TMCM-612
6-ок контроллери / Жогорку чечим айдоочулар тактасы
1.1A /34 V + Маалыматтарды алуу
Manual
Версия: 1.13
29-март, 2012-жыл
Introduction
TMCM-612 алты огу 2-фазалуу кадам мотор контроллери жана жогорку натыйжалуулугун маалымат алуу бөлүгү менен айдоочу модулу болуп саналат. Интегралдык 8 каналдуу 16 биттик ADC конвертер кадам-синхрондуу киргизүү көлөмүн жасоо үчүн программаланышы мүмкүн.tage сканерлөө жана жогорку маалымат ылдамдыгы менен баалуулуктарды сактоо. Модуль абдан так жайгаштыруу жана өлчөө тапшырмаларын аткаруу үчүн жогорку микрокадамдык токтомду камсыз кылат. Өлчөө натыйжалары жогорку ылдамдыктагы USB интерфейсин колдонуу менен компьютерге өткөрүлүп берилиши мүмкүн. Бир катар аналогдук чыгуу каналдары жана санариптик киргизүү/чыгармалары андан аркы приборлорду башкаруу үчүн колдонулушу мүмкүн.
Бул функциялар топтому модулду аналитикалык инструменттер үчүн алдын ала белгиленген кылат.
TMCM-612 Trinamic Motion Control Language (TMCL) үчүн PC негизделген программалык камсыздоону иштеп чыгуу чөйрөсү TMCL-IDE менен келет. Колдонуучунун атайын маалыматтарын алуу кеңейтүүлөрү суроо-талабы боюнча жеткиликтүү. TMCM-612 жогорку ылдамдыктагы USB интерфейси же анын RS-232 интерфейси аркылуу башкарылышы мүмкүн.
Тиркемелер
- Өтө жогорку тактык менен 6 огуна чейин башкаруу үчүн контроллер / айдоочу тактасы
- Жалгыз же компьютерден башкарылган режимде тиркемелердин ар тараптуу мүмкүнчүлүктөрү
Мотор түрү
- Катушканын агымы 300мАдан 1.1А RMSге чейин (1.5А чокусу)
- 12V 34V номиналдык камсыздоо voltage
Интерфейс
- RS232 же USB хост интерфейси
- Маалымдама жана токтотуу которгучтары үчүн киргизүүлөр
- Жалпы максаттагы аналогдук жана санариптик киргизүү/чыгаруу
- Сегиз 16 бит ADC киргизүү (0 – 10V)
- Сегиз 10 бит DAC чыгышы (0 – 10V)
Маанилүү учурлар
- 64 жолу микро кадамга чейин
- 500kHz, 16 бит AD конвертер
- Маалыматтарды алуу үчүн 128 кбайт оперативдик эс
- Автоматтык рamp жабдыкта муун
- StallGuard TM параметри сенсорсуз мотор токтоп калганын аныктоо үчүн
- 20kHz чейин толук кадам жыштыктары
- Кыймылдын параметрлерин тез өзгөртүү (мисалы, абал, ылдамдык, ылдамдануу)
- Сенсорсуз StallGuard TM функциясын же маалымдама которгучту колдонуу менен жергиликтүү маалымдама жылдыруу
- Динамикалык ток башкаруу
- TRINAMIC драйверинин технологиясы: жылыткычтын кереги жок
- Көптөгөн тууралоо мүмкүнчүлүктөрү бул модулду талаптардын чоң талаасы үчүн чечим кылат
Программалык камсыздоо
- TMCL же алыстан башкарылуучу операцияны колдонуу менен өз алдынча иштөө
- TMCL программасын сактоо: 16 Кбайт EEPROM (2048 TMCL буйруктары)
- Компьютерге негизделген тиркемелерди иштеп чыгуу программасы TMCL-IDE камтылган
Башка
- Мотор жана маалымдама өчүргүчтөр үчүн сайгыч туташтыргычтар
- RoHS ылайыктуу акыркы 1-жылдын 2006-июлунан тартып
- Өлчөмү: 160x160mm²
| Заказ коду | Description |
| TMCM-612/SG | 6.axis контроллери / айдоочу жана маалыматтарды алуу модулу, StallGuard |
Таблица 1.1: Заказ коддору
Жашоону колдоо саясаты
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG компаниясынын атайын жазуу жүзүндөгү макулдугусуз жашоону колдоо системаларында колдонууга өзүнүн өнүмдөрүнө уруксат бербейт же кепилдик бербейт.
Жашоону колдоо системалары - бул жашоону колдоо же колдоо үчүн арналган жабдуулар жана алардын аткарылбаганы, берилген көрсөтмөлөргө ылайык туура колдонулганда, жеке жаракат же өлүмгө алып келиши мүмкүн.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008
Бул маалымат баракчасында берилген маалымат так жана ишенимдүү деп эсептелет. Бирок аны пайдалануунун кесепеттери үчүн, ошондой эле аны пайдалануудан келип чыгышы мүмкүн болгон үчүнчү жактардын патенттеринин же башка укуктарынын бузулушу үчүн эч кандай жоопкерчилик алынбайт. Техникалык мүнөздөмөлөр эскертүүсүз өзгөртүлүшү мүмкүн.
Электрдик жана механикалык интерфейс
3.1 Өлчөмдөр
3.2 TMCM-612 модулун туташтыруу
3.2-сүрөт ашыкча беретview бардык туташтыргычтардын. Кийинки бөлүмдөр бардык туташтыргычтарды майда-чүйдөсүнө чейин сүрөттөйт.
3.2.1 TMCM-612 модулунда колдонулган туташтыргычтар
TMCM-612 модулунда колдонулган бардык туташтыргычтар мотор жана токтотуу өчүргүчтөрүн кошпогондо, өнөр жай стандарттуу бириктиргичтери болуп саналат. Ошентип, жупташуу конектори көптөгөн ар кандай өндүрүүчүлөрдөн алынышы мүмкүн.
Мотор жана токтотуу өчүргүчтөрү: 1 × 4 пин, 2.54 мм кадам, AMP 640456-4 туташтыргычы ADC жана DAC бириктиргичтери: өнөр жай стандарттык баш, 2 × 8 төөнөгүч, 2.54 мм кадам.
I/O: өнөр жай стандарты баш, 2x7pins, 2.54мм кадам.
Кеңейтүү (Power/SPI): тармактык стандарттык баш, 2×5 төөнөгүч, 2.54 мм кадам.
3.2.2 Электр энергиясы
Максималдуу кубаттуулукту туташтырыңыз. Бул жерде 34V DC (минималдуу иштөө көлөмүtage 12V). Аппарат туура эмес полярдуулуктан корголгон диод менен корголгон, ал туура эмес полярдуулук болгондо электр менен жабдууну кыска туташат.
3.2.3 LED индикаторлор
Бортто эки LED бар. Оң LED («Күч», +5V деп белгиленген) бирдик кубатталганда күйөт. Башка LED ("Аракет") бирдик нормалдуу иштеп жатканда күйөт.
