ТРАНСБОТ
User Manual

Трансбот

1. Колдонуудан мурун бул колдонмону кунт коюп окуп чыгыңыз
2. Биздин компания бул колдонмону чечмелөө укугун өзүнө калтырат
3. Продукттун көрүнүшү, натуралай үстөмдүк кылыңыз
4. Окуп чыккандан кийин колдонмону туура сактаңыз

Таңгак тизмеси (негизги конфигурация)

SLAM A1 лидер (Негизги конфигурация)

7 дюймдук экран пакети (милдеттүү эмес)

Astra Pro тереңдик камерасы (милдеттүү эмес)

HD камера (милдеттүү эмес)

 Jetson Nano Version (милдеттүү эмес)

Respberry Pi версиясы (милдеттүү эмес)

Робот кол пакети (милдеттүү эмес)

Орнотуу схемасы

(Сатып алынган версияга ылайык орнотууну бүтүрүңүз. Эгерде сиздин комплектиңизде робот колу жана 7 дюймдук экран жок болсо, сиз тиешелүү орнотуу кадамдарын өткөрүп жиберсеңиз болот) (Орнотуу кадамында пайда болгон кызыл сериялык номер бурамалар пакетинин номерине туура келет. )

Тереңдик камерасын орнотуу кадамдары

(Эгер сиз бул аксессуарды сатып албасаңыз, бул орнотуу кадамын өткөрүп жибериңиз)

HD камера орнотуу кадамдары

(Эгер сиз бул аксессуарды сатып албасаңыз, бул орнотуу кадамын өткөрүп жибериңиз)

Jetson нано тактасын орнотуу кадамдары

(Эгер сиз бул аксессуарды сатып албасаңыз, бул орнотуу кадамын өткөрүп жибериңиз)

1. Тармак картасын орнотуңуз (Эскертүү: Алынган бурамалар туура сакталат)
2. Jetson нано тактасын орнотуңуз

Raspberry Pi тактасын орнотуу кадамдары

(Эгер сиз бул аксессуарды сатып албасаңыз, бул орнотуу кадамын өткөрүп жибериңиз)

Lidar орнотуу кадамдары

Джесон антеннасын орнотуу кадамдары
(Эгер сиз бул аксессуарды сатып албасаңыз, бул орнотуу кадамын өткөрүп жибериңиз)

Батареяны орнотуу кадамдары

Робот колду орнотуу кадамдары
(Эгер сиз бул аксессуарды сатып албасаңыз, бул орнотуу кадамын өткөрүп жибериңиз)

7 дюймдук экранды орнотуу кадамдары

(Эгер сиз бул аксессуарды сатып албасаңыз, бул орнотуу кадамын өткөрүп жибериңиз)

Кеңейтүү тактасындагы электр схемасы

Эскертүү:

1. Сураныч, негизги башкаруу тактасын орнотуудан мурун 40Pin кабелин орнотуңуз.
2. OLED экранын схемалык диаграммага ылайык туура кыстарыңыз.
3. Сол жана оң мотор кабелдерин кеңейтүү тактасындагы сол жана оң мотор интерфейстерине киргизүү керек.
4. Батареянын кызыл жана кара зымдары кеңейтүү тактасындагы Т түрүндөгү розеткаларга киргизилгенден кийин, батареянын кубаттоочу зымы жерге түшүп кетпеши жана заряддоо зымына зыян келтирбөө үчүн алкактын үстүнкү жагына бекитип коюңуз.
5. Пан / жантайтуунун ылдый жагында X огу сервосу бар жана Y огу жогорку кадр ылдамдыгы камерасына орнотулган. Кошумча аксессуарларга ылайык, серво кабелин тиешелүү пинге салыңыз.
6. Роботтук колдун аягындагы автобус серво кабелин кеңейтүү тактасындагы Servol/Servo2 портторунун каалаганына киргизүүгө болот.

Jetson Nano электр схемасы

Raspberry Pi зымдарынын схемасы

Эскертүү:

1. Антеннага зыян келтирбөө үчүн lidar бекитүүчү пластинаны алуудан мурун тармак картасынын антеннасын алып салыңыз.
2. Негизги башкаруу тактасындагы USB интерфейсинин чектелген жери бар жана бардык түзмөктөрдү ирети менен киргизүү керек.

