайра карап чыгуу

Версия	Дата	Автор	Description
V1.1	2020-01-06		Чыгарган котормосу

Таблица 10: Аппараттык камсыздоону кайра карап чыгуу
11.2 Документти кайра карап чыгуу

Версия	Дата	Автор	Description
V1.20	2020-06-08	TMC	Чыгуу версиясы.
V1.30	2021-03-08	TMC	Аналогдук коддогуч опция алынып салынды.

11-таблица: Документти кайра карап чыгуу

©2021 TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG, Гамбург, Германия
Жеткирүү шарттары жана техникалык өзгөртүүгө болгон укуктар сакталган.
Эң акыркы версиясын бул жерден жүктөп алыңыз www.trinamic.com
дан жүктөлүп алынган Arrow.com.

Документтер / Ресурстар

TRINAMIC TMCM-1636 Single Axis Servo Drive [pdf] Колдонуучунун колдонмосу TMCM-1636 Single Axis Servo Drive, TMCM-1636, Single Axis Servo Drive, Axis Servo Drive, Servo Drive, Drive

Шилтемелер

• User Manual