3.2.4 Мотор бириктиргичтери
Stepper кыймылдаткычтары 4 пин 2.54 мм кадам туташтыргычтары менен туташтырылышы мүмкүн. Туташтыргычтардын артындагы ширетүү чекиттери электрдик жактан бирдей. Туташтыргычтардын пин дайындоолору тактада басылган. Мотордун бир катушкасын “A0” жана “A1” деп белгиленген терминалдарга, ал эми экинчи катушкасын “B0” жана “B1” деп белгиленген коннекторлорго туташтырыңыз. 3.2-сүрөттү караңыз. Эскертүү: Аппарат кубатталып турганда моторду эч качан туташтырбаңыз же ажыратпаңыз! Бул мотордун айдоочуларына жана башка бөлүктөрүнө зыян келтириши мүмкүн! 3.3-сүрөт: Мотор жана шилтеме коммутатор байланышы
3.2.5 Токтотуучу которгучтар / Маалымдама өчүргүчтөр
Токтотуучу баскычтарды "L" жана "R" деп белгиленген терминалдарга жана GND терминалына туташтырууга болот. Которгучтар "адатта жабык". Маалымдама которуштуруу туташтыргычтары да "+5V" терминалына ээ. Бул сүрөт бириктиргичтерин же санариптик залдын сенсорлорун камсыздоо үчүн колдонула турган 5V чыгышы.
Сол аялдама которгуч да шилтеме которуштуруу катары колдонулат.
3.2.6 RS232 интерфейси
RS232 интерфейси (демейки 9600 бит/сек, максимум 115200 бит/сек.) блокту RS232 интерфейси бар PC же микроконтроллерге туташтыруунун бир жолу. Бардык TMCL буйруктары бул интерфейс аркылуу бөлүмгө жөнөтүлүшү мүмкүн. TMCM-612ди компьютерге туташтыруу үчүн нөл модем кабели колдонулушу керек, андыктан төмөнкү байланыштар жасалышы керек:
| TMCM-612 пин | PC пин |
| 2 | 3 |
| 3 | 2 |
| 5 | 5 |
TMCM-232 RS612 розеткасынын пин дайындоолору төмөнкүдөй:
| PIN номери | Сигнал аты |
| 2 | RxD |
| 3 | TxD |
| 5 | GND |
Бул туташтыргычтын бардык башка пиндери туташкан эмес.
3.2.7 USB интерфейси
USB интерфейси дагы жогорку байланыш ылдамдыгы талап кылынганда, аппаратты компьютерге туташтыруунун бир жолу. Интерфейс USB 2.0 стандартын колдойт. Сураныч, TMCM-5.4 менен USB аркылуу байланышуу үчүн зарыл болгон түзмөк драйверин орнотуу боюнча 612 бөлүмүн караңыз.
USB интерфейси жана RS232 интерфейси бир убакта колдонулбашы керек.
3.2.8 Жалпы максаттуу киргизүү/чыгаруу
Жалпы максаттагы киргизүү/чыгарма туташтыргычы сегиз санариптик киргизүү/чыгарма линиясын камсыз кылат. Бул линиялардын ар бири санарип чыгуу же санариптик киргизүү же 10 бит тактык жана максималдуу киргизүү көлөмү менен аналогдук киргизүү катары колдонууга программаланган болушу мүмкүн.tage of +5V. Бардык санариптик киргизүү жана чыгуулар TTL деңгээлинде иштешет, ошондуктан максималдуу тtage 5V. Санариптик чыгаруу катары колдонулганда максималдуу ток 20мА. Туташтыргычтын пин дайындоолору төмөнкүдөй:
| Pin | Сигнал | Pin |
Сигнал |
| 1 | Ойготкуч киргизүү | 2 | GND |
| 3 | I/O 0 | 4 | I/O 1 |
| 5 | I/O 2 | 6 | I/O 3 |
| 7 | I/O 4 | 8 | I/O 5 |
| 9 | I/O 6 | 10 | I/O 7 |
| 11 | +5V | 12 | GND |
| 13 | +5V | 14 | GND |
3.1-таблица: Жалпы максаттагы киргизүү/чыгаруу
Ойготкуч киргизүү дагы TTL деңгээли жана ички тартылуучу резистор менен санариптик киргизүү болуп саналат. Бул киргизүүнүн функционалдуулугу ал жогору болгондо бардык кыймылдаткычтарды токтотууга же ал төмөн болгондо же такыр иштебей калганда бардык кыймылдаткычтарды токтотууга конфигурацияланышы мүмкүн (маалымат үчүн программалык камсыздоо бөлүмүн караңыз). Туташтыргычтын 1-пиниси 3.2-сүрөттө көрсөтүлгөн жана ошондой эле тактада жебе менен белгиленген. Так сандары бар төөнөгүчтөр тактанын четине жакын жайгашкандар.
3.2.9 Калыбына келтирүү баскычы
Калыбына келтирүү баскычын басуу микроконтроллерди баштапкы абалга келтирет. Андан кийин бардык кыймылдаткычтар токтоосуз токтотулуп, баары кайра иштетилет.
3.2.10 ISP туташтыргычы – баштапкы демейкиге кайтаруу
Бул туташтыргыч эки максатта колдонулат:
Процессорду микросхемадагы программист аркылуу программалоо: Бул колдонуучу тарабынан эмес, Trinamic тарабынан гана жасалышы керек!
(Колдонуучу TMCL IDEдеги “OS орнотуу” функциясын колдонуп, RS232 же USB интерфейси аркылуу микропрограмманы жаңырта алат.)
Бардык параметрлерди заводдук демейки маанилерине кайтаруу: Дээрлик бардык параметрлерди процессордун EEPROMунда сактоого болот. Эгерде кээ бир параметрлер туура эмес орнотулган болсо, бул модулга компьютер мындан ары жете албай калган конфигурацияга алып келиши мүмкүн. Мындай шарттарда, бардык параметрлерди төмөндөгүлөрдү жасоо менен баштапкы абалга келтирүүгө болот:
- Электр кубатын өчүрүңүз.
- ISP туташтыргычынын 1 жана 3 пиндерин секирик менен байланыштырыңыз (3.4-сүрөттө көрсөтүлгөндөй).
- Кубатты күйгүзүңүз жана "Аракет" LED тез күйгүчө күтө туруңуз (кадимкиден бир топ ылдам).
- Электр кубатын өчүрүңүз.
- ISP туташтыргычынын 1 жана 3 пиндеринин ортосундагы шилтемени алып салыңыз.
- Кубатты күйгүзүңүз жана LED кадимкидей күйгүчө күтө туруңуз (бул бир нече секунд талап кылынышы мүмкүн).
Эми, бардык параметрлер заводдук демейки маанилерине калыбына келтирилет жана бирдик кайра кадимкидей иштеши керек.