Биринчи сыноо

1. APP жүктөп алып, орнотуңуз
   Android колдонуучулары Play Store'дон "YahboomRobot" издешет же APR жүктөп алуу үчүн башкы беттеги үйрөткүч шилтемесин киргизиңиз iOS колдонуучулары APR жүктөп алуу үчүн App Store'дон "YahboomRobot" издешет
2. Даярдоо
   Биз берген TF картасы жана U диск системанын сүрөтүнө жазылган file жана сиз аны түздөн-түз колдоно аласыз.
   Jetson NANO версиясы үчүн: Бул кадам үч учурду камтыйт, сиздин иш жүзүндөгү абалыңызга жараша тиешелүү операцияны текшериңиз. A: Сизде Jetson NANO 4GB (SUB) менен Transbot бар. Сураныч, биз тарабынан берилген USB флэш-дискти Jetson NANO 4GB тактасынын USB портуна кыстарыңыз.
   B: Сизде Jetson NANO 4GB (SUB) жок Transbot жана NVIDIA Jetson NANO 4GB иштеп чыгуучу топтому бар. Сураныч, картанын уячасынан TF картасын алып салыңыз жана биз тарабынан берилген USB флэш-дискти Jetson NANO 4GB тактасынын USB интерфейсине салыңыз.
   C: Сизде Jetson NANO 4GB (SUB) жок Transbot бар жана сиз Jetson NANO 4GB (SUB) тактасын өзүнчө сатып алдыңыз. Сураныч, биздин окуу куралына шилтемени киргизиңиз view окуу куралы [Биринчи сыноо]–[Биринчи сынооV2.0].
   Raspberry Pi версиясы үчүн: Биз берген TF картасын түздөн-түз Raspberry Pi тактасынын артындагы карта уясына салыңыз.
   Эскертүү: Yahboom Jetson NANO сүрөтү, колдонуучунун аты: jetson сырсөз: yahboom Yahboom Raspberry Pi сүрөтү, колдонуучунун аты: pi сырсөз: yahboom
3. ТРАНСБОТту баштаңыз
   3.1 Кеңейтүү тактасынын тиешелүү зымдарын текшериңиз жана батареянын кеңейтүү тактасына туура салынганын текшериңиз.
   3.2 Кубат өчүргүчтү ачып, чыдамдуулук менен күтүңүз. Үч жолу ышкырык ышкырганда, бул Transbot ийгиликтүү башталганын билдирет. Ишара: Yahboom Transbot сүрөт системасы WiFi менен келет (Аты: Transbot, сырсөз: 12345678), колдонуучулар робот унааны APP алыстан башкарууну ишке ашыруу үчүн жергиликтүү тармакты түзүү үчүн телефондорун Transbot WiFi менен туташтыра алышат.
   Эскертүү: Бул Transbot WiFi унаа менен телефондун ортосундагы байланыш үчүн гана колдонулат жана Интернетте сейилдей албайт.
   Эгер сиз робот унааны үйүңүзгө, кеңсеңизге же мектептин WiFi тармагына туташтырууну кааласаңыз, төмөнкү кадамдарды кунт коюп окуп чыгыңыз.
4. Тармакты туташтыруу
   4.1 Телефонуңуз WiFi туташып турганын текшериңиз. YahboomRobot APP ачыңыз, [ROS Robot]–[TRANSBOT] тандаңыз.
   Эскертүү: Эгер сиз Transbot WiFi'га мурунтан эле туташкан болсоңуз же Wi-Fi сигналыңызга туташкан болсоңуз, бул кадамды [Өткөрүп жиберүү] баскычын басыңыз. Бул кадам APP биринчи жолу иштетилгенде бир гана жолу сунушталат жана ал бир операциядан кийин автоматтык түрдө жашырылат. Кийинки жолу, камеранын WiFi тармагын конфигурациялоо ыкмасын колдонушуңуз керек болсо, жогорку оң бурчтагы [Тармак конфигурациясын] чыкылдатыңыз.