3.2.11 ADC туташтыргычы
ADC туташтыргычы тактада "ADC" менен белгиленген жана 16 биттик тактык жана киргизүү көлөмү менен сегиз аналогдук киргизүүнү камсыз кылат.tag0..+10V диапазону. Бул туташтыргычтын пин дайындоолору төмөнкүдөй:
| Pin | Сигнал | Pin |
Сигнал |
| 1 | ADC киргизүү 0 | 2 | GND |
| 3 | ADC киргизүү 1 | 4 | GND |
| 5 | ADC киргизүү 2 | 6 | GND |
| 7 | ADC киргизүү 3 | 8 | GND |
| 9 | ADC киргизүү 4 | 10 | GND |
| 11 | ADC киргизүү 5 | 12 | GND |
| 13 | ADC киргизүү 6 | 14 | GND |
| 15 | ADC киргизүү 7 | 16 | GND |
Таблица 3.2: ADC туташтыргычы
1-пин тактада жебе менен белгиленген жана 3.2-сүрөттө да көрсөтүлгөн. Так сандары бар бардык төөнөгүчтөр тактанын четине жакын жайгашкан.
3.2.12 DAC туташтыргычы
DAC туташтыргычы тактада "DAC" менен белгиленген жана 10 биттик тактык жана чыгуу көлөмү менен сегиз аналогдук чыгууну камсыз кылат.tag0..+10V диапазону. DAC туташтыргычынын пин дайындоолору төмөнкүдөй:
| Pin | Сигнал | Pin |
Сигнал |
| 1 | DAC чыгышы 0 | 2 | GND |
| 3 | DAC чыгышы 1 | 4 | GND |
| 5 | DAC чыгышы 2 | 6 | GND |
| 7 | DAC чыгышы 3 | 8 | GND |
| 9 | DAC чыгышы 4 | 10 | GND |
| 11 | DAC чыгышы 5 | 12 | GND |
| 13 | DAC чыгышы 6 | 14 | GND |
| 15 | DAC чыгышы 7 | 16 | GND |
Таблица 3.3: DAC туташтыргычы
1-пин тактада жебе менен белгиленген жана 3.2-сүрөттө да көрсөтүлгөн. Так сандары бар бардык төөнөгүчтөр тактанын четине жакын жайгашкан.
3.2.13 Кеңейтүү туташтыргычы
Кеңейтүү туташтыргычы тактада "Power/SPI" менен белгиленген. Бул жерде, кошумча перифериялык түзмөк SPI же UART интерфейси аркылуу CPUга тиркелиши мүмкүн. Ошондой эле, аналогдук томtages (+5V жана +15V) бул жерде берилет. Бул туташтыргычтын пин дайындоолору төмөнкүдөй:
| Pin | Сигнал | Pin |
Сигнал |
| 1 | +15V (аналогдук) | 2 | DAC реф. 3.1V |
| 3 | +5V (аналогдук) | 4 | +5V (санариптик) |
| 5 | UART RxD (TTL деңгээли) | 6 | UART TxD (TTL деңгээли) |
| 7 | SPI_CS | 8 | SPI_MISO |
| 9 | SPI_SCK | 10 | SPI_MOSI |
Таблица 3.4: Кеңейтүү туташтыргычы
1-пин тактада жебе менен белгиленген жана 3.2-сүрөттө да көрсөтүлгөн. Так сандары бар бардык төөнөгүчтөр тактанын четине жакын жайгашкан.
Операциялык рейтингдер
| Символ | Параметр | Мин | Typ | Макс |
бирдиги |
| VS | DC кубат менен камсыз кылуу томtagоперация үчүн э | 12 | 15 … 28 | 34 | V |
| ICOIL | Синус толкун үчүн мотор катушкасы ток чокусу (чоппер жөнгө салынган, программалык камсыздоо аркылуу жөнгө салынат) | 0 | 0.3 … 1.5 | 1.5 | A |
| fCHOP | Мотордун жыштыгы | 36.8 | кГц | ||
| IS | Электр менен камсыздоо ток (мотор үчүн) | << ICOIL | 1.4 * Iкатушка | A | |
| VINPROT | Киргизүү тtage StopL, StopR, GPI0 үчүн (ички коргоо диоддору) | -0.5 | 0 … 5 | V+5V+0.5 | V |
| VANA | I/Oнун INx аналогдук өлчөө диапазону | 0 … 5 | V | ||
| VADC | Аналогдук өлчөө диапазону | 0 … 10 | V | ||
| VDAC | Аналогдук чыгаруу диапазону | 0 … 10 | V | ||
| VINLO | INx, StopL, StopR төмөнкү деңгээлдеги киргизүү | 0 | 0.9 | V | |
| VINHI | INx, StopL, StopR жогорку деңгээлдеги киргизүү (Стоп үчүн +10V чейин 5к тартуу) | 2 | 5 | V | |
| IOUTI | OUTx макс +/- чыгуу агымы (CMOS чыгышы) (бардык чыгуулар үчүн сумма макс. 50мА) | +/-20 | mA | ||
| TENV | Айлана-чөйрөнүн температурасы номиналдык ток (муздатуу жок) | -40 | +70 | °C |
4.1 Негизги техникалык маалыматтар
- Менен камсыз кылууtagд: DC, 12..34V
- Мотор түрү: биполярдуу, эки фазалуу кадам мотору
- Катушканын максималдуу чокусу: 1.5А (255 кадам менен программалык камсыздоо менен жөнгө салынат)
- Интерфейстер:
RS232 (демейки 9600 бит/сек, макс. 115200 бит/сек)
USB 2.0 - жалпы максаттагы сегиз киргизүү/чыгарма (чыгыш катары: 5V, макс. 20мА, же киргизүү катары: TTL деңгээли санариптик же аналогдук макс. 5V, 10 бит)
- 16 биттик тактык менен сегиз аналогдук киргизүү жана киргизүү томtage диапазону 0..+10V
- 10 биттик тактык менен сегиз аналогдук чыгуу жана чыгаруу көлөмүtage диапазону 0..+10V
- бир ойготкуч киргизүү (TTL деңгээли)
- ар бир мотор үчүн эки токтотуу которуштуруу киргизүү (TTL деңгээл), ар бир мотор үчүн тандалып алынган полярдуулук
- CPU: ATmega128
- Сааттын жыштыгы: 16MHz
- Stepper мотор контроллери: эки TMC428
- Stepper моторунун айдоочусу: алты TMC246 (StallGuard менен) же алты TMC236 (StallGuard жок), 64 микрокадамга узартылган
- TMCL программасын сактоо үчүн EEPROM: 16 кбайт (2048 TMCL буйруктарына ылайыктуу)
- Маалыматтарды алуу үчүн кошумча 128 кБ RAM
- RS232 же USB интерфейси аркылуу микропрограмманы жаңыртуу мүмкүн
- Иштөө температурасы диапазону: -40..70°C
Функционалдык сүрөттөмө
5.1-сүрөттө TMCM-612 модулунун негизги бөлүктөрү көрсөтүлгөн. Модуль негизинен эки TMC428 кыймыл контроллеринен, алты TMC246 тепкич мотор драйверинен, TMCL программа эс тутумунан (EEPROM) жана хост интерфейсинен (RS-232 жана USB) турат. Өзгөчө ADC жана DAC конвертерлери жана 128 кбайт кошумча маалымат оперативдүү эс тутуму.
5.1 Системалык архитектура
TMCM-612 микроконтроллерди TMCL (Trinamic Motion Control Language) операциялык системасы менен бириктирет.
Кыймылды башкаруу реалдуу убакыт милдеттери TMC428 тарабынан ишке ашырылат.
5.1.1 Микроконтроллер
Бул модулда Atmel Atmega128 TMCL операциялык тутумун иштетүү жана TMC428ди башкаруу үчүн колдонулат. Процессордун 128 Кбайт флеш эс тутуму жана 2 Кбайт EEPROM бар. Микроконтроллер TMCL (Trinamic Motion Control Language) операциялык тутумун башкарат, ал RS232 жана USB интерфейси аркылуу модулга жөнөтүлгөн TMCL буйруктарын аткарууга мүмкүндүк берет. Микроконтроллер TMCL буйруктарын чечмелейт жана кыймыл буйруктарын аткарган TMC428ди башкарат. Микроконтроллердин флэш-ROM TMCL операциялык тутумун кармайт жана микроконтроллердин EEPROM эс тутуму конфигурация маалыматтарын туруктуу сактоо үчүн колдонулат.
TMCL операциялык тутумун RS232 интерфейси аркылуу жаңыртса болот. Бул үчүн TMCL IDE колдонуңуз.
5.1.2 TMCL EEPROM
TMCL программаларын өз алдынча иштөө үчүн сактоо үчүн TMCM-612 модулу микроконтроллерге тиркелген 16 кбайт EEPROM менен жабдылган. EEPROM 2048 TMCL буйруктарынан турган TMCL программаларын сактай алат.
5.1.3 TMC428 Motion Controller
TMC428 жогорку өндүрүмдүү кадамдык кыймылдаткычты башкаруу IC болуп саналат жана үч 2 фазалуу кадам кыймылдаткычтарын башкара алат. Ылдамдык же ылдамдануу сыяктуу кыймыл параметрлери микроконтроллер тарабынан SPI аркылуу TMC428ге жөнөтүлөт. r эсептөөampс жана ылдамдык проfileлар максаттуу кыймыл параметрлеринин негизинде аппараттык каражаттар тарабынан ички жасалат. TMCM-612 428 огу үчүн эки TMC6 бар.
5.1.4 Степпер моторунун айдоочулары
TMCM-612 модулдарында TMCM246 драйверинин чиптери колдонулат. Бул чиптер TMC236 чиптери менен толук шайкеш келет, бирок кошумча StallGuard өзгөчөлүгүнө ээ. Бул айдоочулар колдонууга абдан жеңил. Алар кадам кыймылдаткычтарынын эки фазасы үчүн токту башкара алышат. 16x microstepping жана 1500mA максималдуу чыгаруу агымы бул драйвер IC тарабынан колдоого алынат. TMC236 жана TMC246 микросхемаларынын кубаттуулугу өтө аз болгондуктан, эч кандай жылыткыч же муздаткыч желдеткичтин кереги жок. Чиптердин температурасы жогору болбойт. Температура же ток чектен ашып кеткенде катушкалар автоматтык түрдө өчүрүлөт жана маанилер кайрадан чектерде болгондо автоматтык түрдө кайра күйгүзүлөт.
5.1.5 ADC/DAC конвертери
ADC конвертер кадам синхрондуу киргизүү том кылуу үчүн программаланган болушу мүмкүнtage сканерлөө жана жогорку маалымат ылдамдыгы менен баалуулуктарды сактоо. Бул маалымат кошумча 128 кбайт маалымат оперативдүү эсинде сакталышы мүмкүн.
5.2 StallGuard™ – Сенсорсуз мотор токтоп калганын аныктоо
TMCM-612/SG модулдары StallGuard опциясы менен жабдылган. StallGuard опциясы тепкич кыймылдаткычындагы механикалык жүк өтө жогору экендигин же саякатчыга тоскоол болгондугун аныктоого мүмкүндүк берет. Жүктөлгөн маанини TMCL буйругу аркылуу окууга болот же модуль кыймылдаткычы тоскоол болгондо же жүк жогору болгондо автоматтык түрдө токтой тургандай программаланышы мүмкүн.
StallGuard шилтеме которгучтун кереги жок эле шилтеме позициясын табуу үчүн да колдонулушу мүмкүн: жөн гана StallGuard иштетип, саякатчыга жолдун аягында коюлган механикалык тоскоолдукка каршы чуркайт. Мотор токтогондо, ал сөзсүз түрдө акырында болот жана бул чекит шилтеме позициясы катары колдонулушу мүмкүн. StallGuard'ду чыныгы тиркемеде колдонуу үчүн, адегенде кээ бир кол менен сыноолор жасалышы керек, анткени StallGuard деңгээли мотор ылдамдыгына жана резонанстардын пайда болушуна жараша болот. StallGuard күйгүзүлгөндө мотордун иштөө режими өзгөрүп, микрокадамдын чечилиши начарыраак болушу мүмкүн. Ошентип, StallGuard колдонулбаган учурда өчүрүлүшү керек.
Колдонууга жарактуу натыйжаларды алуу үчүн StallGuard иштеп жатканда аралаш ажыроону өчүрүү керек.
| Нарк | Description |
| -7..-1 | StallGuard маанисине жеткенде жана позиция нөлгө жеткенде мотор токтойт (маалымат иштетүү үчүн пайдалуу). |
| 0 | StallGuard функциясы өчүрүлгөн (демейки) |
| 1..7 | StallGuard маанисине жеткенде жана позиция нөлгө орнотулбаганда мотор токтойт. |
Таблица 5.1: StallGuard параметри SAP 205
StallGuard функциясын активдештирүү үчүн TMCL-буйрук SAP 205 колдонуңуз жана 5.1-таблицага ылайык StallGuard босого маанисин коюңуз. Иш жүзүндөгү жүктөмдүн мааниси GAP 206 тарабынан берилген. TMCL IDEде StallGuard функциясын оңой жол менен сынап көрүүгө жана тууралоого мүмкүндүк берген кээ бир куралдар бар. Аларды “Орнотуу” менюсунда “StallGuard” тапса болот жана кийинки бөлүмдөрдө сүрөттөлөт.
5.2.1 StallGuard тууралоо куралы
StallGuard тууралоо куралы StallGuard колдонула турганда керектүү мотор параметрлерин табууга жардам берет. Бул функцияны StallGuard өзгөчөлүктөрү бар модуль туташтырылганда гана колдонсо болот. Бул StallGuard тууралоо куралы "Орнотуу" менюсунда тандалганда текшерилет. Бул ийгиликтүү текшерилгенден кийин, StallGuard тууралоо куралы көрсөтүлөт.
Биринчиден, "Мотор" аймагында колдонула турган огунду тандаңыз.