   4.2 Transbot кубаты күйгүзүлгөндөн кийин, системанын ишке киришинин аягына чейин күтүңүз (бышылдоочу үч жолу удаасы менен сигнал берет), WiFi тармагын конфигурациялоо режимине өтүү үчүн кеңейтүү тактасындагы K1 баскычын 2 секунддай басып туруңуз. Бул учурда, WiFi индикатору өчүп, сигнал сигналын берип турат, [Next] чыкылдатыңыз4.3 Телефонго кандайдыр бир уруксат керек болсо, анда “Уруксат берүү” баскычын басыңыз. 4.4 Учурдагы WiFi аталышы көрсөтүлбөсө же туура эмес көрсөтүлсө, [Жаңылоо] баскычын басыңыз. Эгерде WiFi учурда туташкан эмес болсо, телефонуңуздагы WiFi туташуу интерфейсине кирүү үчүн [WiFi] баскычын басыңыз. Андан соң, APP'ге кайтып келип, мобилдик телефонго туташкан WiFi'дын сырсөзүн киргизиңиз, [Connect] баскычын басыңыз. кийинки кадам.
   4.5 Төмөндө көрсөтүлгөндөй. Transbot камерасы менен APPдагы QR кодун сканерлеңиз. Үч жолу ышкырык ышкырып, кеңейтүү тактасындагы көк WiFi индикатор жарыгы күйүп турганда, биз [OK] чыкылдата алабыз. Андан кийин сиз OLED боюнча IP дарегин бере аласыз, бул Transbot WiFi'га ийгиликтүү туташкан дегенди билдирет.
   4.6 Телефон автоматтык түрдө түзмөктү издейт жана бир нече секунддан кийин ыкчам маалымат пайда болот, [Connect] чыкылдатыңыз. Аппарат көпкө чейин табылбаса, [ басыңызИздөө кайра издөө үчүн].4.7 Эгерде аппарат узак убакыт бою изделбесе. Тармакка кол менен туташуу үчүн [IP Connect] чыкылдатсак да болот. Төмөндө көрсөтүлгөндөй, APP боюнча Transbot IP дарегин киргизиңиз, "Порт": 6000 , "видео": 6500.
5. APP башкаруу
   5.1 БАШКАРУУ
   [CONTROL] сөлөкөтүн чыкылдатыңыз, APPда төмөнкү интерфейс пайда болот.
   Алыстан башкаруу интерфейси төрт бөлүккө бөлүнөт. 1-бөлүк. Сол аймак. Трансботту башкаруунун үч жолу бар: гравитация, баскыч, джойстик, робот унааны алдыга, артка, солго жана оңго бура алат, солго жана оңго айланта алат. Төмөндөгү баскычтар робот унаанын ылдамдыгын да тууралай алат. 2-бөлүк. Ортоңку аймак. View камера тарабынан тартылган видео жана сүрөттөр чоңойтууну жана кичирейтүүнү колдойт. Экрандын жогорку сол бурчунда кадрдын ылдамдыгы көрсөтүлөт, ал эми -X суффикс учурда иштеп жаткан функциянын номерин билдирет.