Эми сиз "Айдоо" аймагына ылдамдык менен ылдамдануу маанисин киргизип, андан кийин "Солго айлантуу" же "Оңго айлантуу" баскычын чыкылдатсаңыз болот. Бул баскычтардын бирин басуу модулга керектүү буйруктарды жөнөтөт, ошондо мотор иштей баштайт. Терезелердин оң жагындагы "StallGuard" аймагындагы кызыл тилке жүктүн чыныгы маанисин көрсөтөт. StallGuard босого маанисин коюу үчүн сыдырманы колдонуңуз. Жүктөө мааниси бул мааниге жетсе, мотор токтойт. "Токтотуу" баскычын басуу да моторду токтотот. Бул диалогго киргизилген маанилерди коюу үчүн зарыл болгон бардык буйруктар терезенин ылдый жагындагы “Буйруктар” аймагында көрсөтүлөт. Ал жерден аларды тандап, көчүрүп, TMCL редакторуна чаптаса болот.
5.2.2 StallGuard profiler
StallGuard проfiler сизге токтоп калгандарды аныктоону колдонуу үчүн эң жакшы параметрлерди табууга жардам берген утилита. Ал берилген ылдамдыктарды сканерлейт жана кайсы ылдамдыктар эң жакшы экенин көрсөтөт. StallGuard тууралоо куралына окшош, аны StallGuard колдогон модул менен гана колдонсо болот. Бул StallGuard проден кийин текшерилетfiler "Орнотуу" менюсунда тандалган. Бул ийгиликтүү StallGuard про текшерилгенден кийинfiler терезеси көрсөтүлөт.
Биринчиден, колдонула турган окту тандаңыз. Андан кийин, "Старт ылдамдыгын" жана "Акырын ылдамдыгын" киргизиңиз. баштоо ылдамдыгы про башында колдонулатfile жаздыруу. Жазуу акыркы ылдамдыкка жеткенде аяктайт. Баштоо ылдамдыгы менен акыркы ылдамдыгы бирдей болбошу керек. Бул параметрлерди киргизгенден кийин, StallGuard проти баштоо үчүн "Старт" баскычын чыкылдатыңызfile жаздыруу. Башталгыч жана аяккы ылдамдыктын ортосундагы диапазонго жараша бул бир нече мүнөткө созулушу мүмкүн, анткени ар бир ылдамдык мааниси үчүн жүктүн мааниси он жолу ченелет. "Иш жүзүндөгү ылдамдык" мааниси учурда текшерилип жаткан ылдамдыкты көрсөтүп, профессионалдык программанын жүрүшүн айтып берет.file жаздыруу. Сиз ошондой эле профессионалды токтотсоңуз болотfile "Токтотуу" баскычын чыкылдатуу менен жаздыруу. Жыйынтыгын Excelге же текстке экспорттоого да болот file "Экспорт" баскычын колдонуу менен.
5.2.2.1 StallGuard pro натыйжасыfiler
Натыйжа StallGuard проде графикалык түрдө көрсөтүлөтfiler терезе. Продан кийинfile жаздыруу аяктады, сиз профессионалдык программаны жылдырсаңыз болотfile анын астындагы жылдыруу тилкесин колдонуп графика. Вертикалдык огу боюнча шкала жүктүн маанисин көрсөтөт: жогорку маани жогорку жүктү билдирет. горизонталдык огу боюнча шкала ылдамдык шкала болуп саналат. Ар бир сызыктын түсү ошол чекиттеги ылдамдык үчүн ченелген жүктүн он маанисинин стандарттык четтөөсүн көрсөтөт. Бул берилген ылдамдыкта мотордун титирөө үчүн көрсөткүч болуп саналат. колдонулган үч түс бар:
- Жашыл: Стандарттык четтөө өтө төмөн же нөл. Бул бул ылдамдыкта титирөө жок дегенди билдирет.
- Сары: Бул түс бул ылдамдыкта бир аз титирөө болушу мүмкүн экенин билдирет.
- Кызыл: Кызыл түс ошол ылдамдыкта жогорку титирөө бар экенин билдирет.
5.2.2.2 Натыйжаларды интерпретациялоо
StallGuard өзгөчөлүгүн эффективдүү пайдалануу үчүн жүктүн мааниси мүмкүн болушунча азыраак жана түсү жашыл болгон ылдамдыкты тандаңыз. Эң мыкты ылдамдык маанилери жүктүн мааниси нөлгө барабар болгондор (жашыл, сары же кызыл сызыктарды көрсөтпөгөн аймактар). Сары түстө көрсөтүлгөн ылдамдыктарды да колдонсо болот, бирок алар көйгөйлөргө алып келиши мүмкүн (мүмкүн, мотор токтоп калбаса да токтоп калышы мүмкүн).
Кызыл менен көрсөтүлгөн ылдамдык тандалбашы керек. Вибрациядан улам жүктүн маанисин алдын ала айтуу мүмкүн эмес, андыктан токтоп калгандарды аныктоону колдонууда жакшы натыйжаларды берүү мүмкүн эмес.
Профессорду жаздырууда дал ушундай натыйжа сейрек кездешетfile ошол эле параметрлер менен экинчи жолу, ар дайым эки же андан көп проfileлар жазылып, бири-бири менен салыштырылышы керек.
5.3 Маалымдама өчүргүчтөр
Маалымдама өчүргүчтөр менен мотордун кыймылы үчүн интервал же нөл чекит аныкталышы мүмкүн. Ошондой эле системанын бир кадам жоготуусу, мисалы, ашыкча жүктөөдөн же кол менен иштөөдөн улам, саякат өчүргүчтү колдонуу менен аныкталышы мүмкүн. TMCM-612 ар бир мотор үчүн бир сол жана оң шилтеме которуштуруу киргизүүгө ээ.
| Мотор X | Багыт | аты | Лимиттер |
Description |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | R | TTL | Мотор #X үчүн оң шилтеме которгуч киргизүү |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | L | TTL | Мотор #X үчүн сол шилтеме которуштуруу киргизүү |
Таблица 5.2: Pinout шилтеме өчүргүчтөрү
Эскертүү: Маалымдама өчүргүчтөр үчүн 10к тартуу резисторлору модулда камтылган.
5.3.1 Сол жана оң чектөө которгучтары
TMCM-612 кыймылдаткычтын сол жана оң чекти өчүргүчтөрү бар кылып конфигурациялоого болот (5.4-сүрөт). Андан кийин саякатчы чектик өчүргүчтөрдүн бирине жеткенде мотор токтойт.
5.3.2 Triple Switch Configuration
Маалымдама которгуч абалынын тегерегинде толеранттуулук диапазонун программалоого болот. Бул 5.5-сүрөттө көрсөтүлгөндөй үч эселенген которуштуруу конфигурациясы үчүн пайдалуу. Бул конфигурацияда эки өчүргүч автоматтык өчүргүчтөр катары колдонулат, ал эми бир кошумча өчүргүч сол жана оң токтотуучу которгучтун ортосундагы шилтеме которгуч катары колдонулат. Сол токтотуучу которгуч жана маалымдама өчүргүч бири-бирине зымдуу. Борбордук которгуч (саякат өчүргүч) кадамдын жоголушун аныктоо үчүн огуна мониторинг жүргүзүүгө мүмкүндүк берет.
5.3.3 Тегерек системалар үчүн бир чектүү которгуч
Эгерде тегерек система колдонулса (5.6-сүрөт), бир гана шилтеме коммутатор керек, анткени мындай системада акыркы чекиттер жок.
5.4 USB
USB интерфейсин колдонуу үчүн алгач түзмөк драйверин орнотуш керек. CDде Windows 98, Windows ME, Windows 2000 жана Windows XP менен колдонула турган түзмөк драйвери бар. Түзмөк драйверин Windows NT4 жана Windows 95 менен колдонуу мүмкүн эмес, анткени бул операциялык системалар USB'ди такыр колдобойт. Көпчүлүк Linux дистрибьютерлеринде TMCM-612 түзмөгүндө (FT245BM) колдонулган USB чипинин драйвери ядродо мурунтан эле камтылган. TMCM-612 модулу компьютердин USB интерфейсине биринчи жолу туташтырылганда, сизден операциялык система драйверди талап кылат. Эми, CDди салып, "tmcm-612.inf" тандаңыз. file ошол жерде. Андан кийин драйвер орнотулат жана азыр колдонууга даяр.
Сураныч, TMCM-612 ар дайым өзүнүн энергия менен камсыз болушуна муктаж экенин жана USB шинасы менен иштебей турганын эске алыңыз. Ошентип, модул кубатталбаса таанылбайт.
TMCL IDE менен USB туташуусун колдонуу үчүн, жок дегенде IDE 1.31 версиясы керек. "Параметрлер" диалогунун "Байланыш" экранында "USB (TMCM-612)" тандап, андан кийин "Түзмөк" тизмек кутусунан модулду тандаңыз. Эми TMCL IDE менен модулдун ортосундагы бардык байланыш USB интерфейсин колдонот. TMCM-612 модулун өзүңүздүн жеке PC тиркемелериңизден башкаруу үчүн “TMCL Wrapper DLL” USB версиясы керек.
TMCM-612ди ишке киргизүү
Кичинекей экстин негизиндеample ал TMCM-612 кантип ишке киргизилип жатканы этап-этабы менен көрсөтүлөт. Тажрыйбалуу колдонуучулар бул бөлүмдү өткөрүп жиберип, 7-бөлүмгө өтүшү мүмкүн:
Example: Төмөнкү колдонмо TMCM-612 модулунда TMCL-IDE Программалык камсыздоону иштеп чыгуу чөйрөсү менен ишке ашырылат. Хост ПК менен модулдун ортосунда маалыматтарды өткөрүү үчүн RS-232 интерфейси колдонулат.
"Ылдамдыктын" секундасына айлануу сыяктуу физикалык бирдикке айландырылган формуласын 7.1 Эсептөөдө табууга болот:
Ылдамдык жана ылдамдануу менен микрокадам жана толук кадам жыштыгы 0 500 ылдамдык менен солго
Мотор 1ди оңго 500 ылдамдык менен буруңуз
Мотор 2ди 500 ылдамдык менен, 5 ылдамдануу менен буруп, +10000 менен –10000 позициясынын ортосунда жүрүңүз.
1-кадам: RS-232 интерфейсин 3.2.6-пунктта көрсөтүлгөндөй туташтырыңыз.
2-кадам: Моторлорду 3.2.4-пунктта көрсөтүлгөндөй туташтырыңыз.
3-кадам: электр менен жабдууну туташтыруу.
4-кадам: электр менен жабдууну күйгүзүү. Борттогу LED жаркылдай башташы керек. Бул микроконтроллердин туура конфигурациясын көрсөтөт.
5-кадам: TMCL-IDE Программалык камсыздоону иштеп чыгуу чөйрөсүн баштаңыз. Төмөнкү TMCL программасын териңиз:
TMCL буйруктарынын сүрөттөмөсүн А тиркемесинде тапса болот.
6-кадам: TMCLди машина кодуна айландыруу үчүн "Жыйноо" сөлөкөтүн чыкылдатыңыз.
Андан кийин "Жүктөө" белгиси аркылуу программаны TMCM-612 модулуна жүктөп алыңыз.
7-кадам: "Run" сөлөкөтүн басыңыз. Каалаган программа аткарылат.
Программа микроконтроллердин EEPROMунда сакталат. Эгерде “Модулду конфигурациялоо” өтмөгүндөгү “Башка” TMCL автостарт опциясы жандырылса, программа ар бир күйгүзүлгөндө аткарылат.
TMCL операциялары жөнүндө документацияны TMCL маалымдама куралынан тапса болот. Кийинки бөлүмдө TMCM-612ди жогорку натыйжалуу кыймылды башкаруу системасына айландыруу үчүн кошумча операциялар талкууланат.
TMCM-612 Операциянын сүрөттөлүшү
7.1 Эсептөө: Ылдамдык жана ылдамдануу микрокадам жана толук кадам жыштыгына каршы
TMC428ге жөнөтүлгөн параметрлердин маанилери ылдамдык катары секундасына айлануу сыяктуу типтүү мотор маанилерине ээ эмес. Бирок бул баалуулуктарды бул документте көрсөтүлгөндөй, TMC428-параметрлерден эсептөөгө болот. TMC428 үчүн параметрлер болуп төмөнкүлөр саналат:
| Сигнал | Description |
Диапазон |
| fCLK | саат жыштыгы | 0..16 МГц |
| ылдамдык | – | 0..2047 |
| a_max | максималдуу ылдамдатуу | 0..2047 |
| pulse_div | ылдамдык үчүн бөлгүч. Маани канчалык жогору болсо, максималдуу ылдамдыктын демейки мааниси ошончолук аз болот = 0 | 0..13 |
| ramp_div | тездетүү үчүн бөлгүч. Маани канчалык жогору болсо, максималдуу ылдамдануунун демейки мааниси ошончолук аз болот = 0 | 0..13 |
| Usrs | микрокадамдык резолюция (толук кадам үчүн микро кадамдар = 2usrs) | 0..7 (7 мааниси TMC6 тарабынан 428га ички картага түшүрүлгөн) |
Таблица 7.1: TMC428 Ылдамдыктын параметрлери
Кадамдык кыймылдаткычтын микрокадам жыштыгы менен эсептелет
Микрокадамдык жыштыктан толук кадам жыштыгын эсептөө үчүн микрокадам жыштыгын толук кадамдагы микрокадамдардын санына бөлүү керек.
Убакыттын бирдигине импульстун ылдамдыгынын өзгөрүшү (импульстун жыштыгы секундасына өзгөрүүсү – ылдамдануу а) б берилген.