   3-бөлүк. Оң аймак. Камеранын серво платформасын, сигнализациясын жана прожекторду башкарыңыз. Серво платформа баскычы басылганда, серво автоматтык түрдө бир багытта айланат, биз баскычты бошоткондо ал токтойт. Серво платформаны орто абалга келтирүү үчүн ортоңку баскычты бир жолу басыңыз. Үзгүлтүксүз баскыч басылганда сигнал чыгат, биз бул баскычты бошоткондо сигнал өчөт. Прожектор баскычы өчүргүч, жарыкты күйгүзүү үчүн бир жолу басыңыз, жарыкты өчүрүү үчүн дагы бир жолу басыңыз. 4-бөлүк. Жогорку оң бурчтагы [Арм башкаруу] баскычы. Баскандан кийин биз робот колун башкаруу интерфейсине киребиз. Биздин колубуздан келет view толук экранда учурдагы видео экран. Видео экрандын сол жагындагы джойстик унааны башкара алат, ал эми оң жагындагы баскыч робот колун башкара алат. Жогорку оң бурчта толук экрандуу дисплейди которуштуруу бар.
   5.2 ТҮСТҮҮ ЖАРЫК
   [ТҮСтүү жарык] сөлөкөтүн чыкылдатыңыз, APPда төмөнкү интерфейс пайда болот.
   Түстүү жарык интерфейси төрт бөлүккө бөлүнөт.
   1-бөлүк. Жогорку сол аймак. [R] [G] [B] сүйрөө тилкесин сүйрөө менен, биз реалдуу убакытта жарык тилкесинин RGB түсүн өзгөртө алабыз. 2-бөлүк. Төмөнкү сол аймак. Биз кызыл, жашыл, көк, сары, кызгылт көк, көгүш, ак жана өчүрүлгөн көрсөтүү үчүн RGB жарык тилкесин көзөмөлдөй алабыз. Ошол эле учурда биз дем алуу жарыктын түсүн да тууралай алабыз.
   3-бөлүк. Оң аймак. Жарык тилкеси тиешелүү атайын эффектти ишке ашыруу үчүн баскычты чыкылдатыңыз жана атайын эффекттен чыгуу үчүн баскычты кайра басыңыз. Төмөндөгү сүйрөө тилкеси жарык эффекттеринин ылдамдыгын өзгөртө алат, демейки 5, эң ылдамы 1, эң жайы 10.
   5.3 СҮРӨТТҮ СУлуулук[СҮРӨТТҮ СУлуулук] сөлөкөтүн чыкылдатыңыз, APPда төмөнкү интерфейс пайда болот.Биз эки өзгөчө эффектти [Скетч-Эджди аныктоо] жана [Кыймыл-Контурду аныктоо] тандай алабыз. Төмөнкү сүрөттө эки өзгөчө эффекттин эффекти көрсөтүлгөн. Учурдагы кооздолгон сүрөттү телефон альбомуна сактоо үчүн жогорку оң бурчтагы сүрөттү сактоо баскычын басыңыз, альбомдун аты [YahboomAlbum]. (Бул функция сактагыч маалымат уруксатын ачуу үчүн APPдан талап кылат.)
   5.4 LAZER RADAR
   [LASER RADAR] сөлөкөтүн чыкылдатыңыз, төмөнкү интерфейс пайда болот
   Үч функция бар: [Радардан качуу], [Радар тректи]] жана [Радар күзөтү]. Функцияны ачуу үчүн тиешелүү баскычты чыкылдатыңыз жана функцияны жабуу үчүн дагы бир жолу басыңыз. Төмөнкү слайд тилкеси функцияны баштоодон мурун параметрлерди тууралай алат, анын ичинде lidar аныктоо аралыкты, lidar сканерлөө бурчун жана унаа ылдамдыгын, анын ичинде [[унаа ылдамдыгы] [lidar качуу] функциясында гана натыйжалуу.[аныктоо аралыктары] жана [ сканерлөө бурчу] үч функцияда колдонулушу керек.
   [Радардан качуу]: Лидар тарабынан белгиленген аныктоо диапазонунда автоматтык түрдө алдыдагы тоскоолдуктардан качыңыз.