Бул толук кадамдар менен тездетүүгө алып келет:
Exampле:
f_CLK = 16 МГц
ылдамдыгы = 1000
a_max = 1000
pulse_div = 1
ramp_div = 1
usrs = 6
Эгерде тепкич кыймылдаткычта бир айланууда 72 толук кадам болсо, мотордун айлануу саны:
TMCL
Башка Trinamic кыймылын башкаруу модулдарынын көбү сыяктуу эле, TMCM-612 да TMCL, Trinamic Motion Control Language менен жабдылган. Бул бөлүмдөгү TMCL тили алты моторду кадимки TMCL буйруктары менен башкара тургандай кылып кеңейтилген. Бир нече бөтөнчөлүктөрдү эске албаганда, бардык буйруктар "TMCL маалымдама жана программалоо колдонмосунда" сүрөттөлгөндөй иштейт. Негизги айырмачылык "Мотор" параметринин диапазону алты моторго чейин кеңейтилгендигинде: анын диапазону азыр 0..5, ошондуктан мотор номери керек болгон бардык буйруктар бардык алты моторго кайрыла алат. Бардык огу параметрлери ар бир мотор үчүн өз алдынча орнотсо болот. TMCL, TRINAMIC Кыймылды башкаруу тили, өзүнчө документацияда, TMCL маалымдама жана программалоо боюнча колдонмодо сүрөттөлгөн. Бул колдонмо TMC TechLib компакт-дискинде жана web TRINAMIC сайты: www.trinamic.com. Сураныч, жаңыртылган маалымат баракчалары жана колдонмо эскертүүлөрү үчүн бул булактарга кайрылыңыз. TMC TechLib CD-ROM, анын ичинде маалымат баракчалары, өтүнмө жазуулары, баалоо комиссияларынын схемалары, баалоо комиссияларынын программалык камсыздоосу, баштапкы коду эксamples, параметрди эсептөө жадыбалдары, инструменттер жана башкалар TRINAMICтен сурам боюнча жеткиликтүү жана ар бир модул менен келет.
8.1 TMCL буйруктарындагы айырмачылыктар
TMCM-612 модулунда бир аз айырмаланган эки гана буйрук бар. Алар төмөнкүдөй:
8.1.1 MVP COORD
MVP ABS жана MVP REL буйруктары башка модулдар менен бирдей, бирок MVP COORD буйругунда дагы бир нече варианттар бар. Ушул себептен MVP COORD буйругу менен "мотор" параметри TMCM-610 модулунда төмөнкүчө чечмеленет:
Бир гана кыймылдаткычты жылдыруу: “Мотор” параметрин мотор номерине (0..5) коюңуз.
Бир нече моторлорду интерполяциясыз жылдыруу: “Мотор” параметринин 7-битин коюңуз. Эми “Мотор” параметринин 0..5 биттери кайсы моторлорду ишке киргизүүнү аныктайт. Бул биттердин ар бири бир моторду билдирет. Интерполяцияны колдонуу менен бир нече моторлорду жылдыруу: “Мотор” параметринин 6-битин коюңуз.
Эми “Мотор” параметринин 0..5 биттери интерполяциянын жардамы менен кайсы кыймылдаткычтарды жылдырууну аныктайт. Бул биттердин ар бири бир моторду билдирет. Интерполяцияны колдонуу менен үчтөн ашык мотордон турган топту ишке киргизүү мүмкүн эмес. Бирок, үч кыймылдаткычтан турган бир топту башка үч мотордон турган топту ишке киргизгенден кийин дароо иштетүүгө болот.
Examples:
- MVP COORD, $47, 2 0, 1 жана 2 кыймылдаткычтарын интерполяцияны колдонуу менен 2 координациялоо үчүн жылдырат.
- MVP COORD, $87, 5 интерполяцияны колдонбостон 0, 1 жана 2 моторлорун 5 координациялоо үчүн жылдырат.
Эскертүү: интерполяция өзгөчөлүгү микропрограмманын 6.31ге чейинки версияларында жеткиликтүү эмес. Зарыл болсо, Trinamicтин эң акыркы микропрограммасын алыңыз webсайтка жана модулуңузду жаңыртыңыз.
8.1.2 КҮТҮҮ RFS
WAIT RFS буйругу менен бир нече моторлордун маалымдама издөөсүн күтүү колдоого алынбайт. "Мотор" параметринин диапазону 0..5 (алты мотор үчүн). Бир нече маалымдама издөөнү күтүү үчүн ар бир мотор үчүн бир WAIT RFS буйругун колдонуңуз.
8.2 Кошумча буйруктар
Колдонуучу тарабынан аныкталган буйруктардын кээ бирлери TMCM-612дин ADC, DAC, шилтеме которуштуруу полярдуулугу жана кошумча маалыматтарды алуу RAM сыяктуу кошумча мүмкүнчүлүктөрүнө жетүү үчүн колдонулат.
8.2.1 ADC окуу: UF0
UF0 буйругу кошумча 16 биттик ADCди окуу үчүн колдонулат. Буйрук каналды тандап, конверсияны баштап, андан кийин натыйжаны кайтарат. Каналды тандоо үчүн “мотор/банк” параметри колдонулат (0..7). TMCL түз режиминде кол менен киргизүүнү колдонуңуз. Натыйжада 0..65535 диапазонунда болот, мында 65535 +10V дегенди билдирет. Бул буйруктун башка параметрлери колдонулбайт жана нөлгө коюлушу керек. Мисample: ADC 3-каналын окуу үчүн UF0 0, 3, 0 колдонуңуз.
8.2.2 DACга жазыңыз: UF1
UF1 буйругу кошумча 10 биттик DACлардын маанисин коюу үчүн колдонулат. Демек, маани 0 жана 1023 ортосунда коюлушу мүмкүн. 1023 мааниси чыгыш көлөмүнө барабарtage of +10V. Каналды көрсөтүү үчүн “мотор/банк” параметри колдонулат (0..7), ал эми “баа” параметри чыгаруу маанисин көрсөтүү үчүн колдонулат.
“Тип” параметри DACга туруктуу маани же аккумулятор же x регистр чыгарылышы керек экендигин аныктайт (тип=0 туруктуу маанини чыгарат, тип=1 аккумуляторду, тип=2 x регистрди чыгарат).
Exampле:
- DAC 5 каналын 517ге коюу үчүн UF1 0, 5, 517 колдонуңуз.
- DAC 5 каналын аккумулятордун маанисине коюу үчүн UF1 1, 5, 0 колдонуңуз.
- DAC 5 каналын x регистринин маанисине коюу үчүн UF1 2, 5, 0 колдонуңуз.
8.2.3 Токтотуучу баскычтардын полярдуулугун орнотуу: UF2
UF2 буйругу ар бир мотор үчүн токтотуу которгучтун полярдуулугун орнотуу үчүн колдонулат. Буйруктун “маани” параметри бит маскасы катары колдонулат, мында 0 бит мотор 0, бит 1 мотор 1 ж.б.у.с. Тиешелүү бит коюлганда, ал мотордун токтотуучу өчүргүчтөрүнүн полярдуулугу тескери болот.
Бул буйруктун "түрү" жана "мотор/банк" параметри колдонулбайт жана нөлгө коюлушу керек.
8.2.4 Кошумча маалыматтан окуу RAM: UF3
Микропрограмманын 6.35 же андан жогору версиясы менен, UF3 жана UF4 буйруктары кошумча RAMга жетүү үчүн колдонулушу мүмкүн. UF3 буйругу кошумча маалымат алуу RAMдан маалыматтарды окуу үчүн колдонулат. "Тип" параметрине жараша UF3 буйругу алты түрдүү функцияга ээ:
- UF3 0, 0, : RAM окуу көрсөткүчүн мааниге коюңуз .
- UF3 1, 0, 0: RAM окуу көрсөткүчүн аккумулятордо сакталган мааниге коюңуз.
- UF3 2, 0, 0: RAM окуу көрсөткүчүн алыңыз (анын маанисин аккумуляторго көчүрүңүз).
- UF3 3, 0, 0: RAM окуу көрсөткүчү тарабынан берилген дарек боюнча RAMдан маанини окуу.
- UF3 4, 0, 0: RAM окуу көрсөткүчү тарабынан берилген дарек боюнча RAMдан маанини окуу, андан кийин RAM окуу көрсөткүчүн кийинки эстутумдун жайгашкан жерине көрсөтүү үчүн бирге көбөйтүңүз.
- UF3 5, 0, : Маани менен берилген белгиленген дарек боюнча RAMдан маанини оку .
Бул буйруктар менен кошумча оперативдүү эс тутумда сакталган маалыматтарды андан ары иштетүү үчүн аккумулятордун реестрине окууга болот. Албетте, бул буйруктарды түз режимде да колдонсо болот, мисалы, хост RAMда мурда сакталган маалыматтарды, мисалы, TMCL программасы менен окуй алат.
RAM окуу көрсөткүчү RAMга мурда коюлган дарек боюнча кирүүгө мүмкүндүк берет. Аны автоматтык түрдө көбөйтүүгө болот. Ошентип, аккумулятордук регистр мындай максаттар үчүн колдонулбашы керек.
UF3 жана UF4 буйруктары оперативдүү эстутумга 32 бит сөздөрдөн турган массив катары кайрылат, ошондуктан бул буйруктарды колдонуу менен RAMда 32767 мааниге чейин сактаса болот (RAM окуу көрсөткүчү 32767ден ашкан маанилерге коюлбашы керек).
8.2.5 Кошумча маалымат RAMга жазыңыз: UF4
UF4 буйругу кошумча маалымат алуу оперативдүү эсине маалыматтарды жазуу үчүн колдонулат. "Тип" параметрине жараша UF4 буйругу алты түрдүү функцияга ээ:
- UF4, 0, 0, : RAM жазуу көрсөткүчүн мааниге коюңуз .
- UF4 1, 0, 0: RAM жазуу көрсөткүчүн аккумулятордо сакталган мааниге коюңуз.
- UF4 2, 0, 0: RAM жазуу көрсөткүчүн алыңыз (анын маанисин аккумуляторго көчүрүңүз).
- UF4 3, 0, 0: Аккумулятордун мазмунун оперативдик эстутумга жазуу көрсөткүчү берген дарек боюнча жазыңыз.
- UF4 4, 0, 0: Аккумулятордун мазмунун оперативдик эстутумга жазуу көрсөткүчү берген дарек боюнча жазыңыз жана андан кийин RAM жазуу көрсөткүчүн кийинки эстутумдун ордун көрсөткөндөй көбөйтүңүз.
- UF4 5, 0, : Аккумулятордун мазмунун RAMга мааниси менен берилген белгиленген дарек боюнча жазыңыз .
- UF4 6, 0, : Туруктуу маанини жазыңыз RAM жазуу көрсөткүчү тарабынан берилген дарек боюнча RAMга.
- UF4 7, 0, : Туруктуу маанини жазыңыз RAM жазуу көрсөткүчү тарабынан берилген дарек боюнча RAMга жана андан кийин RAM жазуу көрсөткүчүн кийинки эстутумдун ордун көрсөткөндөй көбөйтүү.
Бул буйруктар менен кошумча оперативдүү эстутумга маалыматтарды жазууга болот, аны андан ары иштетүү үчүн сактоого болот (мис.ampкийинчерээк иштетүү үчүн ADCден). Албетте, бул буйруктарды түз режимде да колдонсо болот, андыктан хост TMCM-612 иштете турган RAMга маанилерди жаза алат. RAM жазуу көрсөткүчү RAMга мурда коюлган дарек боюнча кирүүгө мүмкүндүк берет. RAM жазуу көрсөткүчү да ар бир жазуу мүмкүнчүлүгүнөн кийин автоматтык түрдө көбөйтүлүшү мүмкүн, андыктан аккумуляторду бул максатта колдонуунун кереги жок. Бул буйрук 6.35 же андан жогору прошивка версиясында жеткиликтүү. Кийинки эксample, ADC маанилери ченелет жана ар бир секунданын оперативдик эсине сакталат. Эксamples автоматтык көбөйтүү мүмкүнчүлүгүн колдонот.
UF4 0, 0, 0 //RAM жазуу көрсөткүчүн 0 циклине коюу:
GIO 0, 1 // ADC 0 оку
UF4 4, 0, 0 //Оперативдик эстутумга маанини сактаңыз. WAIT TICKS, 0, 10
UF4 2, 0, 0 // RAM толуп калганын текшериңиз
КОМП 32767
JC LE, Loop
Кайра карап чыгуу тарыхы
9.1 Документтерди кайра карап чыгуу
| Версия | Дата | Автор |
Description |
| 1.00 | 11-ноябрь-04 | OK | Баштапкы версия |
| 1.01 | 07-ноябрь-05 | OK | AD жана DAC томtages оңдолгон |
| 1.10 | 15-сентябрь-06 | HC | Негизги ревизия |
| 1.11 | 16-08-май | OK | Интерполяция функциясы кошулду |
| 1.12 | 1-09-апрель | OK | UF3 жана UF4 буйруктары кошулду |
| 1.13 | 29-март-12 | OK | Буйрук UF1 кеңейтилген (V6.37 микропрограммасы) |
9.1-таблица: Документтерди оңдоо
9.2 Микропрограмманы кайра карап чыгуу
| Версия | Комментарий |
Description |
| 6.00 | Баштапкы релиз | Сураныч, TMCL документтерин караңыз |
| 6.31 | Ошондой эле интерполяция өзгөчөлүгүн камсыз кылат | |
| 6.35 | Кошумча RAMга UF3 жана UF4 буйруктары аркылуу кайрылса болот | |
| 6.37 | UF1 буйругу аккумуляторду же x регистрди DACга чыгаруу үчүн кеңейтилген. |
9.2-таблица: Микропрограмманын оңдоолору
Copyright © 2008..2012 by TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG
Sternstrasse 67
D – 20357 Гамбург, Германия
Телефон +49-40-51 48 06 – 0
ФАКС: +49-40-51 48 06 – 60
http://www.trinamic.com
Документтер / Ресурстар
 |
TRINAMIC TMCM-612 6-Oxis Controller High Resolution Driver Board [pdf] Колдонуучунун колдонмосу TMCM-612 6-эки контроллер Жогорку чечим айдоочулар тактасы, TMCM-612, 6-ок контроллер Жогорку чечим айдоочулар тактасы, жогорку чечим айдоочулар тактасы, токтому айдоочулар тактасы, айдоочулар тактасы, такта |