   [Радар тректи]: Лидар тарабынан белгиленген аныктоо диапазонунда эң жакын объектке автоматтык түрдө көз салыңыз. [Радар күзөтчүсү]: Лидар тарабынан белгиленген аныктоо диапазонунда унаанын алдыңкы бөлүгү автоматтык түрдө эң жакын объектке бурулат.
   5.5 AR WORLD
   [AR WORLD] сөлөкөтүн чыкылдатыңыз, APPда төмөнкү интерфейс пайда болот.
   AR оюну шахмат кагазын талап кылат. Оң жактагы баскычты чыкылдатып, көрсөтүлө турган фигуралардын бирин тандап, камеранын алдына текшерүү кагазын коюңуз. Мисалы үчүнampле, жогоруда көрсөтүлгөндөй, кичинекей жел тегирменинин графикасы тандалган. Бул функцияны жабуу үчүн баскычты кайра басыңыз.
   5.6 АКЫЛДУУ ТРЕК
   [SMART TRACK] сөлөкөтүн чыкылдатыңыз, APPда төмөнкү интерфейс пайда болот.
   Акылдуу тректин принциби: Алгач түстүн HSV маанисин аныктаңыз, андан кийин экранда түскө окшош объект бар же жок экенин аныктоо үчүн аны алгоритм менен иштетиңиз. Эгер бар болсо, объектти тегерек менен белгилеңиз жана камера объектке көз салат. Бул функцияны баштоодон мурун, биз [Түскө көз салуу] баскычын басыңыз. Эгер ал биринчи жолу колдонулса, видео интерфейсинде автоматтык түрдө кичинекей кутуча пайда болот. Биз бүт кичинекей кутучаны тааныла турган түс менен толтурушубуз керек, андан кийин [Түстү ырастоо] баскычын басыңыз.
   Түстү ырастагандан кийин, система аны Transbot/trans-bot/TransbotTrackerHSV.textке сактайт file системанын колдонуучу каталогунда. Кийинки жолу [Түскө көз салуу] функциясын күйгүзсөңүз, аны кайра таануунун кереги жок жана автоматтык түрдө file. Эгер сизге түстү аныктоо керек болсо, [Кайра тандоо] баскычын чыкылдатыңыз, анда кичинекей кутуча пайда болот. Идентификациялануучу түстү толтургандан кийин, [Түстү ырастоо] баскычын басыңыз.
   [Ойнотуу которуштуруу] Акылдуу трек функциясын күйгүзүңүз.
   5.7 АКЫЛДУУ ПАТРУЛ
   [SMART PATROL] сөлөкөтүн чыкылдатыңыз, APPда төмөнкү интерфейс пайда болот.
   Патрулдук кызмат үчүн төрт жол бар. Баскычты басыңыз, машина автоматтык түрдө баскычтагы графикага ылайык окшош жолду жылдырат, функцияны жабуу үчүн кайра басыңыз. Төмөндөгү [Сызыктуу ылдамдыкты масштабдоо катышы] жана [Бурчтук ылдамдыкты масштабдоо катышы] троллейбустун кыймылын ар кандай жерлерге жараша тагыраак тууралай алат.
   5.8 АВТОПИЛОТ
   [AUTOPILOT] сөлөкөтүн чыкылдатыңыз, APPда төмөнкү интерфейс пайда болот.
   Autopilot функциясынын интерфейси эки бөлүккө бөлүнөт, сол тарабы камеранын экранын көрсөтөт, ал эми оң тарабы башкаруу функцияларына жооп берет.
   [Display Switch]: Түпнуска сүрөттү жана экилик сүрөт экранын которуштуруу, экилик сүрөт экраны таанылган түстү ак, ал эми башка түстөрдү кара деп көрсөтөт. [Түстү ырастоо]: Transbot/transbot/TransbotFollowHSV.text үчүн кичинекей кутучага тааныла турган түстүн HSV маанисин сактаңыз file системанын колдонуучу каталогунда. Кийинки жолу [Автопилотту] киргизсеңиз, аны кайра таануунун кереги жок жана ал автоматтык түрдө маанини окуйт file.
   [Кайра тандоо]: Түстү кайра аныктоо жана кичинекей кутучаны көрсөтүү. Идентификациялануучу түстү толтургандан кийин, [Түстү ырастоо] баскычын басыңыз. [Autopilot switch]: Transbot Autopilot функциясын ишке ашыруу үчүн алгоритмди камера экраны тааныган түскө ылайык иштетет. [Servo /car ontrol]: Серво панорама/кыйлоо же мотор кыймылын тууралоо үчүн баскычты басыңыз.
   [Автопилот которуштуруу] күйгүзүлгөндө, унааны башкарган жебе баскычтары PID параметрин жөндөөчү менен алмаштырылат. Сиз бир эле учурда бир гана параметрди тууралай аласыз. Өзгөртүлгөн параметрди тандоо үчүн тиешелүү PID текстинин сол жагындагы тегеректи басыңыз. Мисалы үчүнample, эгерде P тандалган болсо, анда ал учурдагы P маанисин көрсөтөт, андан кийин маанини жогорулатуу үчүн [+] баскычын басыңыз жана маанини азайтуу үчүн [-] басыңыз. Мүчүлүштүктөрдү оңдоо PID параметрлери эффективдүү болбосо, PID параметрлерин демейки маанилерге кайтаруу үчүн оң жактагы [Калыбына келтирүү] баскычын чыкылдатсаңыз болот.
   5.9 КОЛДОНУУЧУ ЖОЛДАМАСЫ
   Негизги интерфейстеги [КОЛДОНЧУ ЖОЛДАМАСЫ] сөлөкөтүн чыкылдатыңыз жана төмөнкү интерфейс пайда болот. Сураныч, түстөрдү калибрлөө нускамаларын кунт коюп окуп чыгып, [Кийинки] баскычын басыңыз.
   Бул интерфейсте биз автоматтык айдоо жана акылдуу көз салуу функцияларынын түс таануусунун HSV маанисин тууралай алабыз. Жогорку оң тараптан сиз [Автопилоттун түсүн калибрлөө] же [Акылдуу трек түсүн калибрлөө] тандай аласыз жана бир эле учурда эки функциянын бирин гана тандоого болот.
   [Дисплейди которуштуруу]: Түпнуска сүрөттү жана экилик сүрөт экранын которуштуруу, экилик сүрөт экраны таанылган түстү ак, ал эми башка түстөрдү кара деп көрсөтөт.
   [Түс калибрлөө]: Түс калибрлөө берилиштерин TransbotFol-lowHSV.text же TransbotTrackerHSV.textке сактаңыз file [Автопилот] же [Акылдуу трек] функциясы үчүн. Түс калибрлөө нускамалары: Сураныч, Autopilot түсүн калибрлөө же акылдуу трек түсүн калибрлөө дегенди тандаңыз, андан кийин Transbot камерасын тааныла турган түскө багыттаңыз, андан кийин HSV сыдырмасы аркылуу тактоо үчүн [Дисплейди которуштуруу] которгучту басыңыз. таасири таанылган түс аймагы ак болуп саналат. Башкалары кара түстө, ийгиликтүү мүчүлүштүктөрдү оңдоону көрсөтүп турат, маалыматты сактоо үчүн [Түс калибрлөө] баскычын чыкылдатып, акырында [Кайтаруу] баскычын басыңыз.

Кеңейтүү тактасын киргизүү

1. Борттогу бир чиптүү микрокомпьютер: Өнүгүү кадамдарын жөнөкөйлөтүү үчүн Transbot кеңейтүү тактасы негизинен кеңейтүү тактасындагы компонент драйверлерин башкарган a интеграциялайт. Айдоо мазмунуна төмөнкүлөр кирет: робот колу, активдүү сигнализация, алты октуу мамиле сенсору, PWM серво панда/кыйта , LED прожектор, мотор, RGB түстүү жарык тилкеси, K2 баскычы. Бир чиптүү микрокомпьютер жана Jetson Nano тактасы сериялык порт аркылуу байланышат. Качан бир чиптүү микрокомпьютер сериялык порт маалыматына жооп берет. Конкреттүү коммуникация протоколу болушу мүмкүн viewed [Transbot байланыш протоколу].
2. Мотор интерфейси A: Сол дөңгөлөктүн Transbot моторуна туташтырыңыз. Интерфейс линиясынын ырааттуулугу төмөндө көрсөтүлгөн.
3. Сериялык байланыш чип: борттогу CH340C сериялык чип.
4. DC 12V электр менен жабдуу T-түрү интерфейси: батарея топтомун туташтыруу үчүн колдонулат.
5. Кубат өчүргүч: ON/OFF.
6. Индикатор жарыгы: MCU индикатор жарыгы кеңейтүү тактасындагы MCU нормалдуу иштеп жатканын көрсөтөт. Адаттагыдай иштөө абалы: 3 секунд сайын эки жолу тез күйүп турат, анормалдуу иштөө абалы: ар дайым күйүп же өчүк. Кубат индикатору кеңейүү тактасы кадимкидей кубатталып жатканын көрсөтөт.
7. Микро USB интерфейси: компьютердин USB портуна туташтырыңыз, ал кабина кеңейтүү тактасынын микропрограммасын жаңыртуу үчүн колдонулат.
8. Индикатор жарыгы: 5V индикатор жарыгы күйүп турганда, бул 5V тtagтакта менен камсыз кылуу нормалдуу. Эгерде USB индикатору күйсө, бул Micro USB портунан маалымат келип жатканын билдирет.
9. RESET баскычы: Ал кеңейтүү тактасында MCUди кайра иштете алат.
10. K2 баскычы: K2 баскычы басылган сайын бир жолу үн чыгат жана RGB түстүү жарык тилкесинин өзгөчө эффектиси которулат. K2 ачкычы кеңейтүү тактасындагы MCUга гана туташтырылган. Бул баскычтын функциясы оңдолду жана аны өзүңүз ыңгайлаштыруу мүмкүн эмес.
11. K1 ачкычы: демейки боюнча, Transbot системасы жана APP башкаруу жараяны башталгандан кийин, тармак бөлүштүрүү режимине кирүү үчүн K1 баскычын узак басып, робот унаа QR кодун сканерлөө менен тармакка туташа алат. APP башкаруу процесси болгондо. жабык, бул баскычтын функциясын өзүңүзгө ылайыкташтырсаңыз болот. K1 Jetson NANO физикалык пин 11 менен туташтырылган (BCM саны 17).
12. WiFi көрсөткүчү: Демейки боюнча, Transbot системасы жана APP башкаруу процесси башталгандан кийин, робот унаа WiFi туташканда, бул жарык күйүп турат. APP башкаруу процесси жабылганда, бул жарыктын функциясын өзүңүз ылайыкташтырсаңыз болот. Ал Jetson NANO физикалык пин 12 менен туташтырылган (BCM саны 18).
13. OLED интерфейси: IIC байланышы, 12C интерфейси 1 жана интерфейс 2 параллелдүү туташкан. Ал Jetson NANO физикалык пин 3, 5 менен туташтырылган.
14. Түстүү жарык тилкесинин интерфейси: RGB түстүү жарык тилкесине туташыңыз.
15. IIC интерфейси: Бул Jetson NANO физикалык пин 3, 5 менен туташтырылган.
16. Жалпак кабелдик розетка: Кеңейтүү тактасы жалпак кабель аркылуу негизги башкаруу тактасына туташып, негизги башкаруу тактасы менен байланышат жана ага электр кубатын берет.
17. Мотор интерфейси B: оң дөңгөлөктүн Transbot моторуна туташтырыңыз. Интерфейс линиясынын ырааттуулугу төмөндө көрсөтүлгөн.
18. IIC интерфейси: Бул Jetson NANO физикалык пин 3, 5 менен туташтырылган.
19. DC 5V кубаттуулугу: 5V DC Voltagе чыгарылышы мүмкүн, номиналдык ток: 0.5 А.
20. OLED прожекторунун интерфейси: LED прожекторуна туташып, прожектордун жарыктыгын тууралоону колдойт.
21. PWM серво интерфейси: Эки PWM сервосун туташтырууга болот, сары - сигнал сызыгы, кызыл - 5V, кара тиш - GND.
22. Алты-ок мамиле сенсор: Jetson NANO үчүн Transbot учурдагы поза маалымат менен камсыз кылат.
23. Активдүү сигнал: Жогорку деңгээлдеги сигналды кабыл алууда ышкырык угулат.
24. Роботтук кол интерфейси: Servol жана Servo2 параллелдүү туташтырылган, робот колу алардын каалаган бирине туташтырылышы мүмкүн, номиналдык ток: 2.6 А.

Көп берилүүчү суроолор

Литий-иондук батареянын коопсуздук спецификациясы

1. буюм колдонгон жүктөн ашкан жабдууларга туташтырууга катуу тыюу салынат.
2. Сураныч, Yahboom тарабынан берилген расмий батареяны, кубат адаптерин жана батарея кутусун колдонуңуз.
3. Батареяны кубаттап жатканда, кеңейтүү тактасындагы кубат которгучун өчүрүңүз. Заряддоочу түзүлүштүн же батарейканын жарылуусуна жол бербөө үчүн кубаттоо учурунда батареяны колдонбоңуз.
4. Батарея кубатталып жатканда, заряддагычтын индикатору кызыл, ал эми ал толгондо индикатор жашыл болуп калат. Заряддоодон кийин заряддагычты ашыкча заряддоо жана батарейканы бузуп албаш үчүн өз убагында өчүрүү керек. Заряддоодо бирөө болушу керек.
5. Батарейканын көлөмү качанtage 9.6V аз болсо, кеңейтүү тактасынын сигнализациясы “di di di” сигнализациясын чыгарат жана MCU индикатору тез күйөт. Бул учурда, сиз электр энергиясын өчүрүп, андан кийин батареяны заряддоо керек.
6. Колдонгондон кийин, кеңейтүү тактасындагы кубат которгучун өчүрүңүз. Узак убакыт колдонулбаганда, томду сактаңызtag11.1V-11.7V литий батарейка пакетинин e, батарея кутусун алып салуу үчүн бурагычты колдонуңуз, литий батарейканын пакетин чыгарып, батареянын коопсуз аймагына салыңыз. Металл буюмдар менен аралаштырбаңыз, сыртынан оролгон жылуулоочу пленканы үзүп салууга болбойт.
7. Ысыктан, оттон, ар кандай суюктуктан алыс болуңуз. Аны нымда же жамгырда колдонбоңуз.
   Нымдуу чөйрө батареянын күйүшүнө же жарылуусуна алып келиши мүмкүн.
8. VVLithium батарея пакети же заряддоочу түзүлүш өрттөнүп же түтүн алганда, өрттү өчүрүү үчүн кум же кургак порошок өрт өчүргүчтү колдонуңуз, андан кийин тез арада коопсуз аймакка эвакуациялаңыз.
9. Батарейка аккан, бузулган, ысып кеткен, деформацияланган, өңү бузулган, жыттанып калган же башка кандайдыр бир адаттан тыш көрүнүштөр болгондо колдонбоңуз жана Yahboom же башка агенттерге өз убагында кайрылыңыз.
10. Сураныч, батарейканы 0° C-35°C чөйрөсүндө колдонуңуз. Батарея бузулат же башка температураларда разряд көрсөткүчү өтө төмөндөйт.
11. Батареяларды атайылап тешүү, кыска туташуу, тескери туташтыруу, уруксатсыз ширетүүгө, сокку урууга, майдалоого жана ыргытууга катуу тыюу салынат.
12. Батареяны күчтүү статикалык жана магниттик талаа чөйрөсүндө колдонбоңуз, антпесе батарейкадан суюктук агып, өрттөнүп кетиши же атүгүл жарылып кетиши мүмкүн.
13. 1t уруксатсыз аппараттык схемаларды өзгөртүүгө катуу тыюу салынат.
14. Балдарга чоңдордун көзөмөлүсүз батареяларды алмаштырууга уруксат бербеңиз. Батареяларды балдар жетпеген жерде сактаңыз.
15. Заряддоочу же батарейканын таңгагынан түтүн чыкса же ысык болсо (сырткы таңгагы жарылып кетсе) же батарейка агып кетсе, электр тилкесин же негизги дарбазаны ажыратып, андан кийин заряддагычты тез сууруп, батарейканы чыгарып, ачык жерге коюңуз. аймак.

Салтанаттуу түрдө билдиребиз: Колдонуучулар бул колдонмону кунт коюп окуп чыгышы керек, өзгөчө параметр индикаторлору, сактык чаралары ж.б., колдонуу ыкмасын жана продуктуну колдонуу диапазонун түшүнүшү керек. Жогоруда айтылган литий-иондук батарейканы сактабоодон улам келип чыккан экономикалык жоготуу жана коопсуздук кырсыгы. колдонуу спецификациясы же операциялык каталар колдонуучуга жүктөлөт.

Окутуучу шилтеме
Jetson NANO версиясы: www.yahboom.net/study/Transbot-Jetson_nano
Raspberry Pi версиясы: www.yahboom.net/study/Transbot-Pi
Техникалык колдоо
Ватсап: +86 18682378128
Электрондук почта: support@yahboom.com
Shenzhen Yahboom Technology Co., Ltd.
Webсайт: www.yahboom.net

Документтер / Ресурстар

YAHBOOM Transbot [pdf] Колдонуучунун колдонмосу Трансбот

Шилтемелер

• User Manual